BehaviorTree.CPP.行为树XML格式（六）

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BehaviorTree.CPP.行为树XML格式（六）

The XML format XML模式的基础在第一个教程中,介绍了这个简单的树. <root main_tree_to_execute = "MainTree" > <BehaviorTree ID="MainTree"> <Sequence name="root_sequence"> <SaySomething name="action_hello" message="…

节点与树用户必须创建自己的ActionNodes和ConditionNodes(LeafNodes):该库可帮助您轻松地将它们组成树. 将LeafNodes视为组成复杂系统所需的构建块. 根据定义,您的自定义节点是(或应该)高度可重用的.但是,在一开始,可能需要一些包装接口来适应您的旧代码. tick() callbacks 在生产代码中,尤其是在模型驱动开发和基于组件的软件工程中,操作/条件可能会与系统的其他组件或服务进行通信. 继承与依赖注入要创建自定义TreeNode,您应该从适当的类…

BehaviorTree.CPP行为树BT的装饰器节点（五）

Decorators 装饰器是只能有一个子项的节点. 由装饰者来决定是否,何时以及对子节点进行tick. InverterNode tick子节点一次,如果子节点失败则返回SUCCESS,如果孩子成功则返回FAILURE. 如果子级返回RUNNING,则此节点也返回RUNNING. ForceSuccessNode 如果子级返回RUNNING,则此节点也返回RUNNING. 否则,它将始终返回SUCCESS. ForceFailureNode 如果子级返回RUNNING,则此节点也返回RUNNI…

BehaviorTree.CPP行为树BT的选择节点（四）

Fallback 该节点家族在其他框架中被称为"选择器Selector"或"优先级Priority". 他们的目的是尝试不同的策略,直到找到可行的策略. 它们具有以下规则: tick第一个孩子之前,节点状态为RUNNING. 如果子节点返回FAILURE,则后备会tick下一个节点. 如果最后一个子节点也返回FAILURE,则所有子节点都将暂停,并且序列将返回FAILURE. 如果子节点返回SUCCESS,它将停止并返回SUCCESS. 所有的子节点都停止了. 当孩…

BehaviorTree.CPP行为树BT的队列节点（三）

Sequences(队列) 只要序列的所有子代返回SUCCESS,它便会对其进行Tick. 如果有任何子级返回FAILURE,则序列中止. 当前,该框架提供三种节点: Sequence SequenceStar ReactiveSequence 它们具有以下规则: 在tick第一个节点之前,节点状态为RUNNING. 如果一个节点返回成功SUCCESS,将会tick下一个节点. 如果最后一个节点也返回SUCCESS,所有的节点被暂停,并且序列返回SUCCESS. 要了解三个ControlNode…

BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍（一）

节点类型 ControlNode是可以具有1到N个子节点的节点.一旦接收到tick,tick可以传播到一个或多个子节点. DecoratorNodes与ControlNode相似,但只能有一个子节点. ActionNode是叶子且没有子节点.用户应该实现自己的ActionNode来执行实际的任务. ConditionNode与ActionNode一样,但是总是atomic[原子]和synchronous[同步],即它们不得返回RUNNING.它们不应更改系统的状态. 第一个ControlNode…