基于ROS的分布式机器人远程控制平台

基于ROS的分布式机器人远程控制平台 1 结构说明 HiBot架构主要使用C/S架构,其中HibotServer为服务器,Muqutte为消息服务器中间件,HiBotClient为运行在机器人上的客户端.主要实现了机器人任务的远程部署.监控.控制三大功能,机器人平台依赖于ROS.其架构如下图所示下面是对这三个重要组成部分的说明 1.1 HiBotServer Web服务器则使用Jersey框架[13],Jersey是开源的RESTful 框架,基于RESTful的Web Service相比…

GPS部标监控平台的架构设计(十一)-基于Memcached的分布式Gps监控平台

部标gps监控平台的架构,随着平台接入的车辆越来越多,架构也面临越来越大的负载挑战,我们当然希望软件尽可能的优化并能够接入更多的车辆,减少在硬件上的投资.但是当车辆增多到某一个临界点的时候,仍然要面临的三个问题: 1)连接的限制服务器软件接入终端的连接数是有限的,无论如何优化,都是有限的,接入的增多就会排队,超时timeout重置reset等问题就会出现; 2)部标808服务器软件的内存限制的问题内存的限制,服务器操作系统中一个进程所承受的内存是有限制的,超过则导致服务器软件进程内存溢出而退…

基于AgileEAS.NET企业应用开发平台的分布式解决方案

开篇分布式应用 AgileEAS.NET基于Microsoft .Net构件技术而构建,Microsoft .Net最吸引人的莫过于分布式应用技术,基已经提供了XML WebService. .Net Remoting.WCF等技术.AgileEAS.NET平台所实现的分布式包含两层一次,一次是广义的分成式应用,其意义是应用服务定位器提供本地服务组件及不同分布式服务的发现.定位与集成;狭义的分布式系统是基于信息系统类应用场景所实现的分布式数据访问.分布式ORM.远程方法调用这样的分布式这实…

案例 | 荔枝微课基于 kubernetes 搭建分布式压测系统

王诚强,荔枝微课基础架构负责人.热衷于基础技术研发推广,致力于提供稳定高效的基础架构,推进了荔枝微课集群化从0到1的发展,云原生架构持续演进的实践者. 本文根据2021年4月10日深圳站举办的[腾讯云原生技术开发日] 线下活动中,[荔枝微课]基础架构负责人"王诚强"关于"基于kubernetes搭建分布式压测系统"的演讲整理而成. 关注[腾讯云原生]公众号后台回复[lzwk],可获得该演讲PPT. 大家好,今天想和大家分享的主题是基于kubernetes搭建分布式压…

谈谈分布式事务之二：基于DTC的分布式事务管理模型[下篇]

[续上篇] 当基于LTM或者KTM的事务提升到基于DTC的分布式事务后,DTC成为了本机所有事务型资源管理器的管理者:此外,当一个事务型操作超出了本机的范围,出现了跨机器的调用后,本机的DTC需要于被调用者所在机器的DTC进行协助.上级对下级(包括本机DTC对本机所有资源管理器,以及上下级DTC) 的管理得前提是下级在上级那里登记,即事务登记(Transaction Enlist).所有事务参与者,包括所有资源管理器和事务管理器(即DTC)在进行了事务等级完成之后形成了一个树形的层级结构,该结…

基于 dubbo 的分布式架构

前言现在越来越多的互联网公司还是将自己公司的项目进行服务化,这确实是今后项目开发的一个趋势,就这个点再凭借之前的 SSM 项目来让第一次接触的同学能快速上手. 浅谈分布式架构分布式架构单看这个名字给人的感觉就是高逼格,但其实从历史的角度来分析一下就比较明了了. 我们拿一个电商系统来说: 单系统对于一个刚起步的创业公司项目肯定是追求越快完成功能越好,并且用户量也不大. 这时候所有的业务逻辑都是在一个项目中就可以满足. 垂直拆分-多应用当业务量和用户量发展到一定地步的时候,这时一般会将应用同…

