右击NC- Configuration,然后Append Task,然后右击Axis,Append Axis   轴的类型可以分为:Continuous Axis,默认的类型,NC可以连续闭环控制该轴,Encoder Axis,编码器类型,NC只能读不能控制,不做任何设置直接确认.   有些页面默认是不可用的,只有在RUNNING模式下才会变得可用   首先是对编码器的设置,General中设置的是编码器名称和类型(这里不用管,因为是虚拟轴)   右击PLC,然后添加PLC项目,把前面写好的PL

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

在本文开始前,先简单讲两个知识点: 1.每个action执行前都会先执行OnActionExecuting方法: 2.FCL提供了多种方式来检测特性的存在,比如IsDefined.GetCustomAttributes方法等,IsDefined方法仅仅是判断目标有没有应用指定特性,而GetCustomAttributes方法会构造指定特性的新实例. 一.下面先利用OnActionExecuting和IsDefined这两个方法实现判断action是否需要登录 1.新建mvc项目,实现定制特性Ch

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

添加一个Scope YT NC项目   默认添加的就是对Axis_1的监控,位置,速度和加速度都有,可以删除模长的监控(Position modulo)   点击Record就可以记录曲线了(要停止记录也是点这个按钮)   可以平移,缩放视图,还可以保存监控数据   放大之后可以看到ACTPOS和SETPOS的差别,就是实际位置和理论位置的差别,此外还可以看到速度,加速度的平滑性   如果要监控其他变量,可以先添加一个空项目   在Chart上右击,然后选择Target Browser,然后选择

在TwinCAT2中,(*中间输入注释*),也可以用这种方法批量注释,在TwinCAT3中,使用//即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com    

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet

把编写简单计算器作为入门的第一个范例程序,主要是因为比较简单,而且综合了HMI,数据类型,数据转换,PRG和FBD等功能块的混合等知识,个人认为还是比较适合用来快速上手的.由于是第一个范例,所以视频教程和文档说明都会比较详细(学习能力较强的可以跳着看,后面范例的说明会逐渐减少)   添加一个PLC,随便取个名字   首先是把人机界面做好,最简单的计算器需要实现加减乘除的功能,右击VISUs添加一个人机界面,名字也随便   在人机界面上拖放需要的控件(这个跟高级语言一样,但是注意是控件都是Twin

In this lesson, you will learn how to create a Simple Action. For this purpose, a new View Controller will be implemented and a new Simple Action will be added to it. This Action will clear all Tracked Tasks of a specific Contact. 在本课中,您将学习如何创建简单按钮.为

In this lesson, you will learn how to add a Parametrized Action. These types of Actions are slightly more complex than the Simple Actions you learned about in the previous lesson. The Parametrized Action provides an editor, so that an end-user can in

为了更好的监控变量,可以打开ScopeView即变量监控器   添加一个Scope View,然后右击添加一个Channel   我们在之前登录的时候可以选择Run-Time的端口(默认是801)   这里变量监控也要设置获取的端口是801的端口(一共最大可以使用四个端口)   用同样的方法添加对其他变量的监控,注意点击Reload可以刷新程序中的所有变量,然后单击变量可以将当前变量作为要监控的变量放到当前的Channel中   对于某个Channel,可以修改该变量的名字,显示的图形(折线图的

右击Tasks,添加一个新的Task,可以设置这个新的任务的扫描周期,比如100ms   右击PLC的整个的Project,然后Add一个Referenced Task,选中你新建的Task   在POU里面新建程序(比如AAAAA这个Program),然后把这个PRG按住之后拖到TaskLagrange下面即可(可以发现Standard MAIN也是一样的,就是Main的Task执行MAIN的POU)   程序执行之后,可以发现这个ABC变量确是是100ms增加1,可见他是区别于主程序的扫描周

TON功能块功能: 当输入为高电平时,计时器开始计时,CV表示计时器计时的当前值,而PV则是计时的目标值,当CV的值等于PV的值时,输出置1.     在主程序接下去的地方按下F2并添加TON功能块.     这里我取名为t1   此处t1_timer,t1_output为bool量,t1_current为time量   点击并查看程序运行情况,部分如图: 上图可以看见t1的当前情况,我们将t1_timer的值改为true,结果为   可见,当t1_cunrrent=3s时,Q被置为1.    

右击Tasks,添加一个新的Task   可以为这个线程设置自定义的扫描周期   然后在项目上右击添加Referenced Task   在TaskSub1上右击添加现有项,把之气写好的PRG程序绑定好即可(就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样,注意只能是PRG,不能是FUN或者FB)   在子线程中,你不可以直接修改MAIN程序的变量,但是可以获取变量,当然对于全局变量则都是可以读写的.     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.c

在Motion上添加一个NC Task   在Axis上右击添加一个轴,类型为Continuous Axis   在PLC上右击添加新项,然后添加一个PLC项目   在引用中添加TC2_MC2的库引用   添加一个全局的变量,定义AXIS_REF变量类型   重新编译一下,然后在Settings中Link To PLC,选择刚才的全局变量   由于是TC3,前面做好之后,这里的轴的Input和Output都会自动链接好   此时切换到轴的Online页面下,点击Activate Configur

右击视图管理器,添加一个TargetVisualization   在起始视图中点击右边的按钮,然后选择一个HMI作为起始HMI     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com