转：PCL+VS2010环境配置

1、下载

http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html出下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer，我的电脑是32位的选择Windows MSVC 2010 (32bit)

2、安装

安装在了

D:\Program Files\PCL\

3、配置环境变量

添加环境变量PCL_ROOT

D:\Program Files\PCL\

系统路径path后添加：

D:\Program Files\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;

4、新建工程

新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件

D:\Program Files\PCL\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer\cloud_viewer.cpp

到工程目录下，添加到工程

cloud_viewer.cpp

 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

 #include <iostream>

 #include <pcl/io/io.h>

 #include <pcl/io/pcd_io.h>

 int user_data;

 void

 viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

 {

     viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

     pcl::PointXYZ o;

     o.x = 1.0;

     o.y = ;

     o.z = ;

     viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", );

     std::cout << "i only run once" << std::endl;

 }

 void

 viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

 {

     static unsigned count = ;

     std::stringstream ss;

     ss << "Once per viewer loop: " << count++;

     viewer.removeShape ("text", );

     viewer.addText (ss.str(), , , "text", );

     //FIXME: possible race condition here:

     user_data++;

 }

 int

 main ()

 {

     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

     pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

     pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

     //blocks until the cloud is actually rendered

     viewer.showCloud(cloud);

     //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful

     //PCLVisualizer

     //This will only get called once

     viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

     //This will get called once per visualization iteration

     viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

     while (!viewer.wasStopped ())

     {

     //you can also do cool processing here

     //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho

     //and you should guard against race conditions yourself...

     user_data++;

     }

     return ;

 }

5、配置工程

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL\改成自己的安装目录 项目属性->VC++目录->包含目录 添加

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Eigen\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Flann\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;D:\Program Files\PCL\include\pcl-1.6;

项目属性->VC++目录->库目录 添加

D:\Program Files\PCL\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;D:\Program Files\PCL\lib;C:\Program Files\OpenNI\Lib;