基于GIS的视频管理指挥平台

平台利用空间地理信息技术,以GIS地图为基础,将各类信息空间化.可视化,实现基于空间电子地图的可视化查询和分析,它能使情报.推理.分析与其他可用数据融为一体,提供依托于电子地图的清晰而精确的现场态势图像,适应各类指挥调度需求. 系统组成与工作原理系统主要由前端设备,数据传输网络,GIS系统,视频监控指挥系统组成. 前端设备前端设备包括:1.视频监控设备,利用数字摄像机(包括其它摄像设备)时实拍摄,进行影像的录制存储或传输. 2.GPS定位设备,在单兵.车载等装备GPS,可以实时进行设备位置信…

基于 redis 的分布式锁实现 Distributed locks with Redis debug 排查错误

小结: 1. 锁的实现方式,按照应用的实现架构,可能会有以下几种类型: 如果处理程序是单进程多线程的,在 python下,就可以使用 threading 模块的 Lock 对象来限制对共享变量的同步访问,实现线程安全. 单机多进程的情况,在 python 下,可以使用 multiprocessing 的 Lock 对象来处理. 多机多进程部署的情况,就得依赖一个第三方组件(存储锁对象)来实现一个分布式的同步锁了. https://mp.weixin.qq.com/s/DL-d9V69paxN77…

python 全栈开发，Day140(RabbitMQ,基于scrapy-redis实现分布式爬虫)

一.RabbitMQ 队列在生产者消费模型中,比如去餐馆吃饭的例子.生产者相当于厨师,队列相当于服务员,消费者就是你. 我们必须通过服务员,才能吃饭! 如果队列满了,队列会一直hold住.必须让消费者,获取一个,队列才能解除hold状态. 队列本身就有一个锁,保证数据安全举例: import queue q = queue.Queue(maxsize=10) q.put(10) q.put(8) q.put(6) print(q.get()) print(q.get()) print(q.g…

基于zookeeper实现分布式配置中心（二）

上一篇(基于zookeeper实现分布式配置中心(一))讲述了zookeeper相关概念和工作原理.接下来根据zookeeper的特性,简单实现一个分布式配置中心. 配置中心的优势 1.各环境配置集中管理. 2.配置更改,实时推送,jvm环境变量及时生效. 3.依靠配置变更,动态扩展功能,减少二次上线带来的成本. 4.减少开发人员.运维人员修改配置带来的额外开销. 配置中心架构图配置中心功能 1.配置管理平台中,操作人员可以创建项目所属系统.应用名称.实例名称.配置分组等信息. 2.配置管理平…

视频私有云实战：基于Docker构建点播私有云平台

私有云是为一个客户单独使用而构建的,因而提供对数据.安全性和服务质量的最有效控制.前置条件是客户拥有基础设施,并可以使用基础设施在其上部署应用程序.其核心属性是专有的资源.本篇文章将会结合网易云信的实践经验,以全局概述的方式带大家认识点播私有化平台构建的整体架构面貌. 推荐阅读 <几十万人同时在线的直播间聊天,如何设计服务端架构?> <高并发IM系统架构优化实践> 云计算的出现,通过硬件的虚拟化将大量的服务器硬件抽象为巨大的资源池,可以动态的为用户提供基础设施.平台和应用三种形式的…

手撸基于swoole 的分布式框架实现分布式调用（20）讲

最近看的一个swoole的课程,前段时间被邀请的参与的这个课程比较有特点跟一定的深度,swoole的实战教程一直也不多,结合swoole构建一个新型框架,最后讲解如何实现分布式RPC的调用. 内容听下来还是蛮有水准的课程简介: 部分课程截图: 下载链接: https://pan.baidu.com/s/1YQTrFTN4w_6u7UmNVa29IA提取码: i1cx 更多精彩内容:你每先多积累一分,时间越长你与其他人的差距就会越发明显,复利算法了解一下: BAT资深工程师由浅入深分析Tp…

