在我们内部开发使用的一个工具中,我们需要几乎从 0 开始实现一个高效的二维图像渲染引擎.比较幸运的是,我们只需要画直线.圆以及矩形,其中比较复杂的是画直线和圆.画直线和圆已经有非常多的成熟的算法了,我们用的是Bresenham的算法. 计算机是如何画直线的?简单来说,如下图所示,真实的直线是连续的,但我们的计算机显示的精度有限,不可能真正显示连续的直线,于是我们用一系列离散化后的点(像素)来近似表现这条直线. (上图来自于互联网络,<计算机图形学的概念与方法>柳朝阳,郑州大学数学系) 接下来的

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

matlab构建栅格地图绘图思路 近来因研究需要,调研并思考了栅格地图的生成方法,暂时总结以备不时之需. 栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题,即根据需要调整栅格的边长,目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度:另一种是固定地图单位为固定长度,如"米",根据需要改变栅格边长. 栅格单位固定,坐标单位与栅格边长相等. 此种思路优势是坐标和栅格对应,程序好处理一些,比较直观,可以使用pcolor或者imagesc函数. a = rand(50,50); imagesc(a) axi

代码演示 % 基于栅格地图的机器人路径规划算法 % 第1节:利用Matlab快速绘制栅格地图 clc clear close all %% 构建颜色MAP图 cmap = [1 1 1; ... % 1-白色-空地 0 0 0; ... % 2-黑色-静态障碍 1 0 0; ... % 3-红色-动态障碍 1 1 0;... % 4-黄色-起始点 1 0 1;... % 5-品红-目标点 0 1 0; ... % 6-绿色-到目标点的规划路径 0 1 1]; % 7-青色-动态规划的路径 % 构

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

在工作中需要使用栅格地图,以往都是由研发人员来创建,今天偶然发现Mapinfo中有GridMaker这样一个工具,结合网络搜索自己试了一下,居然做成功了,这里把步骤记录下来,方便以后查看. 1.首先在测定需要创建栅格的城市经纬度范围 这个比较简单,分别将鼠标放在地图区域的左下角和右上角,然后通过Mapinfo左下角的CursorLocation得到两个点的经纬度,即为整个区域的经纬度范围. 2.Mapinfo中添加GridMaker工具 在Mapinfo中Tools->Tool Manager中

做lbs开发差不多快2年了,地图相关的产品也差不多做了3个了,用到过的地图包括google地图.高德地图.百度地图.图吧.Osmdroid,今天总结下,方便大家开发时选择合适的地图. 首先说定位模块选择,高德地图.百度地图现在都有了单独的地位sdk,且都支持全球定位,都是非常不错的选择.我现在做的项目对定位要求很高,现在的选择是gps定位使用系统定位方式,基站定位使用百度定位,gps连接成功使用系统定位接口,gps断开切换到百度基站定位. gps定位,百度和高德都用过,但是测试发现没有同类产品统

1.百度地图官方API文档下载 版本 使用说明 下载 Android SDK 通用资源下载 <离线地图>提供新版离线地图(百度矢量地图)与旧版离线地图(百度栅格地图)下载. 备注: 自Android SDKv2.0.0版本开始,离线地图功能使用百度矢量地图.请下载新版离线地图,即登陆网站直接选择手机品牌,型号,城市即可下载. Android SDKv1.3.5版本及以前版本,离线地图功能使用百度栅格地图,请下载旧版离线地图.旧版下载入口与方法详见:http://www.cnblogs.com/

原文:WP8关于对地图开发的改进 微软在2012年6月21日 发布了 Windows Phone 8的更新.带来大量的功能更新和全新的SDK.作为重头戏的部分是引入了 C++ 和 DirectX,支持native code. 这样使得众多C++ 和DirectX 现有代码库可以直接移植到Windows Phone 8 上. 强大的DirectX 我们在新版“高德地图 Windows Phone 8 SDK”使用了DirectX.DirectX给我们地图SDK带来了巨大的改进.对比之前的 Wind

我的世界ParaCraft结合开源地图OpenStreetMap生成3D校园的方法简介 版本1.0 日期2019.2.3 作者Ray (82735589@qq.com) www.TimeGIS.com 0. 目标 Paracraft是LiXiZhi开发的一种类似我的世界Minecraft 的3D编辑软件, Paracraft开放源码,可以在 https://github.com/LiXizhi 找到更多信息. 本文介绍使用NPL语言(一种类似LUA的语言)开发Paracraft的一个Mod插件:

