静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行.当机器人做静态步行运动时,身体的各个部分运动速度很小,机器人的整体稳定性较易控制.静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity,简称CoG)作为稳定性标准,这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况.如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式,则称之为动态步行.当机器人进行动态步行时,其重心的位置和加速度的大小时刻都在变化,产生向前和侧向的惯性不容易控制,从而稳定性不好掌控.在机器人的静态步行过程中,如果重心投影的轨迹

Atitit 编程语言编程方法的进化演进 sp  COP ,AOP ,SOP 1.1.  Sp  oop>>COP ,AOP ,SOP1 1.2. Sp  oop 结构化方法SP(Structured Programming)1 1.3. COP ,AOP ,SOP面向服务编程(Service-Oriented Programming)? 一个完整的组件中一般有一个主类,而其它的类和元素都是为了支持该主类的功能实现而存在的.我们使用的DLL文件就是组件.还有COM组件--1 1.4. 关于do

以下内容为原创,欢迎转载,转载请注明 来自天天博客:http://www.cnblogs.com/tiantianbyconan/p/5098943.html Dagger2Metrics - 测量DI图表初始化的性能 原文:http://frogermcs.github.io/dagger2metrics-measure-performance-of-graph-initialization/ 几个月前我们通过 Dagger 2 - graph creation performance 经历了

气压计测某个点的高度是不准的,因为天气.温度等原因会导致不同时刻同一地点气压不同,所以气压计测量不准.但气压计测量相对高度是很准的.GPS测相对高度不准,但测定点高度比较准.

一.实验目的和要求 掌握点阵式液晶显示屏的原理和控制方法,掌握点阵字符的显示方法.掌握模拟/数字(A/D)转换方式,进一步掌握使用C51语言编写程序的方法,使用C51语言编写实现重量测量的功能. 二.实验设备 单片机测控实验系统重量测量实验板/砝码Keil开发环境STC-ISP程序下载工具 三.实验内容 编写C51程序,使用重量测量实验板测量标准砝码的重量,将结果(以克计)显示到液晶屏上.误差可允许的范围之间. 四.实验步骤 1. 阅读实验原理,掌握YM12864C的控制方式,编写出基本的输出命

首先确认你工程默认的单位是mil还是mm 例子为mils 在下面的选项中选择另外一项mm即可(如本身是mm,这里选择mils) 点击Apply,然后OK,操作测量功能,如下图所以效果:

× 目录 [1]测量信息 [2]实战 [3]注意事项 前面的话 前端工程师使用photoshop进行的大量工作实际上是测量.本文是photoshop巧用系列第二篇——测量篇 测量信息 在网页制作中需要使用photoshop测量的信息分为两类,分别是尺寸信息和颜色信息 [1]尺寸信息 尺寸信息主要通过矩形选框工具配合信息面板进行测量,共包括以下项目: 1.宽度.高度 2.内边距.外边距 3.边框 4.定位 5.文字大小 6.行高 7.背景图位置 [注意]测量时,画布放得尽可能大,这样结果才相对更准

Atitit 面向对象编程(OOP).面向组件编程(COP).面向方面编程(AOP)和面向服务编程(SOP)的区别和联系 1. 面向组件编程(COP) 所以,组件比起对象来的进步就在于通用的规范的引入.通用规范往往能够为组件添加新的能力(就像上面所讨论的), COP比OOP更进一步.通常OOP将数据对象组织到实体中.这种方法具有很多优点.但是,OOP有一个大的限制:对象之间的相互依赖关系.去掉这个限制的一个好的想法就是组件.组件和一般对象之间的关键区别是组件是可以替代的. 3.什么是面向方面编程

在SPSS中,有两个过程可以对重复测量资料进行分析:一种是一般线性模型的重复度量:一种是混合线性模型,对于同样的数据资料,使用两种过程分析出的内容不大一样,注意是内容而不是结果,只要操作正确,结果应该是一致的,而输出内容的差异则反映了两种方法的侧重点不同,那么两种方法有何异同以及使用时该如何选择呢?可以从下几个方面进行探讨 一.基本思路不同 重复度量:重复度量的分析思路还是是基于传统的方差分析思想,即变异分解,只不过在分解时加入了对象间变异和对象间与时间交互作用的变异两部分,模型还是一般线性模型

附录:示例代码地址 控件在Android开发的过程中是必不可少的,无论是我们在使用系统控件还是自定义的控件.下面我们将讲解一下Android的控件架构,以及如何实现自定义控件. 1.Android控件架构 Android中的控件可以分为两类:ViewGroup 控件与View控件.ViewGroup控件作为父控件可以容纳多个View控件,并管理里面的View控件.ViewGroup可以将界面上的整个控件形成一个树形结构,也就是我们经常说的控件树.上层的控件负责下层的子控件的测量和绘制,并传递交互