基于SkyWalking的分布式跟踪系统 - 环境搭建

前面的几篇文章我们聊了基于Metrics的监控Prometheus,利用Prometheus和Grafana可以全方位监控你的服务器及应用的性能指标,在出现异常时利用Alertmanager告警及时通知运维处理.今天我们聊聊基于Trace的分布式跟踪系统 - SkyWalking 初识SkyWalking 应用场景随着微服务架构的流行,一些微服务架构下的问题也会越来越突出,比如一个请求会涉及多个服务,而服务本身可能也会依赖其他服务,整个请求路径就构成了一个网状的调用链,而在整个调用链中一旦某个…

基于SkyWalking的分布式跟踪系统 - 微服务监控

上一篇文章我们搭建了基于SkyWalking分布式跟踪环境,今天聊聊使用SkyWalking监控我们的微服务(DUBBO) 服务案例假设你有个订单微服务,包含以下组件 MySQL数据库分表分库(2台) 生产者(2台) dubbo-provider 消费者 dubbo-consumer 网络拓扑图如下生产者的关键代码 @Service public class OrderServiceImpl implements OrderService { @Autowired protected Ord…

(持续更新中~~~)kafka--消息引擎与分布式流处理平台

kafka概述 kafka是一个分布式的基于发布/订阅模式的消息队列(message queue),一般更愿意称kafka是一款开源的消息引擎系统,只不过消息队列会耳熟一些.kafka主要应用于大数据实时领域. 为什么会有消息队列,主要是为了异步处理,提高效率.我们来看一张图使用消息队列,可以把耗时任务扔到队列里面,异步调用,从而提升效率.也就是我们所说的解耦. 然而除了解耦,还有没有其他作用呢?答案显然是有的,用一个专业点的名词解释的话,就是削峰填谷. 削峰填谷,真的是非常形象的四个字.所谓…

个推基于 Zipkin 的分布式链路追踪实践

作者:个推应用平台基础架构高级研发工程师阿飞 01业务背景随着微服务架构的流行,系统变得越来越复杂,单体的系统被拆成很多个模块,各个模块通过轻量级的通信协议进行通讯,相互协作,共同实现系统功能. 单体架构时,一个请求的调用链路很清晰,一般由负载均衡器将用户请求转发到后端服务,由后端服务进行业务处理,需要的数据从外部的存储中获取,处理完请求后,再经由负载均衡器返回给用户. 而在微服务架构中,一个请求往往需要多个模块共同协作处理,不同模块可能还依赖于不同的外部存储,各个模块的实现…

Apache Kafka分布式流处理平台及大厂面试宝典v3.0.0

概述 **本人博客网站 **IT小神 www.itxiaoshen.com 定义 Apache Kafka官网地址 http://kafka.apache.org/ 最新版本为 3.0.0 Apache Kafka是一个开源的分布式事件流平台,使用Scala和Java混合编写,Kafka最初由Linkedin公司开发,2011年贡献给了Apache基金会并成为顶级开源项目.消息队列就是用于数据生产方和消费方解耦合的中间件.顾名思义,主体就是一个队列的形式收集消息,数据在消费端按照FIFO的原则被…

一次基于etcd的分布式锁自动延时失败问题的排查

今天在测试基于etcd的分布式锁过程中,在测试获取锁后,释放之前超出TTL时长的情况下自动延长TTL这部分功能,在延长指定key的TTL时总是返回404错误信息,在对目标KEY更新TTL时目标KEY已不存在. 最终问题排查为ETCD集群3个节点之间的系统时间不一致,因为TTL延长是在KEY创建后单独一个监听线程中进行,在TTL过半之后会更新TTL,因此可能出现更新TTL之前,由于集群中时间超前的节点将目标KEY删除,导致更新TTL时找不到目标KEY的错误. 同步集群所有节点系统时间后问题排除:…