很多时候,我们的程序需要提供需要搭建基于位置的服务(LBS),本文这里简单的介绍一下其涉及的一些基本知识. 墨卡托投影 地图本身是一个三维图像,但在电脑上展示时,往往需要将其转换为二维的平面图形,需要通过投影的方式将三维空间中的点映射到二维空间中.地图投影需要建立地球表面点与投影平面点的一一对应关系. 我们经常使用的一种投影算法是墨卡托投影,大概做法就是先拿一个圆柱体使它的轴与地球自转轴重合,先把球面上的点投影到圆柱的侧面上,再把圆柱展开就得到长方形的地图了. 关于墨卡托投影可以更多信息可以参看

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d   costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co

这段时间做了一些利用地理信息进行定位导航的系列工作,其中很重要的一部分是如何获取到地图数据,比如道路的矢量图.某一区域的栅格图,我用到的主要工具是QGIS.QGIS是一个跨平台的免费应用,其中集成了对矢量图.栅格图处理的很多功能,同时也集成了很多开放地图数据网站的接口,比如OpenStreetMap等,因此,在获取数据,并处理成我们需要的格式方面非常便利.本篇博文主要介绍如何使用QGIS下载数据,并处理成特定的格式. 一. 指定区域指定地物矢量图获取 我们经常会遇到这样一种需求:获取某一区域的指

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我

1.    2.5D地图概述 1.1.    概述 2.5维地图就是根据dem.dom.dlg等数据,以及真三维模型在一定高度.视角和灯光效果,按照轴侧投影的方式生成的地图.本文以臻图信息ZTMapEasy电子地图服务平台为例,详细阐述了2.5维电子地图关键技术以及其实现方式. 1.2.    地图的发展和概述 地图作为记录地理信息的一种图形语言形式是按照一定的数学法则,根据地图投影.地理坐标和比例尺,经过制图概括,在一定的载体上用各种地图符号(点.线.面状符号)和文字注记.颜色来表示一定区域内

下面,我来介绍一下如何在离线的情况下,在Geoserver 中配置出如同谷歌地图般绚丽的效果. 为了让大家有动力看我我接下来写的东西,我先把结果图给大伙儿展现一下: 正如上图所示,该地图是谷歌第四级的地图展现. 左上角的工具可以多地图进一步放大,地图的缩放层级可以从第4级到第10级,共7层. 左下角是一个比例尺,这个不做过多介绍. 右下角是显示鼠标点击地图上位置的经纬度的展现. 地图上面还有自定义的几个文本框,可以对地图进行二次开发,做自己感兴趣的东西. 想配置出上面的地图,前期的工作还是比较多

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.背景 在上一章中,我们给出了整个工具栏设计的核心,使用命令模式,并设计了具体工具类所继承的基类——Command类.从这一章开始我们便正式进入了具体工具类的设计和实现. 放大和缩小工具是最基础的工具之一,其操作分为三种: a.点击地图,进行放大缩小 b.拉框,进行放大缩小 c.滚轮调控放大缩小 针对这三种操作方式,我们进行了不同的代码逻辑设计. 2.分析 a.滚轮

SuperMap iClient 7C是空间信息和服务的可视化交互开发平台,是SuperMap服务器系列产品的统一客户端.产品基于统一的架构体系,面向Web端和移动端提供了多种类型的SDK开发包,帮助用户快速构建网络富客户端和轻量级移动端GIS应用. 谁需要SuperMap iClient 7C l   网络富客户端GIS应用的开发人员 l   轻量级移动端GIS应用的开发人员 为什么选择SuperMap iClient 7C l   统一的产品架构,针对Web端和移动端的特点,提供了富客户端和

小乌龟:大乌龟,你这两周干么呢? 大乌龟:在Ubuntu14.04 ROS_indigo上装Kinect2的驱动和bridge 小乌龟:就装个驱动有什么难的 大乌龟:你说的对小乌龟,这确实不是问题,但是,这个步骤错误的了,整个过程就进行不下去了.有时候装别人的东西,就像在使用一个黑盒子,一旦出现了问题,就没有太多的办法.而且自己也很痛苦,浪费了很多时间.下面我就把过程中出现的问题罗列一下,以便后面如果有人遇到的话,就知道是什么问题了. 首先需要说明我装的是什么驱动,还有装的是什么bridge(他