来源:blog.csdn.net/super_mice/article/details/44836585 之前看了mavlink协议,网上关于mavlink的资料不多.本文大概总结了下对mavlink协议的理解.以下如不说明都是说mavlink v1.0版本. 首先附上mavlink的各个消息的简介https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/(这里的内容很多,建议大概了解mavlink后再去浏览), mavlink协议介绍http://qgroundcontrol.org/m…

来源:blog.csdn.net/super_mice/article/details/44836585 之前看了mavlink协议,网上关于mavlink的资料不多.本文大概总结了下对mavlink协议的理解.以下如不说明都是说mavlink v1.0版本. 首先附上mavlink的各个消息的简介https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/(这里的内容很多,建议大概了解mavlink后再去浏览), mavlink协议介绍http://qgroundcontrol.org/m…

mavlink协议移植问题 mavlink源代码是一个代码库,使用的时候只需要将mavlink.h头文件包含到工程项目中即可. mavlink通信协议是无状态的连接,一般采用心跳消息跟踪系统是否存在.请确保每60.30.10或1秒发送心跳(建议使用1HZ),一旦心跳到达则视为系统已经连接. 快速整合方法: 发送数据例程(这个例子需要的代码比较多) /* The default UART header for your MCU */ #include "uart.h" #include…

参考https://cloud.tencent.com/developer/news/48344 https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5801679.html https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.htm https://www.jianshu.com/p/e57aa664103f https://www.e-learn.cn/content/qita/1017591 是一种用于飞行器上的轻量级成熟通信协议,与很多…

1准备材料, 首先准备一个带串口的stm32程序(这里选用整点原子的官方串口例程这里自己去找不讲)作者:恒久力行 QQ:624668529,然后去mavlink官网下载mavlink源码,这里重点讲解这里 a.进入mavlink官网(http://qgroundcontrol.org/mavlink/start),下拉到MAVLink Code and Generator如下图,得到mavlink源码有多种途径,这里选取用python生成.即点击MAVLink Generator (C/C++,…

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start mavlink协议介绍https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/ 消息简介 MAVLink简介 Mavlink协议最早由 苏黎世联邦理工学院 计算机视觉与几何实验组 的 Lorenz Meier于2009年发布,并遵循LGPL开源协议.Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议,主要应用在微型飞行器(micro aerial vehicle)的通讯上.Mavlink是为小型飞…

软件下载:        本文使用VS2013进行编译和改动Mission Planner,其它版本号没有尝试过. 首先下载Mission Planner源码. https://github.com/diydrones/MissionPlanner 同一时候声明本文是翻译APM官方论坛的文章,和尝试的结果.还有由于是开源的项目本身比較活跃.版本号非常多,这里不保证能够一定编译成功. 英文原文地址: http://dev.ardupilot.com/wiki/buildin-mission-pla…

本文针对 MAVLink v1.0版本,协议版本:3. MAVLink是为微型飞行器MAV(Micro Air Vehicle)设计的(LGPL)开源的通讯协议.是无人飞行器和地面站(Ground Control Station ,GCS)之间,以及无人飞行器之间通讯常用的协议.APM.PIXHAWK飞控,Mission Planner.QGroundControl地面站均使用了MAVLink协议进行通讯. MAVLink源码下载地址(现已更新至v2.0):https://github.com/…

Byte Index 字节索引 Content 内容 Value 值 Explanation 说明 0 包起始标志 v1.0: 0xFE (v0.9: 0x55) 指示新消息帧的开始.在v1.0版本中以"FE"作为起始标志.这个标志位在mavlink消息帧接收端进行消息解码时有用处. 1 有效载荷长度 0 - 255 表示以下的有效载荷的长度.在mavlink消息帧接收端可以用它和实际收到的有效载荷的长度比较,以验证有效载荷的长度是否正确. 2 包序列号 0 - 255 每个组件计数了…

最近做的一个国防背景的field UAV项目,细节不能多谈,简单写点技术体会. 1.PX4/Pixhawk飞控软件架构简介 PX4是目前最流行的开源飞控板之一.PX4的软件系统实际上就是一个firmware,其核心OS为NuttX实时ARM系统.其固件同时附带了一系列工具集.系统驱动/模块与外围软件接口层,所有这些软件(包括用户自定义的飞控软件)随OS内核一起,统一编译为固件形式,然后上传到飞控板中,从而实现对飞控板的软件配置. PX4配套的软件架构主要分为4层.理解其软件架构是开发用户自定义飞…

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库.DroneKit提供了用于控制无人机的API,其代码独立于飞控,单独运行在机载电脑(Companion Computer)或其他设备之上,通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信.除了DroneKit-Python以外,还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用. 本教程使用的解决方案为: 运行在机载电脑上的DroneKit-Python代码 机载电脑选择Raspb…

