PX4/Pixhawk uORB

PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次应用程序的API:这个接口提供给应用程序开发人员,此API旨在尽可能的精简.扁平及隐藏其复杂性应用程序框架:这是为操作基础飞行控制的默认程序集(节点) 库:这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数操作系统:提供硬件驱动程序.网络.UAVCAN和故障安全系统 uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块,它肩负了整个系统的数据传输任务,所…

PX4/PixHawk无人机飞控应用开发

最近做的一个国防背景的field UAV项目,细节不能多谈,简单写点技术体会. 1.PX4/Pixhawk飞控软件架构简介 PX4是目前最流行的开源飞控板之一.PX4的软件系统实际上就是一个firmware,其核心OS为NuttX实时ARM系统.其固件同时附带了一系列工具集.系统驱动/模块与外围软件接口层,所有这些软件(包括用户自定义的飞控软件)随OS内核一起,统一编译为固件形式,然后上传到飞控板中,从而实现对飞控板的软件配置. PX4配套的软件架构主要分为4层.理解其软件架构是开发用户自定义飞…

在linux使用make编译ArduPilot for Pixhawk/PX4 ArduPilot 编译环境搭建

Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Linux with Make 使用Make编译 ArduPilot for Pixhawk 2, Pixhawk and PX4 在linux上. Note: 编译 Pixhawk 2 and Pixhawk使用 (make px4-v2). 编译 PX4 使用 make px4-v1. Quick start 系统ubuntu16.04 Setup 安装 git: sudo apt-get -qq -y instal…

PX4学习之-uORB简单体验

一.前言最近项目使用到 CPU2 与 CPU0 之间的通信, 使用定时器传递消息到 CPU0 后, CPU0 需要将消息分发到不同的应用程序里面. PX4 里面使用的是 uORB 多线程/进程通信机制. uORB 相关介绍参考: 官方 uORB 介绍以及无人机中级篇:第三讲:uORB原理与使用, 下文中的代码细节也不做过多解释. 目前使用的是 Firmware 的 1.82 版本 . 下文使用到的文件夹地址如下: uORB 库文件位于 Firmware/src/modules/uORB.…

PX4学习之-uORB msg 自动生成模板解读

最后更新日期 2019-06-22 一.前言在 PX4学习之-uORB简单体验中指出, 使用 uORB 进行通信的第一步是新建 msg.在实际编译过程中,新建的 msg 会转换成对应的 .h..cpp 文件. Firmware 使用 CMake 来管理整个项目,文件解析以及转换成也是使用相关 CMakeLists.txt 里的命令来完成. msg 文件调用的是 CMakeLists.txt 中的 add_custom_command 命令.add_custom_command 最终调用在 m…

[pixhawk笔记]11-Windows下PX4代码查看

由于项目需要做基于Simulink的PX4二次开发,在Windows下面做,所以需要在Windows下查看PX4的代码,故写该文档,记录环境安装和配置过程.按照该网页安装工具链:Windows Installation Instructions. 安装后用工具链中的eclipse查看代码,由于只是在windows下面查看代码,而固件开发还是在ubuntu下面做,所以只安装工具链,不安装驱动也可以.笔者的系统是win10 64位,但是安装了工具链之后,发现安装eclipse打开会报java运行环境…

[pixhawk笔记]5-uORB消息传递

本文主要内容翻译自官方文档:https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html 在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递,实现了一个简单示例程序,本文将对uORB进行系统学习. uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API,该机制用于在线程/进程之间通信.uORB在其他程序启动之前自动启动,因为其他很多程序依赖于他. 使用uorb start命令启动它,可以使用uorb_tests开始单元测试. 加入一个新主题可以在msg/…

[pixhawk笔记]4-如何写一个简单的应用程序

本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正. 本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程. 程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能,能够让读者搞明白如何实现一个px4程序. 最小程序进入Firmware/src/examples/目录,在px4_…

