姿态角(Euler角):yaw pitch roll  …

作者:Nicholas链接:https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为这个R是3*3的,最终的4*4转换矩阵是酱紫的(不会写latex只能手画了)…

//创建初始化摄像机视图 var initialPosition=new Cesium.Cartesian3.fromDegrees(-73.998114468289017509, 40.674512895646692812, 2631.082799425431);//摄像机位置 ,经度,纬度,高度 var initialOrientation=new Cesium.HeadingPitchRoll.fromDegrees(7.1077496389876024807, -31.987223091…

/* 用1角,2角,5角凑出10元钱,有几种办法. 也就是0.1a+0.2b+0.3c=10,化简一下就是 a=100-2b-3c 因为a的范围是0到100,所以弄一个循环 把a的值从0尝试到100,当a等于0的时候,b的值也是0到100, 然后a b都确定的时候c就确定了. */ int a = 0; int b = 0; int c = 0; int count = 0;; while (a < 101)//a的值大于0小于100 { b = 0;//当a每循环一次,b进行一次大循环,每次大…

三维中 Yaw, pitch and roll 的区分(图片)                    yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚 假定Z轴正方向为前进方向,则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义: yaw():航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) r…

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.…

geometry_msgs::Quaternion orientation = map->info.origin.orientation;      tf::Matrix3x3 mat(tf::Quaternion(orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w));      double yaw, pitch, roll;      mat.getEulerYPR(yaw, pitch, roll);…

OpenCASCADE View Manipulator eryar@163.com Abstract. When you finish modeling objects in the scene, you must want to use some operations to view the scene objects, such as Pan, Zoom and Rotate the scene. Pan and Zoom is easy to understand, rotate the…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

因为工作忙, 好久没有记笔记了, 但是有时候发现还得翻以前的笔记去看, 所以还是尽量记下来备忘. 关于IK, 读了一些paper, 觉得之前翻译的那篇, welman的paper (http://graphics.ucsd.edu/courses/cse169_w04/welman.pdf  摘译:http://www.cnblogs.com/crazii/p/4662199.html) 非常有用, 入门必读. 入门了以后就可以结合工程来拓展了. 先贴一下CCD里面一个关节的分析: 当Pic的方…

1.当拟合结果不为1时,取和上次相近的作为结果2.python画三角拟合图bug (3.减小三角拟合波动:对激光雷达数据进行滤波等处理)(4.在计算三角起始和结束位置时,添加用距离值过滤) theta:三角角平分线与小车坐标系x轴的夹角,三角位于x轴右侧时夹角为负值,左侧为正值,单位弧度 (衡量小车中心在三角角平分线的左右侧)beta:三角顶点与小车坐标系x轴的夹角,三角位于x轴右侧时夹角为负值,左侧为正值,单位弧度 (衡量三角顶点在小车头的左右侧)alpha = triangle_angle_…

include文件: #include "tf/transform_broadcaster.h" #include "tf/transform_listener.h" #include "tf/message_filter.h" #include "tf/tf.h" #include "message_filters/subscriber.h" 某时刻机器人在地图上的位置: 当机器人在移动过程中,tf会不断…

* { font-family: "Tibetan Machine Uni", "sans-serif", STFangSong; outline: none } 一.概述 旋转变换的核心思想 在不同坐标系下,虽然坐标不同,但是同一个向量还是一样的.这句话有点儿怪怪的,但是可以用数学公式表出:\(\beta_1^T\cdot\alpha_1=\beta_2^T\cdot\alpha_2\),其中\(\beta\)是不同坐标系的标准正交基(行分块),\(\alpha\…

原文:与众不同 windows phone (19) - Device(设备)之陀螺仪传感器, Motion API [索引页][源码下载] 与众不同 windows phone (19) - Device(设备)之陀螺仪传感器, Motion API 作者:webabcd介绍与众不同 windows phone 7.5 (sdk 7.1) 之设备 陀螺仪传感器 Motion API(运动 API) 示例1.演示如何使用陀螺仪传感器GyroscopeDemo.xaml <phone:PhoneA…

接着上一篇<MRPT在VS2013中的配置>,下面接收如何使用编译好的MRPT建立工程项目. 一.设置环境变量 上一篇中,配置MRPT时,使用到了几个相关库,opencv.zlib.wxWidgets.ffmpeg. 设置环境变量,添加路径PATH: D:\opencv\build\x86\vc12\bin;D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32\bin;D:\MRPT\buildVS2013\bin\Debug;D:\wxWidgets-3.1.0\lib\vc…

unreal3的坐标系有点奇葩,属于[z轴向上的左手坐标系]: 1.左手食指指前方,x正向 2.大拇指指上方,z正向 3.中指指右方,y正向 若以我们人头摆正时来参考: 1.目视的是前方,x正向 2.头顶的是上方,z正向 3.右边是右方,y正向 特殊的地方在于: 通常在d3d这样的系统里,地平面上是x.z两个轴,且“向着屏幕里面”的那个轴是z轴正向,而在unreal3里地平面上是x,y轴,且y轴负向指向屏幕. 关于Vector: 1.这是3维向量,另外还有Vector2D和Vector4 2.d…