使用范围 使用模块化开发,每个模块都有初始化功能,初始化功能可能包括:加载配置表,初始化事件,初始化设置 那么如果想测量每个模块的Init时间呢?Net框架已经提供了测量运行的方法 System.Diagnostics System.Diagnostics 命名空间包含具有以下功能的类型:能让你与系统进程.事件日志和性能计数器之间进行交互. 子命名空间包含具有以下功能的类型:与代码分析工具进行交互,支持协定,扩展对应用程序监控和检测的设计时支持,使用 Windows 事件跟踪 (ETW) 跟踪子

__global__ void add( int *a, int *b, int *c) { <span style="white-space:pre"> </span> int tid = threadIdx.x + blockIdx.x *blockDim.x; <span style="white-space:pre"> </span>while (tid < N) { <span style=&qu

使用ImageView会遇到的问题 在Android应用中,都少不了图片的显示,ImageView,轮播图,ViewPager等等,很多都是来显示图片的,很多时候,我们都希望图片能够在宽度上填充父窗体,这样比较符合人的审美观点,但是问题就随之而来了,那就是高度如何定义??先来看一个普通的ImageView的 Xml布局文件的定义: <LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" xm

今天的任务就是详细研究一下protected void onMeasure(int widthMeasureSpec, int heightMeasureSpec)方法.如果只是说要重写什么方法有什么用的话,还是不太清楚.先去源码中看看为什么要重写onMeasure()方法,这个方法是在哪里调用的: 一.源码中的measure/onMeasure方法: protected void onMeasure(int widthMeasureSpec, int heightMeasureSpec) {

原文地址:http://blog.chinaunix.net/uid-24774106-id-2779245.html 最近搞架构,一直在讨论.听人提到,自行科普了一下,先转发,mark.有机会深入学习. 这里用到了,最后一部分有提及 [dpdk] 熟悉SDK与初步使用 (二)(skeleton源码分析)    最近发现了rdtsc指令,可以获取CPU指令周期数,喜出望外,wiki了下相关的知识,写了代码利用CPU周期来测量程序的运行时间.     rdtsc指令返回的是自开机始CPU的周期数,

<zw版·Halcon-delphi系列原创教程> Halcon分类函数009,Measure,测量函数 为方便阅读,在不影响说明的前提下,笔者对函数进行了简化: :: 用符号“**”,替换:“procedure” :: 用大写字母“X”,替换:“IHUntypedObjectX” :: 省略了字符:“const”.“OleVariant” [示例] 说明 函数: procedure AddNoiseWhiteContourXld( const Contours: IHUntypedObjec

LTE用户文档 (如有不当的地方,欢迎指正!) 17 Configure UE measurements   仿真中激活的用户测量配置取决于所选的 “consumers”,例如切换算法.用户可能需要添加自己的配置,有以下几种方式:   在基站 RRC 实体中直接配置: 配置现有的切换算法:并 开发一种新的切换算法.   本节只讲述第一种方法.第二种方法在章节 Automatic handover trigger 中,第三种方法在设计文档的 Handover algorithm 中有讲.   在基

多因素方差分析中,每个被试者仅接受一种实验处理,通过随机分配的方式抵消个体间差异所带来的误差,但是这种误差并没有被排除.而重复测量设计则是让每个被试接受所有的实验处理,这样我们就可以分离出个体差异所带来的误差,进而进一步细化因变量的变异来源,传统的方差分析只要分析处理因素对于因变量的影响,而重复测量方差分析需要分析处理因素.时间因素.处理和时间的交互作用三者对于因变量的影响. 具体而言就是传统方差分析的变异分解为: 总变异=处理因素导致的变异(组间变异)+随机变异(组内变异) 但是重复测量设计引

跟我学机器视觉-HALCON学习例程中文详解-FUZZY检测用于开关引脚测量 * This example program demonstrates the basic usage of a fuzzy measure object. * Here, the task is to determine the width of and the distance between the * pins of a switch. * * First, read in the image and init

对于Android View的测量,我们一句话总结为:"给我位置和大小,我就知道您长到那里". 为了让大家更好的理解这个结论,我这里先讲一个日常生活中的小故事:不知道大家玩过"瞎子画画"的游戏没,一个人蒙上眼睛,拿笔去画板上画一些指定的图案,另外一个人则充当他的"眼睛",通过语言告诉他在画板那个位置画一个多大的图案.倘若,这个人不告诉那个蒙着眼睛的人,在那个画一个多大的图案.那么这个蒙着眼睛的人此时真是"河里赶大车----------没