[pixhawk笔记]7-MAVLink添加自定义消息

前一篇学习了uORB,用于px4中各个模块的进程间通信,下来学习MAVLink,用于飞控和地面站之间的通信.教程中主要给出了使用MAVLink的发送和接收消息的方法.完整的MAVLink消息列表见该网页. 创建一个自定义MAVLink消息假设存在/msg/ca_trajectory.msg定义了ca_trajectory的uORB主题.(笔者下载到的代码中没有自定义的ca_trajectory主题)如果没有,自行在/msg文件夹下面添加ca_trajectory.msg,笔者添加内容如下(该内容…

[pixhawk笔记]6-uORB流程及关键函数解析

本文中将结合代码.文档及注释,给出uORB执行流程及关键函数的解析,由于uORB的机制实现较为复杂,所以本文主要学习如何使用uORB的接口来实现通信.回到上一篇笔记中的代码: #include <px4_config.h> #include <px4_tasks.h> #include <px4_posix.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <poll.h> #inc…

[pixhawk笔记]3-架构概览

本文主要内容翻译自:https://dev.px4.io/en/concept/architecture.html 总体架构: PX4代码由两层组成:PX4飞行栈和PX4中间件.其中,前者是一套飞行控制软件,后者是一套通用的机器人中间件,可以支持任意类型的自主机器人. PX4代码具有很强的通用性,所有类型的机架(实际上包括船和地面车辆等)可以使用同一套代码库,同时其追求模块化,具有以下特点: 所有的功能都被拆分为可更换的组件通过异步消息传输来实现通信系统可以处理多种类型的负载处于模块化考虑…

[pixhawk笔记]2-飞行模式

本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html ,有不对之处,敬请指正. pixhawk的飞行模式如下: MANUAL(手动模式) 固定翼/车/船 MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器 STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(角度or速率?) 多轴 ACRO(特技模式):飞手输入直接到滚转.俯仰和偏航速率指令,油门直接到输出混控器 RATTITUDE(觉得是…

[pixhawk笔记]1-编译过程

好久没有编译过PIXHAWK了,由于项目需要,又买了一个pixhawk2,由于每次编译都会出现新的问题,这次写帖子将过程记录下来. 环境:WIN10+Ubuntu16.04 64位(VMware Workstation 12 Pro虚拟机). 基本按照pixhawk的Devguide里面给的步骤,将遇到的问题和解决方法给出,希望能帮助到遇到这些问题的同学. 使用下列命令将用户加入dialout用户组: sudo usermod -a -G dialout $USER 然后,下载并运行工具链安装脚…

如何下载最新的固件到Pixhawk

连接Pixhawk至电脑当Mission Planner 已经安装至你的电脑上,使用micro USB数据线连接pixhawk到您的计算机上. 使用一个USB端口直接在您的计算机上,不要用USB集线器. Windows将自动检测并安装正确的驱动程序软件. 如果您看到一个提示“未找到驱动程序”或“无法安装驱动程序”,请按照该页底部链接提供的说明,重新安装Mission Planner和驱动程序.作者:恒久力行 QQ:624668529 选择COM端口打开“Mission Plan…

pixhawk在linux（ubuntu16.04）下的开发环境搭建和源码编译

1查找安装文档(http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html)(本文仅针对硬件为PIXHAWK的开发环境搭建,其他硬件请参考官方文档) 1 .1 百度搜索pixhawk,点击进入第一个 1.2 右上角选择中文点击 DEV GUIDE 1. 3 点击左侧Linux跟着文档安装 2安装开发环境工具链 2.1警告不要使用“sudo”解决权限问题.它将创造更多的权限问题在这个过程中,需要系统重新安装…