本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html  ,有不对之处,敬请指正. pixhawk的飞行模式如下: MANUAL(手动模式) 固定翼/车/船 MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器 STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(角度or速率?) 多轴 ACRO(特技模式):飞手输入直接到滚转.俯仰和偏航速率指令,油门直接到输出混控器 RATTITUDE(觉得是…

1.2 APM2.8软件安装与固件下载 下载Mission Planner这个地面基站软件,这里介绍的是windoews平台下的,在MAC或者linux下能够使用QGroundCont基于QT编写的地面站软件,他们大部分功能是一样的. 安装好了Mission Planner1.3.3,建议使用安装版的MissionPlanner.也就是msi后缀名的,这样能够自己主动安装驱动,免去手动安装的麻烦.用USB线连接你的APM2.5到你的PC,选择正确的COM口,确保串口波特率是115200(详细咨询…

背景描述 近年来无人机应用市场日趋火热,无人机开始被应用在多个领域之中,比如航拍,植保,运输,安防等.随着应用场景的增加,对于无人机的大脑一飞控,的性能和功能要求也变得越来越高.国内具有一大批优质的无人机企业,如DJI,零度,亿航,极飞等.可是这些企业的飞控系统并不开源,而开源飞控市场却基本被国外所垄断,比如APM, PX4, Autoquad等,国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡,在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控. 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控,我从2016年开始了S…

源码地址:https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ 参考:http://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html 基本结构 分为五个部分: 1.vehicle code 2.shared libraries 3.hardware abstraction layer (AP_HAL) 4.tools directories 5.external support code (i.e.…

Ardupilot(PX4)飞控驱动蜂鸣器细节 飞控代码细节 任务调用频率50HZ(20ms),buzzer.update() 内部将频率减少到10HZ(100ms) 单响(SINGLE_BUZZ) 响1次,100ms 解锁事件错误,电池故障提醒,其中加锁只响一次,其他两种会一直间断响 双响(DOUBLE_BUZZ) 100ms间断响两次 vehicle_lost间断响,找飞机时使用 解锁(ARMING_BUZZ) 响声 3S 解锁常响3S一次 BARO_GLITCH,100ms间断响5次(飞控…

MAVLink功能开发 -----------------本文由"智御电子"提供,同时提供视频移植教程,以便电子爱好者交流学习.---------------- 1.MAVLink简介 MAVLink是一种针对微型飞行器,推出的轻量化,仅由头文件信息编码而成的软件通信协议库. MAVLink遵循一种混合发布和点对点设计模式:主要的信息可以作为主数据流向多个目标目标进行发送,而一些子协议如(mission protocol或者parameter protocol)可以采用点对点通信模式,…

MAVLink MAVLink(Micro Air Vehicle Link,微型空中飞行器链路通讯协议)是无人飞行器与地面站(Ground Control Station ,GCS)之间通讯,以及无人飞行器之间通讯最常用的协议.它已经在PX4.APM.PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试…

一.为什么学习Http协议       首先明白我们为什么学习HTTP协议,也就是说明白HTTP协议的作用.HTTP协议是用于客户端与服务器之间的通讯.明白了HTTP协议的作用也就知道了为什么要学习HTTP协议了.因为我们做WEB的都是在服务器端访问资源,浏览器就是我们的客户端,我们所呈现的界面还是资源都是访问服务器而展示出来的,所以说要学好WEB就要了解清楚HTTP协议有哪些作用及其功能,本篇还是大体上介绍HTTP协议,之后系列会详细来描述各个功能. 二.简单的Http协议      我们现在…

http协议是位于应用层的协议,我们在日常浏览网页比如在导航网站请求百度首页的时候,会先通过http协议把请求做一个类似于编码的工作,发送给百度的服务器,然后在百度服务器响应请求时把相应的内容再通过http协议做一个类似于解码的工作,这样浏览器才能理解这个数据,然后为我们展示出来百度首页. 这相当于是一种规范,网络中数据的传输在位于应用之下的各层(传输层,应用层)来完成的,在tcp/ip协议接收到数据时,我们是不能直接使用和浏览的,需要先通过一种规范来进行梳理,也就是解码,得到浏览器支持的一种格…

作者:Vamei 出处:http://www.cnblogs.com/vamei 转载请先与我联系. TLS名为传输层安全协议(Transport Layer Protocol),这个协议是一套加密的通信协议.它的前身是SSL协议(安全套接层协议,Secure Sockets Layer).这两个协议的工作方式类似,但TLS协议针对SSL协议进行了一些改善.SSL/TLS协议利用加密的方式,在开放的互联网环境中实现了加密通信,让通信的双方可以安心的说悄悄话.. 加密 SSL协议的基础是加密技术.…