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加

opengl32.lib

pcl_kdtree_debug.lib

pcl_io_debug.lib

pcl_search_debug.lib

pcl_segmentation_debug.lib

pcl_apps_debug.lib

pcl_features_debug.lib

pcl_filters_debug.lib

pcl_visualization_debug.lib

pcl_common_debug.lib

flann_cpp_s-gd.lib

libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib

libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib

vtkalglib-gd.lib

vtkCharts-gd.lib

vtkCommon-gd.lib

vtkDICOMParser-gd.lib

vtkexoIIc-gd.lib

vtkexpat-gd.lib

vtkFiltering-gd.lib

vtkfreetype-gd.lib

vtkftgl-gd.lib

vtkGenericFiltering-gd.lib

vtkGeovis-gd.lib

vtkGraphics-gd.lib

vtkhdf5-gd.lib

vtkHybrid-gd.lib

vtkImaging-gd.lib

vtkInfovis-gd.lib

vtkIO-gd.lib

vtkjpeg-gd.lib

vtklibxml2-gd.lib

vtkmetaio-gd.lib

vtkNetCDF-gd.lib

vtkNetCDF_cxx-gd.lib

vtkpng-gd.lib

vtkproj4-gd.lib

vtkRendering-gd.lib

vtksqlite-gd.lib

vtksys-gd.lib

vtktiff-gd.lib

vtkverdict-gd.lib

vtkViews-gd.lib

vtkVolumeRendering-gd.lib

vtkWidgets-gd.lib

vtkzlib-gd.lib

正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，创建mypointcloud.pcd文件

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format

VERSION .7

FIELDS x y z rgb

SIZE 4 4 4 4

TYPE F F F F

COUNT 1 1 1 1

WIDTH 213

HEIGHT 1

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS 213

DATA ascii

0.93773 0.33763 0 4.2108e+06

0.90805 0.35641 0 4.2108e+06

0.81915 0.32 0 4.2108e+06

0.97192 0.278 0 4.2108e+06

0.944 0.29474 0 4.2108e+06

0.98111 0.24247 0 4.2108e+06

0.93655 0.26143 0 4.2108e+06

0.91631 0.27442 0 4.2108e+06

0.81921 0.29315 0 4.2108e+06

0.90701 0.24109 0 4.2108e+06

0.83239 0.23398 0 4.2108e+06

0.99185 0.2116 0 4.2108e+06

0.89264 0.21174 0 4.2108e+06

0.85082 0.21212 0 4.2108e+06

0.81044 0.32222 0 4.2108e+06

0.74459 0.32192 0 4.2108e+06

0.69927 0.32278 0 4.2108e+06

0.8102 0.29315 0 4.2108e+06

0.75504 0.29765 0 4.2108e+06

0.8102 0.24399 0 4.2108e+06

0.74995 0.24723 0 4.2108e+06

0.68049 0.29768 0 4.2108e+06

0.66509 0.29002 0 4.2108e+06

0.69441 0.2526 0 4.2108e+06

0.62807 0.22187 0 4.2108e+06

0.58706 0.32199 0 4.2108e+06

0.52125 0.31955 0 4.2108e+06

0.49351 0.32282 0 4.2108e+06

0.44313 0.32169 0 4.2108e+06

0.58678 0.2929 0 4.2108e+06

0.53436 0.29164 0 4.2108e+06

0.59308 0.24134 0 4.2108e+06

0.5357 0.2444 0 4.2108e+06

0.50043 0.31235 0 4.2108e+06

0.44107 0.29711 0 4.2108e+06

0.50727 0.22193 0 4.2108e+06

0.43957 0.23976 0 4.2108e+06

0.8105 0.21112 0 4.2108e+06

0.73555 0.2114 0 4.2108e+06

0.69907 0.21082 0 4.2108e+06

0.63327 0.21154 0 4.2108e+06

0.59165 0.21201 0 4.2108e+06

0.52477 0.21491 0 4.2108e+06

0.49375 0.21006 0 4.2108e+06

0.4384 0.19632 0 4.2108e+06

0.43425 0.16052 0 4.2108e+06

0.3787 0.32173 0 4.2108e+06

0.33444 0.3216 0 4.2108e+06

0.23815 0.32199 0 4.808e+06

0.3788 0.29315 0 4.2108e+06

0.33058 0.31073 0 4.2108e+06

0.3788 0.24399 0 4.2108e+06

0.30249 0.29189 0 4.2108e+06

0.23492 0.29446 0 4.808e+06

0.29465 0.24399 0 4.2108e+06

0.23514 0.24172 0 4.808e+06

0.18836 0.32277 0 4.808e+06

0.15992 0.32176 0 4.808e+06

0.08642 0.32181 0 4.808e+06

