中断服务程序 ISR 硬件中断处理是实时系统的关键,因为它是外部时间通知系统的方式. ISR亦称为中断处理函数,是对中断的正确响应.可以使用任何ISR连接到任何没有被VxWorks使用的中断上.当关联的中断发生时,VxWorks运行ISR:ISR的处理不会延迟,除非你配置系统去延迟. VxWorks的ISR配置 默认支持ISR.但是,中断栈和额外特征可以被配置.此外,ISR的延迟支持和显示函数支持可以被增加到系统. 配置中断栈 所有中断使用相同的中断栈.栈在系统启动时更加配置参数来分配和初始化.…

#1 什么是内核应用程序? #2 开发内核应用程序注意事项 什么是内核应用程序? 内核应用程序不同于RTP程序,它允许在内核态,与操作系统使用相同的地址空间.因此,它与操作系统会相互干扰.它可以编译成内核应用程序模块,亦可以与操作系统映像静态连接生成一个映像.应用程序模块可以被动态加载,因此在开发和调试阶段非常有用,它不必重新编译操作系统映像,并且可以存放在任何内核支持的文件系统中,如NFS,使用ROMFS文件系统的FLASH或ROM中,或磁盘上.但是,与操作系统静态链接显然更适合生产使用. 由…

概述 VxWork系统任务 任务调度 任务创建和管理 任务的错误状态 任务异常处理 共享代码和重入 概述 现代实时操作系统是基于多任务和任务间通信的概念的.多任务环境运行一个实时进程RTP可以被作为一系列相互独立的任务集,每一个任务都有自己的执行线程和系统资源.任务是VxWorks调度的基本单元.所有任务,不管是在内核中,还是进程中,使用相同的调度(VxWorks进程本身不被调度). 任务的概念与其他操作系统的线程概念比较类似.多任务为应用程序对多个孤立的实时事件的控制和反应对提供了基础.在单核…

什么是Small-footprint? Small-footprint常见关键配置? 如何配置Small-footprint? 什么是Small-footprint? Small-footprint配置是专门为最小化内核功能和小内存而设计的系统,最少内核功能及最小内存占用. Small-footprint所支持的内核功能 中断管理 系统时钟 任务管理 信号量互斥 可选功能:二进制信号量及kprintf() Small-footprint不支持的功能 动态内存分配,(即不支持malloc等函数)…

POSIX能力 VxWorks扩展了POSIX,为了移植,VxWorks提供了额外的POSIX接口作为可选组件.VxWorks实现了POSIX 1003.1(POSIX .1)一些传统接口以及POSIX.1可选功能中的一些实时接口. POSIX和实时系统 VxWorks提供了很多POSIX兼容的API,但并非全部POSIX API都适合嵌入式和实时系统,或完全兼容VxWorks操作系统.因此,VxWorks在少量情况下强加了以下很小的限制来满足实时系统和VxWorks兼容. 交换内存到磁盘不适合…

Signals 信号是操作系统用于异常处理和异步控制流的关键.在很多方面,信号相当于软件方面的硬件中的中断.操作系统产生的信号包括总线错误和浮点处理异常.信号也提供了API来管理和产生信号.在应用程序中,信号是最合适用来处理异常,而不是为了任务间通信.常见用法包括kill进程和任务,当定时器触发时发送事件或消息到消息队列时发送事件等. 为了兼容POSIX,VxWorks支持63种Signals,每个Signal都有独一无二的标识值和默认的处理(定义在signal.h).值0用于表示NULL的si…

VxWorks的系统任务 VxWorks在引导时启动的系统任务依赖于配置,有些总是运行.任务集与VxWorks的基本配置相关,很少的任务常用于可选的组件. 注意:别挂起.删除或改变任何系统任务的优先级.否则将导致不可预期的系统行为. 基本VxWorks任务 Root Task 任务名称 tRootTask 优先级 0 触发事件 系统启动 组件 N/A 描述 是第一个被内核执行的任务.入口函数是usrRoot,它初始化大部分VxWorks的功能.通常该任务在所有初始化完成之后终止. 它启动tLog…

5.1 介绍 针对C++的VxWorks配置 C++头文件 使用C++启动任务 C和C++之前调用代码 C++编译器说明 在信号处理和ISR中使用C++ 下载C++编写的内核模块 C++编译器的不同 命名空间 C++异常处理 C++示例 介绍 注意:风河C++编译器与GNU C++二进制文件不兼容. 针对C++的VxWorks配置 默认情况下,VxWorks只包含了最小的C++支持.可以通过包含所有或部分组件来支持C++的全部或部分功能, INCLUDE_CTORS_DTORS 默认包含了该组件…

#1 内核对象的静态实例化 内核对象的静态实例化 任务的静态实例化 VX_TASK宏用来在编译时声明一个任务对象.该宏带有2个参数:任务名和栈大小.不像taskSpawn函数,任务名称可以是NULL.VX_TASK的任务名称必须指定.栈大小是非零值并且是编译时常量. VX_TASK_INSTANTIATE宏被VX_TASK用来初始化和创建任务,等价于taskSpawn函数的功能.VX_TASK_INITIALIZE宏杯VX_TASK初始化任务并让任务处于SUSPEND状态,直到稍后调用taskA…

<Linux/Unix系统编程手册>读书笔记 目录 在Linux里,万物皆文件.所以文件系统在Linux系统占有重要的地位.本文主要介绍的是文件的属性,只是稍微提及一下文件系统,日后如果有更深入的研究一定会写出来. 下图为磁盘分区与文件系统的关系 文件系统中的文件(目录)在i-node表上都有唯一的记录(i-node).i-node通过数据块指针指向数据块,这些数据块就是该i-node对应的文件的数据. i-node与数据块的关系如下: 因为Linux支持很多类型的文件系统,但是每种文件系统的…