这两天在研究canvas碰撞 先把小球开始运动的图拿出来 参考了一下别的的代码,在两个小球碰撞处理上,我觉得不完善 怎么样处理才算完善呢,当然是要用高中物理学的动量守恒了和机械能守恒了 机械能守恒我其实忘了,特地百度了下 用高中老师的话就是,联立,解得,PS:结果我是网上找的,也存在看错的可能 碰撞的逻辑我来简要所以下 1.当小球撞到墙,对应的x轴或者y轴的速度成 -1,效果是反弹 2.当两个小球碰撞时,由上面的公式,我们会分别计算speedX和speedY 由于动量守恒,我们再效果图中能发现,

数三角形 bzoj 3505 要知道一个公式就是(a,b)和(x,y)两点所成线段上面的整点数是gcd(a-x,b-y)-1,通过枚举原点到map上任意一点所能成的三角形,再平移,得到要去掉的三点共线的点对. 我当时弱智地弄了个O(n^6)的枚举,不过好歹还是对的拿了三十分. = =满分程序和30分程序几乎一样长. program triangle; var m,n,i,j:integer; ans,t:qword; function gcd(a,b:integer):integer; begi

实验名称:Arduino智能小车组装和综合测试 实验小组成员:20135223何伟钦 20135234马启扬 20135229吕松鸿 实验日期:2015.10.27—2015.11.3 实验时长:24h-48h 一.实验前的学习准备 第一步:将光盘资料全部复制到您的电脑保存好(此步骤有利于各类驱动文件的安装和软件的运行). 第二步:新手操作学习板之前一定要先认真看光盘的<2.开发环境>,其中包括驱动和开发软件的安装. 第三步:认真按照视频教程连接小车底板和接线,装好驱动程序和各类随机必备的软件

亚博 Arduino智能小车实践报告 一．     程序安装准备 首先安装了Arduino板载USB转串口CH340驱动安装包, 若上述程序安装成功,则可以在我的电脑中找到相应的端口 本机端口号为COM3 然后安装了Arduino开发软件arduino-1.0.5-windows. 安装好后可以打开界面 对钩是编译程序, 向右的箭头是编译程序加烧录程序 烧录成功后会出现以下界面 右上角那项是在用超声波时检测精确数据时使用, 可以看到数据时分的精确 这里右下角应该选择9600baud 注意:每一次

本文出处:http://www.cnblogs.com/wy123/p/7374078.html(保留出处并非什么原创作品权利,本人拙作还远远达不到,仅仅是为了链接到原文,因为后续对可能存在的一些错误进行修正或补充,无他) ICP优化原理 Index Condition Pushdown (ICP),也称为索引条件下推,体现在执行计划的上是会出现Using index condition(Extra列,当然Extra列的信息太多了,只能做简单分析)ICP原理通俗讲就是,查询过程中,直接在查询引擎

一.实验目的: ?学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法 ?学习TurnipBit拼插编程 ?了解舵机工作原理 ?学习TurnipBit扩展板舵机和旋转按钮接线方式 二.所需原器件: ?TurnipBit一块 ?TurnioBit扩展板一块 ?杜邦线若干 ?usb数据线一条 ?舵机一个 ?旋转按钮一个 三.实验原理: 1. 舵机的组成与参数 舵机,又称伺服马达,是一种具有闭环控制系统的机电结构.舵机主要是由外壳.电路板.无核心马达.齿轮与位置检测器所构成. 其工作原理是由控制器发出PWM(

https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/0.5.7/p5.js http://www.box2d.org http://www.jbox2d.org http://github.com/shiffman/PBox2D 第0章 引言 (已看) 第1章 向量 (已看) 第2章 力 (已看) 第3章 震荡  (已看) 第4章 粒子系统 (已看) 第5章 物理函数库 (已看) 第6章 自治智能体 (已看) 第7章 细胞自动机 (已看) 第8章 分形 (已

Python +Android +uiautomator test  在init中定义的方法 uiautomator     该模块是android的一个python包装uiautomator测试框架.它适用于Android 4.1+,只需通过adb连接Android设备,无需在Android设备上安装任何东西. 从 uiautomator 进口设备的 ð d.screen.on() D(id= “时钟”).点击() 安装 $ pip install uiautomator 前提条件 安装And

一.ICP优化原理 Index Condition Pushdown (ICP),也称为索引条件下推,体现在执行计划的上是会出现Using index condition(Extra列,当然Extra列的信息太多了,只能做简单分析)ICP原理通俗讲就是,查询过程中,直接在查询引擎层的API获取数据的时候实现"非直接索引"过滤条件的筛选,而不是查询引擎层查询出来之后在Server层筛选.换句话说就是ICP在获取数据的同时实现了where的次选条件中无法直接使用索引的情况下的筛选,避免了没