作者:Vamei 出处:http://www.cnblogs.com/vamei 转载请先与我联系. DHCP协议用于动态的配置电脑的网络相关参数,如主机的IP地址,路由器出口地址.DNS域名服务器地址等.一台电脑只要接上网,就可以通过DHCP协议获得相关配置,从而顺利的畅游网络. 网络配置 电脑刚刚接上网络时,像一个走入一家新餐厅的食客,不免会有很多疑惑: “我该坐在哪里?” “我怎么点菜?” “我该如何结账?” 初入大饭店 如果顾客的问题长时间得不到解答,那么餐厅很可能失去这位客人.于是,餐…

Jodd 是一个开源的 Java 工具集, 包含一些实用的工具类和小型框架.简单,却很强大! jodd-http是一个轻巧的HTTP客户端.现在我们以一个简单的示例从源码层看看是如何实现的? HttpRequest httpRequest = HttpRequest.get("http://jodd.org"); //1. 构建一个get请求 HttpResponse response = httpRequest.send(); //2.发送请求并接受响应信息 System.out.p…

javascript:这个特殊的协议类型声明了URL的主体是任意的javascript代码,它由javascript的解释器运行. 比如下面这个死链接: <a href="javascript:void(0)">No response link</a> 将javascript代码添加到客户端的方法是把它放置在伪协议说明符号 javascript:后的URL中.这个特殊的协议类型声明了URL的主体是任意的javascript代码,它由javascript的解释器运…

声明:以下内容是学习谌玺老师视频整理出来(http://edu.51cto.com/course/course_id-861.html) SNMP(Simple Network Management Protocol,简单网络管理协议),基于TCP/IP工作,能对企业网络中支持SNMP功能的设备进行集中网络管理.这些设备包括服务器.工作站.路由器.交换机.PIX防火墙.ASA.入侵检测与防御设备等,它是一种开放的.标准的应用层协议.SNMP使网络管理员能够更有效的管理企业网络,包括:集中监控网络…

什么是MQTT协议 MQTT(消息队列遥测传输协议)是IBM在1999年专门针对物联网等应用场景来制订的轻量级双向消息传输协议,它主要是为了解决物联网上使用到的设备的互相通信的问题,以及这些设备与后端应用系统之间通信的问题. 为什么需要MQTT(或类似)协议 随着智能硬件和移动互联网技术的快速发展,传统的互联网协议越来越难以满足物联网的需要,体现在:移动网络代价昂贵,带宽低.可靠性差:在嵌入设备中运行,处理器和内存资源有限:海量在线设备产生庞大数据,给云端带来很大的网络开销和处理压力. MQTT…

远程管理控制方式: RDP(remote desktop protocol)协议: telnet: SSH(Secure Shell): RFB(Remote FrameBuffer)协议(图形化远程管理协议)   VNC服务器:Linux下实现RFB协议的远程管理软件. 安装:yum install tigervnc.x86_64 tigervnc-server.x86_64 VNC运行机制: 5800+显示编号:vnc的httpd监听端口: 5900+显示编号:vnc服务端与客户端通信的端口…

RTSP发起/终结流媒体.RTP传输流媒体数据 .RTCP对RTP进行控制,同步.RTP中没有连接的概念,本身并不能为按序传输数据包提供可靠的保证,也不提供流量控制和拥塞控制,这些都由RTCP来负责完成.RTSP可以对流媒体提供诸如播放.暂停.快进等操作,它负责定义具体的控制消息.操作方法.状态码等.以下为转载:   本文主要介绍RTP与RTCP协议. author: ZJ   06-11-17 Blog: [url]http://zhangjunhd.blog.51cto.com/[/url]…

杂项之python描述符协议 本节内容 由来 描述符协议概念 类的静态方法及类方法实现原理 类作为装饰器使用 1. 由来 闲来无事去看了看django中的内置分页方法,发现里面用到了类作为装饰器来使用,由于之前就看到过这一类的用法,但是一直没有明白具体是如何实现的,今天本着打破砂锅问到底的精神去网上搜资料,在这里不得不吐槽下百度搜索的垃圾了.....竞价排名做的那么6,搜一些技术文档.....各种坑爹...就是找不到想要的资源...于是FQ上google搜了搜,找到了python官网的文档...…

一.http的缺点 之前有介绍过http协议相关的一些知识,http是相当优秀和方便的,但它也有缺点,主要不足表现在如下几个方面: △ 通信使用明文(不加密),内容可能会被窃听 △ 不验证通信方的身份,因此可能遭遇伪装 △ 无法证明报文的完整性,所以有可能已被篡改 其他未加密的协议也存在这类问题 △ 某些特定web服务器和特定web浏览器存在安全漏洞 1.通信使用明文可能被窃听 http本身不具有加密功能,无法做到对通信整体(使用http协议通信的请求和响应内容)进行加密,即:http报文使用明…