基于redis 实现分布式锁的方案

在电商项目中,经常有秒杀这样的活动促销,在并发访问下,很容易出现上述问题.如果在库存操作上,加锁就可以避免库存卖超的问题.分布式锁使分布式系统之间同步访问共享资源的一种方式基于redis实现分布式锁的原理: redis为单进程单线程模式,采用队列模式将并发访问变成串行访问,且多客户端对Redis的连接并不存在竞争关系.其次Redis提供一些命令SETNX,GETSET,这些命令是原子操作,利用这些特性, 可以很充分的实现分布式锁.SETNX,GETSET 命令如下: SETNX key val…

基于dubbo的分布式项目实例应用

本文主要学习dubbo服务的启动检查.集群容错.服务均衡.线程模型.直连提供者.只定阅.只注册等知识点,希望通过实例演示进一步理解和掌握这些知识点. 启动检查 Dubbo缺省会在启动消费者时检查依赖的服务是否可用,不可用时会抛出异常,阻止Spring初始化完成,以便上线时,能及早发现问题,默认check=true. 关闭没有提供者时报错 <dubbo:reference interface="com.mcweb.api.service.IUserService" id="…

搭建基于python +opencv+Beautifulsoup+Neurolab机器学习平台

搭建基于python +opencv+Beautifulsoup+Neurolab机器学习平台 By 子敬叔叔最近在学习麦好的<机器学习实践指南案例应用解析第二版>,在安装学习环境的时候遇到一些问题,特此写个博客,希望可以帮助到有需要的人,同时也希望像我一样在摸索的人不要走太多的弯路,程序员应该多花时间在学习上,不应该把时间都浪费在折腾环境上面. 下载安装winpython 第一步,我们通过搜索引擎搜索到winPython,一般通过这个网站就可以下载,https://sourceforge.…

一种基于Orleans的分布式Id生成方案

基于Orleans的分布式Id生成方案,因Orleans的单实例.单线程模型,让这种实现变的简单,贴出一种实现,欢迎大家提出意见 public interface ISequenceNoGenerator : Orleans.IGrainWithIntegerKey { Task<Immutable<string>> GetNext(); } public class SequenceNoGenerator : Orleans.Grain, ISequenceNoGenerator…

OpenTSDB介绍——基于Hbase的分布式的，可伸缩的时间序列数据库，而Hbase本质是列存储

原文链接:http://www.jianshu.com/p/0bafd0168647 OpenTSDB介绍 1.1.OpenTSDB是什么?主要用途是什么? 官方文档这样描述:OpenTSDB is a distributed, scalable Time Series Database (TSDB) written on top of HBase: 翻译过来就是,基于Hbase的分布式的,可伸缩的时间序列数据库. 主要用途,就是做监控系统:譬如收集大规模集群(包括网络设备.操作系统.应用程序)…

Android中实现java与PHP服务器（基于新浪云免费云平台）http通信详解

Android中实现java与PHP服务器(基于新浪云免费云平台)http通信详解 (本文转自: http://blog.csdn.net/yinhaide/article/details/44756989) 前言:现在很多APP都需要云的功能,也就是通过网络与服务器交换数据.有的采用tcp/ip协议,但是你必须拥有一个固定ip的服务器,可以购买阿里云服务器之类的,就是贵了点.如果只是个人的小应用的的话可以采用新浪云平台这种免费的服务器,采用的协议是http协议,具体实现方式如下: 方式一.在线…

基于redis的分布式锁

<?php /** * 基于redis的分布式锁 * * 参考开源代码: * http://nleach.com/post/31299575840/redis-mutex-in-php * * https://gist.github.com/nickyleach/3694555 */ pc_base::load_sys_class('cache_redis', '', 0); class dist_key_redis { //锁的超时时间 const TIMEOUT = 20; const SL…