这一部分我们首先实现视图控制(包括了平移/旋转/缩放),前面我们已经讲过,通过lookat一个函数,或者通过translate+rotate两个函数,都能实现视图的控制(两个函数的方式比较简单,但是通用性不够,因为这个更像是画布就像去参观卖房子的模型,你可以把模型随便上下左右移动翻转看外面,但是如果要像第一人称视角到房子里面爬窗户,上房顶,钻地道,这种视角肯定是不够的.可以想象CS游戏中,整个地图场景必然是唯一的,每个游戏玩家都可以控制一组视角,视角的lookat九个参数不同导致了可以仰望,俯瞰

为了更加熟练 Tkinter 的应用,决定只用 Tkinter 来写一个游戏,而不是用 Pygame, 在过程中,出了很多很大的问题,最后留了一点已知的问题,不想在花时间去找出来,不过整个程序算跑的没大问题. 1. 游戏要求: 星空中,群星随着宇宙飞船的前进,而相对运动移动 敌机群左右移动再下移,碰到安全线,玩家少一条命:敌机群完全被消灭后提升一关,速度再加快. 玩家按键有左右键可以左右移动,空格键可以发射子弹,长按都可以持续动作,按键 Q 可以随时离开游戏,按键 ESC 可以暂停及恢复游戏的进

[译]RAID的概念和RAID对于SQL性能的影响 https://www.cnblogs.com/VicLiu/p/11479427.html 简介 我们都听说过RAID,也经常作为SQL DBA.开发人员或构架师在工作中讨论RAID.但是,其实我们很多人都对RAID的原理,等级,以及RAID是如何影响SQL Server性能并不甚了解. 本篇文章就是为了补上这一课. 磁盘构架 今天的磁盘,和70年代45rpm(转/分钟)的唱片机很像(你还能记得吗?),仅仅是一个有着轴(磁道)旋转的媒体(面)

简介 我们都听说过RAID,也经常作为SQL DBA.开发人员或构架师在工作中讨论RAID.但是,其实我们很多人都对RAID的原理,等级,以及RAID是如何影响SQL Server性能并不甚了解. 本篇文章就是为了补上这一课. 磁盘构架 今天的磁盘,和70年代45rpm(转/分钟)的唱片机很像(你还能记得吗?),仅仅是一个有着轴(磁道)旋转的媒体(面)并将数据存入称之为扇区的磁盘段. 就像唱片机那样,磁盘驱动器拥有一个摆臂来控制针(在这里可以称之为”磁头”)来访问数据.但对于磁盘来说,并不像唱片

大家应该都看到过机器人的手臂啊腿脚啊什么的一抽一抽的在动弹吧...是不是和机械舞一样的有节奏,现在很多机器人模型里面的动力器件都是舵机. 但是大家一般见到的动力器件都是像步进电机,直流电机这一类的动力器件,应该对舵机比较陌生.(萝卜教育学科编程tpyboard.com) 舵机主要有以下3个优点: 一是体积紧凑,便于安装: 二是输出力矩大,稳定性好: 三是控制简单,便于和数字系统接口. 本次教程中使用的是SG90的舵机,个人感觉性能一般,但是比较稳定和耐用,做DIY实验器材用还是比较不错的. 舵机

索引的数据结构 1.为什么使用索引 概念: 索引是存储索引用于快速找到数据记录的一种数据结构,就好比一本书的目录部分,通过目录中对应的文章的页码,便可以快速定位到需要的文章,Mysql 中也是一样的道理,进行数据查找时首先查看查询条件是否命中某条索引,符合则通过索引查找相关数据,如果不符合则需要全表扫描,即需要一条条查找后记录,直到找到与条件符合的记录. 如果当数据没有任何索引的情况下,数据会分布在磁盘上不同的位置上面,当读取数据时,磁盘摆臂需要前后摆动查找数据,这样的操作非常消耗时间.如果数据

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

最近了解到,在市面上大多数机械臂控制都采用的arduino这个开源硬件来控制的,而我发现既然会单片机,就没有必要采用arduino来控制了,arduino只是一种为了简化编程而开发一种软硬件控制平台,像市面上很多产品似乎都用这种东西,像3D打印机.CNC控制等都用的这种玩意,看来应用很广,全球很多人都在用,为了便于人们实现自己的意图并简化编程,所以就开发了很多固件库,比如marlin固件,就是一种负责解释应用程序发来的G-code指令,然后让机器执行命令的东西.看来还是为了帮助不会编程的人啊,但

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI