ROS学习笔记(三)

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ROS学习笔记三：编写第一个ROS节点程序

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package). 1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

ROS学习笔记三（理解ROS节点）

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可…

机器人建模与仿真URDF(Unified Robot Descrption Format,统一机器人描述格式),ROS提供了URDF的c++解析器.安装语法检查工具sudo apt-get install liburdfdom-tools检查urdf语法check_urdf xxx.urdf查看urdf模型的整体结构urdf_to_graphiz xxx.urdf =========================================================== 机器视觉摄像…

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. 参考文档 http://wiki.ros.org/rplidar 需要下载的包和版本号hy…

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. ×基本安装× 通过下面命令安装: --sudo apt-get ins…