离开工控行业已经有一段时间了,最近回忆起以前的工作,又对 PID 算法有了兴趣.所以写了一个小项目,希望可以帮到需要的人,也算是对那段工作经历的一个总结. 这是一个 winform 的项目.负载是一个水箱,有一个进水口,一个出水口.设定值为液位,通过控制进水口的阀门开度使液位达到设定值,传感器的滞后时间为10秒.每秒执行一次 PID 算法(对于运动控制的项目需要将采样时间调低). 结果: 左图采用原生 PID 调节,右图采用积分分离后的 PID 调节(在误差小于一定值的情况下积分才开始累积).可

1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工业自动化中的实时控制和数据处理,以及广泛使用的各类智能IC卡,轿车的安全保障系统,录像机.摄像机.全自动洗衣机的控制,以及程控玩具等等,所有这些都离不开单片机.加上其体积小.功耗低.控制功能强.扩展灵活.微型化和使用方便等优点,使之广泛应用于仪器仪表中,并结合不同类型的传感器,实现诸如电压.功率.频

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来: P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数. I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算. D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co

我有两个含温度传感的模块,一个是AOSONG 奥松电子的 AM2320 温度湿度,另一个是九轴里面的 Bosch BMP280.由于 AM2320 用 I2C MODBUS,直接用 I2C Tools 它不理我,扫描后地址没在总线出现,不知道是它没实现 SMBus 还是要给它功能码 0x03 唤醒才有东西,代码我还没写出来(其实到现在我都不知道是传感器坏了还是姿势不对),AM2320 稍后再试.   GY-91 MPU9250+BMP280 先玩个容易一点的,BMP280,温度与气压传感芯片.B

神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型.神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式. 1.单神经元的基本原理 单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算.接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理. (1).单神经元模型 所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一种称为McCulloch-Pitts模型的人工神经元,如下图所示. 根据上图所示,对于第i个神经元,x1.x

这是学习PID时的理解,做个笔记! 一:首选,说一下一些基本概念,为了更好理解. PID:就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构. P(proportion):比例,就是对输入偏差乘以一个系数. I(integration):积分,就是对输入偏差进行积分运算. D(differentiation):微分,就是对输入偏差进行微分运算. 动态偏差:在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时间改变,任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差,简称动差. 静态偏差:调节趋于稳定之后,被

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么

来源:https://www.cnblogs.com/foxclever/p/8902029.html 在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现

我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系统,还不懂PID是个什么玩意,老师让我把PID加到这个题目里.当时给了一些电子版的一些教程,但是没看懂.......后来对四旋翼很感兴趣,想弄一架玩玩再亲自写程序做一架,买了PIX飞控玩了很久,自己也确实做了一个简单的飞控,我做的飞控只能简单飞起,没有啥创新功能...(这过程得有一年多,说来话长,因

NTC电阻Rt与温度T公式如下: Rt=10000*exp(3950*(1/(273.15+T)-1/(273.15+25))). 例:0摄氏度时,电阻为33620.6037214357 欧姆 Rt=10000*exp(3950*(1/(273.15+0)-1/(273.15+25)))=33620.6037214357 欧姆 设计电路图如下: PE8(AIN8P),PE9(AIN8M)是一对差分ADC,是温度采集管脚,热电阻与11K电阻(R37+R36)分压,压差(VCC_VREF减COM端电

前几日写了一篇PID算法学习笔记,并幻想了一个场景进行算法仿真.经过不断探索后,博主发现,PID算法的精髓不在算法逻辑,而在于PID三个参数的值.本篇随笔将延续上次的仿真实验进行调试,总结PID调参的规律和方法. 一.调参口诀 先看看百度找到的调参口诀. 参数整定找最佳, 从小到大顺序查.① 先是比例后积分, 最后再把微分加.② 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大.③ 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳.④ 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降.⑤ 曲线波动周期长, 积分时间再加长.⑥ 曲线振荡频率快,

1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下. (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 #ifndef __PID_H_ #define __PID_H_ #include <stdint.h> typedef struct _pid { int16_t set_value; // 给定值,rin

table { margin: auto } 一.公式拆解 \(PID\)公式展示: \[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) \] 把\(K_p\)乘进去得: \[u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt} \] 令 \(K_p\) 为比例时间系数 令 \(K_i=\frac{K_p}{T_t }\) 为积分时间系数

来自维基百科  http://zh.wikipedia.org/zh/%E7%83%AD%E6%95%8F%E7%94%B5%E9%98%BB 热敏电阻的电阻值是根据温度由公式计算而来的,知道这一点就可以了. 根据公式计算出的温度值和实际的温度值存在误差,在一定范围外,误差会相对较大. _____热敏电阻 NTC熱敏電阻的電阻值隨溫度的上昇而下降,也可以用B(或β)參數來描述其特性 T:溫度,單位為K R0:為溫度T0 (25 °C = 298.15 K)時的電阻 求解R可得

一,简介 退火算法不言而喻,就是钢铁在淬炼过程中失温而成稳定态时的过程,热力学上温度(内能)越高原子态越不稳定,而温度有一个向低温区辐射降温的物理过程,当物质内能不再降低时候该物质原子态逐渐成为稳定有序态,这对我们从随机复杂问题中找出最优解有一定借鉴意义,将这个过程化为算法,具体参见其他资料. 二,计算方程 我们所要计算的方程是f(x) = (x - 2) * (x + 3) * (x + 8) * (x - 9),是一个一元四次方程,我们称为高次方程,当然这个函数的开口是向上的,那么在一个无限

1.输入1-127的ascii码并输出对应的字符 for i in range(1,128):    print(chr(i)) 2.输入a,b,c,d,4个整数,计算a+b-c*d的结果 a = input("send integer num a is: ") b = input("send integer num b is: ") c = input("send integer num c is: ") d = input("sen

NTC(Negative Temperature Coefficient)是一种随温度上升时,电阻值呈指数关系减小的热敏电阻.应用广泛,最近我们就采用了NTC来控制加热并测温,并达到了预期的效果. 1.硬件设计 我们使用三极管作为加热元件,通过NTC来控制通过三极管的电流,以起到控制温度的作用,至于温度控制到多少,可以通过调节电位器来控制.同时使用另一个NTC来测量当前的温度.电路图如下: 上图中我们通过一个电桥来采集NTC电阻的变化,因为电阻的变化会引起C17两端电压的变化.温度越高NTC电阻

关键词:步进电机.XY平台.视觉反馈 用途:工业自动化 文章类型:原理介绍.随笔纪念 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2017-05-01 @Lab: CvLab202@CSU 1.序言 半年没写过博客了,不过这对于我的博客来说似乎是常态?这半年来忙着做毕业论文,没弄什么自己的研究,而实验室的东西实在是不好泄露出来,所以我也是“虽欲言无可进者”了. 上星期趁着论文提交的空挡,把一直拖着的一个小项目开了个头,其实是朋友有个外快小项目要做,具体内容