本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…