0.039994 0.32283 0 4.808e+06

0.20039 0.31211 0 4.808e+06

0.1417 0.29506 0 4.808e+06

0.20921 0.22332 0 4.808e+06

0.13884 0.24227 0 4.808e+06

0.085123 0.29441 0 4.808e+06

0.048446 0.31279 0 4.808e+06

0.086957 0.24399 0 4.808e+06

0.3788 0.21189 0 4.2108e+06

0.29465 0.19323 0 4.2108e+06

0.23755 0.19348 0 4.808e+06

0.29463 0.16054 0 4.2108e+06

0.23776 0.16054 0 4.808e+06

0.19016 0.21038 0 4.808e+06

0.15704 0.21245 0 4.808e+06

0.08678 0.21169 0 4.808e+06

0.012746 0.32168 0 4.808e+06

-0.075715 0.32095 0 4.808e+06

-0.10622 0.32304 0 4.808e+06

-0.16391 0.32118 0 4.808e+06

0.00088411 0.29487 0 4.808e+06

-0.057568 0.29457 0 4.808e+06

-0.0034333 0.24399 0 4.808e+06

-0.055185 0.24185 0 4.808e+06

-0.10983 0.31352 0 4.808e+06

-0.15082 0.29453 0 4.808e+06

-0.11534 0.22049 0 4.808e+06

-0.15155 0.24381 0 4.808e+06

-0.1912 0.32173 0 4.808e+06

-0.281 0.3185 0 4.808e+06

-0.30791 0.32307 0 4.808e+06

-0.33854 0.32148 0 4.808e+06

-0.21248 0.29805 0 4.808e+06

-0.26372 0.29905 0 4.808e+06

-0.22562 0.24399 0 4.808e+06

-0.25035 0.2371 0 4.808e+06

-0.29941 0.31191 0 4.808e+06

-0.35845 0.2954 0 4.808e+06

-0.29231 0.22236 0 4.808e+06

-0.36101 0.24172 0 4.808e+06

-0.0034393 0.21129 0 4.808e+06

-0.07306 0.21304 0 4.808e+06

-0.10579 0.2099 0 4.808e+06

-0.13642 0.21411 0 4.808e+06

-0.22562 0.19323 0 4.808e+06

-0.24439 0.19799 0 4.808e+06

-0.22591 0.16041 0 4.808e+06

-0.23466 0.16082 0 4.808e+06

-0.3077 0.20998 0 4.808e+06

-0.3413 0.21239 0 4.808e+06

-0.40551 0.32178 0 4.2108e+06

-0.50568 0.3218 0 4.2108e+06

-0.41732 0.30844 0 4.2108e+06

-0.44237 0.28859 0 4.2108e+06

-0.41591 0.22004 0 4.2108e+06

-0.44803 0.24236 0 4.2108e+06

-0.50623 0.29315 0 4.2108e+06

-0.50916 0.24296 0 4.2108e+06

-0.57019 0.22334 0 4.2108e+06

-0.59611 0.32199 0 4.2108e+06

-0.65104 0.32199 0 4.2108e+06

-0.72566 0.32129 0 4.2108e+06

-0.75538 0.32301 0 4.2108e+06

-0.59653 0.29315 0 4.2108e+06

-0.65063 0.29315 0 4.2108e+06

-0.59478 0.24245 0 4.2108e+06

-0.65063 0.24399 0 4.2108e+06

-0.70618 0.29525 0 4.2108e+06

-0.76203 0.31284 0 4.2108e+06

-0.70302 0.24183 0 4.2108e+06

-0.77062 0.22133 0 4.2108e+06

-0.41545 0.21099 0 4.2108e+06

-0.45004 0.19812 0 4.2108e+06

-0.4475 0.1673 0 4.2108e+06

-0.52031 0.21236 0 4.2108e+06

-0.55182 0.21045 0 4.2108e+06

-0.5965 0.21131 0 4.2108e+06

-0.65064 0.2113 0 4.2108e+06

-0.72216 0.21286 0 4.2108e+06

-0.7556 0.20987 0 4.2108e+06

-0.78343 0.31973 0 4.2108e+06

-0.87572 0.32111 0 4.2108e+06

-0.90519 0.32263 0 4.2108e+06

-0.95526 0.34127 0 4.2108e+06

-0.79774 0.29271 0 4.2108e+06

-0.85618 0.29497 0 4.2108e+06

-0.79975 0.24326 0 4.2108e+06

-0.8521 0.24246 0 4.2108e+06

-0.91157 0.31224 0 4.2108e+06

-0.95031 0.29572 0 4.2108e+06

-0.92223 0.2213 0 4.2108e+06

-0.94979 0.24354 0 4.2108e+06

-0.78641 0.21505 0 4.2108e+06

-0.87094 0.21237 0 4.2108e+06

-0.90637 0.20934 0 4.2108e+06

-0.93777 0.21481 0 4.2108e+06

0.22244 -0.0296 0 4.808e+06

0.2704 -0.078167 0 4.808e+06

0.24416 -0.056883 0 4.808e+06

0.27311 -0.10653 0 4.808e+06

0.26172 -0.10653 0 4.808e+06

0.2704 -0.1349 0 4.808e+06

