运行msckf_vio

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MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计.其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量.其中,多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中,跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标,从而建立各帧图像位姿之间的约束.另一个约束是:同一时刻的相机位姿与IMU位姿之间是一个已知的约束,这个约束用在状态增广中.在这两种约束下,卡尔曼滤波能够获得…

ASP.NET Aries 入门开发教程1：框架下载与运行

背景: 鉴于框架的使用者越来越多,文档太少,不少用户反映框架的入门门槛太高. 好吧,再辛苦下,抽时间写教程吧! 步骤1:下载框架源码开源地址:https://github.com/cyq1162/Aries 建议用SVN或Git下载,因为随时可以更新.(打包Zip下的载的,更新升级不方便) 步骤2:F5 运行起来数据库默认是指向文本数据库,所以可以直接运行,看到登陆界面: 默认用户名密码是:admin,111111,已经写在html中了. 点登陆,如果提示如下: 那你就打开web.confi…

在传统.NET Framework 上运行ASP.NET Core项目

新的项目我们想用ASP.NET Core来开发,但是苦于我们历史的遗产很多,比如<使用 JavaScriptService 在.NET Core 里实现DES加密算法>,我们要估计等到.NET Core 1.2我们才会有大部分的API,通过NodeJs方式有点曲线救国的味道,很多人会不认同,如果要在纯的.NET Core下运行我们的ASP.NET Core项目,在特定的时间进度内很难办到,不仅仅我们所依赖的一些API还没有,还有我们大量的.NET Framwork的库还来不及迁移到.NET S…

Sublime Text3配置在可交互环境下运行python快捷键

安装插件在Sublime Text3下面写代码感觉很不错,但是写Python的时候遇到了一些问题. 用Sublime Text3打开python文件,或者在Sublime Text3下写好python代码,使用快捷键ctrl+b就可以运行了,会在当前窗口的下方出现运行的结果.比如 print("hello world!") 但是,要是使用了input这类需要交互的函数,ctrl+b运行就会出现错误 print("hello world!") x = input(&…

hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount-基于HDFS

接上篇<hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount>.继续在本地模式下测试,本次使用hdfs. 2 本地模式使用fs计数wodcount 上面是直接使用的是linux的文件系统.现在使用hadoop fs.在本地模式下,hadoop fs其实也是使用的linux的fs.下面示例说明: 2.1 验证FS cd /home/jungle/hadoop/hadoop-local ls -l total 116 drwxr-xr-x. 2 jungle jungle 4096 Jan…

hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount

hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount 基本环境: 系统:win7 虚机环境:virtualBox 虚机:centos 7 hadoop版本:2.7.3 本次先以独立模式(本地模式)来运行. 参考: hadoop docs 1 hadoop 安装 java环境 yum install java-1.8.0-openjdk hadoop下载压缩包并安装 mkdir ~/hadoop/ cd ~/hadoop/ # http://apache.fayea.com/hadoop…

Docker笔记一：基于Docker容器构建并运行 nginx + php + mysql ( mariadb ) 服务环境

首先为什么要自己编写Dockerfile来构建 nginx.php.mariadb这三个镜像呢?一是希望更深入了解Dockerfile的使用,也就能初步了解docker镜像是如何被构建的:二是希望将来可以定制自己的images,特别是能针对不同的系统环境与目标需求适当对镜像进行调整改进.在编辑Dockerfile过程中也参考了以下相关范例: https://hub.docker.com/_/php/ https://hub.docker.com/_/mysql/ https://hub.dock…