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一.开篇慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解…

pixhawk入门知识

Pixhawk是一种先进的自动驾驶仪,由PX4开放硬件项目设计和3D机器人制造.它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术,以及NuttX实时操作系统,能够实现惊人的性能,灵活性和可靠性控制任何自主飞行器.Pixhawk旗舰版模块将伴随着新的外设选项,包括数字空速传感器,外部多色LED指示灯支持和外部磁强计.所有的外围设备自动检测和配置. 该Pixhawk系统的优点包括:集成多线程,类似Unix / Linux类的编程环境:全新的自动驾驶功能,如任务和飞行行为的Lua脚本:一个自定义PX4驱动层…

ubuntu配置px4编译环境

一.主要参考的内容 px4的开发者手册 https://dev.px4.io/zh/setup/dev_env_linux.html 其中有的shell指令权限设置警告:永远不要使用sudo来修复权限问题,否则会带来更多的权限问题,需要重装系统来解决. 把用户添加到用户组 "dialout": sudo usermod -a -G dialout $USER 然后注销后,重新登录,因为重新登录后所做的改变才会有效. 安装更新包列表,安装下面编译PX4的依赖包.PX4主要支持的…

pixhawk入门

PX4 是软件名称,代码约30万行 Pixhawk是硬件名称 MissionPlanner是地面站名称常见术语: WP:Way Point 航电 geofence:地理围栏 Rally Point:返航集合点.接力点 RTL(Return To Launch)…

APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总（持续更新）

本文转自下面博主 https://blog.csdn.net/junzixing/article/details/79310159 APM/Pixhawk常用链接汇总(持续更新) https://blog.csdn.net/junzixing/article/details/82078154 开源飞控完整的参数列表 http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html?highlight=atc#atc-parameters…

[pixhawk笔记]8-半物理仿真环境

通过半物理仿真,可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证,下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习.先跑起来再说. Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真,多轴用jMavSim,固定翼用XPlane或者FlightGear. 本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的. 官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接,再打开QGC,但是前提是你已经在QGC里设置好了Pixhawk,所以本文从设置开始. 打开QGroundControl按官网教程需要设置,笔者发现用QGC做四轴的HIL仿…

PX4地面站QGroundControl在ubuntu下的安装

1.引言相信很多玩开源无人机的朋友手上都有一架无人机,而不是仅仅停留在理论的学习和程序的学习.放飞自己组装的无人机才是乐趣所在,那么这本文就介绍玩无人机必不可少的地面站软件qgroundcontrol的安装,当然还可以用mission planner地面站.qgc和都可以在windows下安装.本文介绍的是在linux下的ubuntu环境下安装qgc. 2.安装下载和安装可以参考官方指导教程Ddownload and Install. (1)下载qgroundcontrol压缩包,可以到官…

pixhawk原生固件在Windows下环境搭建笔记

首先参考了以下几篇博客博客1:https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198079 博客2:http://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127 博客3:http://blog.csdn.net/whyscience/article/details/52424364 1. 开始还傻傻的装git,其实不必,其实PX4 Toolchain Installer已经集成了git. 2. 装好环境编译出现以下错误,不知所措·…

pixhawk 固件Firmware内执行make px4fmu-v2_default 编译报错解决办法

执行下列指令报错 make px4fmu-v2_default /bin/sh: 1: Tools/check_cmake.sh: Permission denied Makefile:44: Not a valid CMake version or CMake not installed. Makefile:45: On Ubuntu, install or upgrade via: Makefile:46: Makefile:47: 3rd party PPA: Makefile:48: s…

PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）

1 高速成为开发人员新手教程(翻译)---官方 1.1 编译环境之版本号控制系统 (1)安装MSysGIT 安装完毕后,配置GIT. 安装注意安装过程中除了以下一步外,其它的步骤都採用默认安装. GIT中文乱码 D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上: alias ls='ls --show-control-chars --color=auto' 在GIT终端输入以下的命令能够提高…

px4::init_once();和px4::init(argc, argv, "px4");函数学习

px4::init_once(); void init_once() { _shell_task_id = pthread_self(); //获取自生PID //printf("[init] shell id: %lu\n", (unsigned long)_shell_task_id); work_queues_init(); …

px4的CMakelists.txt阅读

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