0.24428 -0.15599 0 4.808e+06

0.19017 -0.025297 0 4.808e+06

0.14248 -0.02428 0 4.808e+06

0.19815 -0.037432 0 4.808e+06

0.14248 -0.03515 0 4.808e+06

0.093313 -0.02428 0 4.808e+06

0.044144 -0.02428 0 4.808e+06

0.093313 -0.03515 0 4.808e+06

0.044144 -0.03515 0 4.808e+06

0.21156 -0.17357 0 4.808e+06

0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06

0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06

0.22446 -0.20514 0 4.808e+06

0.2208 -0.2369 0 4.808e+06

0.2129 -0.208 0 4.808e+06

0.19316 -0.25672 0 4.808e+06

0.14497 -0.27484 0 4.808e+06

0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06

0.1021 -0.27453 0 4.808e+06

0.1689 -0.2831 0 4.808e+06

0.13875 -0.28647 0 4.808e+06

0.086993 -0.29568 0 4.808e+06

0.044924 -0.3154 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06

-0.057362 -0.02428 0 4.808e+06

-0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06

-0.057362 -0.03515 0 4.808e+06

-0.10653 -0.02428 0 4.808e+06

-0.15266 -0.025282 0 4.808e+06

-0.10653 -0.03515 0 4.808e+06

-0.16036 -0.037257 0 4.808e+06

0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06

0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06

-0.1741 -0.17381 0 4.808e+06

-0.18502 -0.02954 0 4.808e+06

-0.20707 -0.056403 0 4.808e+06

-0.23348 -0.07764 0 4.808e+06

-0.2244 -0.10653 0 4.808e+06

-0.23604 -0.10652 0 4.808e+06

-0.20734 -0.15641 0 4.808e+06

-0.23348 -0.13542 0 4.808e+06

0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06

-0.066235 -0.27472 0 4.808e+06

-0.17577 -0.20789 0 4.808e+06

-0.10861 -0.27494 0 4.808e+06

-0.15584 -0.25716 0 4.808e+06

-0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06

-0.050817 -0.29595 0 4.808e+06

-0.10306 -0.28653 0 4.808e+06

-0.1319 -0.2831 0 4.808e+06

-0.18716 -0.20571 0 4.808e+06

-0.18369 -0.23729 0 4.808e+06

6、执行效果

转：PCL+VS2010环境配置的更多相关文章

PCL+VS2010环境配置
PCL+VS2010环境配置我本是效率至上的Linux党,但是PCL在Ubuntu下配置了几次都失败,不得不选择Windows 1.下载 http://go.rritw.com/www.pointc ...
【OpenGL】VS2010环境配置 [转]
基于OpenGL标准开发的应用程序运行时需有动态链接库OpenGL32.DLL.Glu32.DLL,这两个文件在安装Windows NT时已自动装载到C:\WINDOWS\SYSTEM32目录下(这里 ...
OpenGL+VS2010环境配置及遇到的问题
OpenGL+VS2010+GLUT工具包+WIN10系统: 第一步,安装GLUT工具包 Windows环境下的GLUT下载地址:(大小约为150k) http://www.opengl.org/re ...
Ogre学习教程：Ogre1.8.1+VS2010环境配置2（转）
之前按照前面一篇文章提到的部署了ogre1.9,后来查询资料,有的提到关于vs2010还是安装ogre1.8比较稳定,由于是小白,又比对着几篇文章重新配置了一遍. 从一开始的什么都不会,到现在能知道每 ...
Ogre学习教程：Ogre1.8.1+VS2010环境配置（转）
http://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/8724120 http://blog.csdn.net/cll611/article/details/8 ...
得知OpenCV研究报告指出系列（一）VS2010+OpenCV2.4.9环境配置
学习OpenCV,首先,当然,要知道如何配置的环境. 余系统的软件和硬件环境,如以下: 以本人的配置环境为例,配置过程例如以下. 第一步下载及解压OpenCV源代码尽管非常多第三方站点及一些学习论 ...
opencv 2.4.9+pcl 1.6+vs2010+win7 32开发环境配置
最近在做图像方面的开发,需要对软件开发平台进行配置,我查找了关于这些方面的内容,由于软件版本很多,每个人的开发平台又不一样所以在对平台进行搭建过程中遇到了很多问题,下面我将我搭建平台的流程做一个记录. ...
libCURL开源库在VS2010环境下编译安装，配置详解
libCURL开源库在VS2010环境下编译安装,配置详解转自:http://my.oschina.net/u/1420791/blog/198247 http://blog.csdn.net/su ...
win7 x64 vs2010 directShow开发环境配置
近来工作需要,要用dirrectShow写一个视频播放的demo验证自己的想法.开发环境配置了好久都没有成功,最后终于弄完,现在记录下来,以后有同学遇到同样问题,可以以此法解决. windows SD ...