一.节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法! 二.命令行使用 tf_monitor:  monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 rosrun tf tf_monitor rosrun tf tf_m…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

1. https://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions#1_Prerequisites P1. error C2371: “int32_t”: 重定义:不同的基类型  或“int8_t” 解决办法:因为两个.h文件所定义的int32_t和int8_t的类型不同.错误会提示哪两个.h文件冲突,打开pstdint.h文件,找到对应的定义,并修改为另一个.h文件的定义类型. P2. Miscellaneous.h文件 error C27…

directx11 特别推出了一个数学库 用于向量 矩阵的计算.并且使用128位 同一时候计算4条32位数据 (SIMD) 之前基本是用的directx10math.h这个头文件.  这个数学库既然是新出的.肯定在硬件方便处理起来比曾经的快很多,优化了非常多. 技术永无止境嘛.推荐用新的 而如今能够单独用 xnamath.h directx9 10 11 都能够用这个库,非常方便. 以下的表能够高速从曾经的数学库找到替换函数. 对了 昨晚遇到一个坑.攻克了非常久. 原来是因为xnamath 里面…

提要 四元素是游戏开发中经常使用的用于处理旋转的数学工具,以下就用C++来实现一个四元素类.參考Unity中四元素的接口. 假设没有看之前的 彻底搞懂四元数. 建议先看一下. 代码清单 Quaternion.h #pragma once #include "Vector3.h" #include "Mathf.h" class Quaternion { public: Quaternion(float x, float y, float z, float w); Q…

这个样例是在之前的样例基础上 .把之前d3dx10math数学库换成了最新的d3dxmath.长处就不说了.先上效果图 所有代码.以及效果文件 文件结构 所有代码: 依照上图的文件顺序 #pragma once #include <D3DX10math.h> #include <xnamath.h> class XCamera { public: XCamera() { m_positionX = 0.0f; m_positionY = 0.0f; m_positionZ = 0.…

chapter 3 几何表示和变换 P.S: 总算到了 motion planning 部分了 几何建模 几何建模主要有两类方法:边界表示法和实体表示法. 环境模型可以是二维或三维,实体主要包括障碍物和机器人. 多边形和多面体模型 凸边形定义:子集 $ X \subset \mathbb{R}^{n} $ 为凸集,当且仅当, X 中任意两点连线上的所有点也属于 X . 边界表示法可以用多边形表示,用一系列的边界点\(\left ( x_{1}, y_{1} \right ),\left ( x_…

理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen3/ 中 代码: #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; //Eigen 部分 #include <Eigen/Core> //稠密矩阵的代数运算 #include <Eigen/Dense&…

Pytorch Guided Backpropgation Intro guided backpropgation通过修改RELU的梯度反传,使得小于0的部分不反传,只传播大于0的部分,这样到第一个conv层的时候得到的梯度就是对后面relu激活起作用的梯度,这时候我们对这些梯度进行可视化,得到的就是对网络起作用的区域.(实际上可视化的是梯度). 简单记一下.用到hook的神经网络可视化方法. code import torch import torch.nn as nn from torchv…

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.…

一 Introduction to tf2 本部分是关于tf2简单介绍,比如tf2能做什么,并使用一个turtlesim的例子来显示tf2在多机器人中的一些能力.同时也包括一些工具的使用,比如tf2_echo, view_frames, and rviz. 1.安装Demo sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-turtle-tf2 ros-$ROS_DISTRO-tf2-tools ros-$ROS_DISTRO-tf 2.Running the Demo…

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz…

关键词:地基激光雷达 点云模拟 XML文件 作者:李二 日期:07/05/2020 - 08/05/2020 我目前仅仅使用了TLS模式进行模拟,所以先讲一下TLS的模拟经验. ALS和MLS的模拟,以后肯定也会做一下 1. 明确模拟数据需求 在正式模拟自己的数据之前,一定要明确好自己的模拟数据需求,毕竟一次TLS的模拟耗时挺长的(在尽可能贴近野外测量参数设置条件下). 比如我这里要做森林样方的TLS点云模拟,目的是评估不同的布站模式 scan design的数据获取质量以及对树木参数计算的影响…