随机推荐

在.net中为什么第一次执行会慢？
众所周知.NET在第一次执行的时比第二第三次的效率要低很多,最常见的就是ASP.NET中请求第一个页面的时候要等上一段时间,而后面任意刷新响应都非常迅速,那么是什么原因导致的呢?为什么微软不解决这个问 ...
06.C#泛型约束和高级泛型(三章3.3-3.4)
吃午饭前继上篇泛型再写一篇关于泛型的文章,虽然总是被博客园移出首页,文章不精确实是大问题啊,会再接再厉的.进入正题. 先来说下泛型约束.当我们在使用泛型的时候通常会希望使用泛型实参时,参数能具备某一些 ...
Quartz.Net在windows服务中的使用
写在前面这几天在弄一个项目,需要定时抓取一些数据,当时也想直接用timer算了.因为之前也弄过这样的项目,但是一想,已经用过了,再去使用同一种思路,未免太乏味了.就换了一种新玩法.这里将之前看到的一 ...
8、面向对象以及winform的简单运用（事件与winform入门）
事件 Visual studio中对可视化窗体控件的事件处理机理: 所有的.NET Framework可视化窗体控件的预定义事件,都会某一对应的“事件名+Handler”委托类型的变量.与此事件相关的 ...
第四章：Javascript表达式和运算符
表达式是javascript中的一个短语,javascript解释器会将其计算出一个结果.程序中常用量是最简单的一类表达式就是变量.变量名也是一种简单的表达式,它的值就是赋值给变量的值.复杂的表达式是 ...
每天一个linux命令（40）：watch命令
watch是一个非常实用的命令,基本所有的Linux发行版都带有这个小工具,如同名字一样,watch可以帮你监测一个命令的运行结果,省得你一遍遍的手动运行.在Linux下,watch是周期性的执行下个 ...
WebView与JavaScript的交互
目录: 一.整体思路二.简单例子实现过程 1.打开项目的asset目录,创建新的文件test.html 2.补充html代码:添加供本地调用的js方法.调用本地方法的js ...
Java算法-hash算法
Hash ,一般翻译做“ 散列” ,也有直接音译为“ 哈希” 的,就是把任意长度的输入(又叫做预映射, pre-image ),通过散列算法,变换成固定长度的输出,该输出就是散列值.这种转换是一种压缩 ...
json2.js的初步学习与了解
json2.js的初步学习与了解,想要学习json的朋友可以参考下. json2.js的初步学习与了解 1.)该js的下载地址是:http://www.json.org/json2.js 2.)在页面 ...
【CodeForces 602A】C - 特别水的题3-Two Bases
http://acm.hust.edu.cn/vjudge/contest/view.action?cid=102271#problem/C Description After seeing the ...

转：PCL+VS2010环境配置

转：PCL+VS2010环境配置的更多相关文章

随机推荐

热门专题