硬件:Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 1.原点回零方式简介: 有几种原点回零方法,每种方法建立:原点参考(限位或原点开关转换或编码器索引脉冲)运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系. 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原点, 并定位机械原点与机械零点的位置关系.原点回零成后, 电机停止位置为机械原点(HomePosition), 通过设置 607Ch, 可以设定机械原点与机械零点(ZeroPosition)的关系: 机械原点 = 机械零

转自:https://support.industry.siemens.com/cs/document/84136148/s120%E7%9A%84%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E5%8A%9F%E8%83%BD?dti=0&lc=zh-CN 一.概述 S120 有两种形式:用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置 这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能.当前V2.4 版本的 S120具有如下定

MACD回零轴三种方式 MACD上双线回抽或者回档到0轴附近: 第一主动回零轴. 第二被动回零轴. 第三单N回零轴. 随后的走势第二种涨幅最猛.第三种级别最大. 这里要正确理解背离.背离有三种.1,指标线的背离.2,柱状线的背离.3,柱状线面积.这里只有指标线背离才是真正意义的背离.其他两种,只是它次级别走势的背离而已. MACD其实就是改良了的均线系统.DIF可以近似认为是12日线,DEA可以近似认为是26日线,0轴可以近似认为是60日线 MACD设计原理跟均线一样零轴又是60线. MACD最

主要的方式简述如下:1. system("command");使用该命令将开启一个子进程执行引号中的命令,父进程将等待子进程结束并继续执行下面的代码. 2. exec("command");效果同system命令类似,区别是不会开启子进程,而是取代父进程,因此执行完引号中的命令后进程即结束.一般和fork配合使用. 3. `command`;使用反引号调用外部命令能够捕获其标准输出,并按行返回且每行结束处附带一个回车.反引号中的变量在编译时会被内插为其值. 4. o

CIA402状态转换如下图所示: 要想改变参数并使其生效,需要先将状态转换到ready,然后修改要配置的参数,再使其运行(operation enabled). 要发送的报文顺序基本如下: 1)   0x0006 2)    0x0007 3)    参数修改报文 4)  0x000f 使命令停止继续运行的方式有很多,其中要想停止然后修改参数再运行,可以使用如下: 要发送的报文顺序如下: 1) 0x0007 2) 参数修改报文 3) 0x000f

问题来源: 西门子的1FK7二代电机,目前已经没有增量编码器.标准的编码器选项是单圈绝对值,或多圈绝对值. 在某些应用中,如印刷机的版辊.模切轴.飞剪电机等,需要使用外部开关来回零.下文描述了使用外部开关回零所需要的步骤. 1 在轴的编码器设置中,将单圈绝对值编码器配置为增量方式.只有增量编码器才可以选择主动回零选项"Active homing". 2 在S120驱动参数P495中,设置使用外部开关代替电机零脉冲.只能使用快速输入点DI8~DI15.零点开关无法使用IO点模拟器,需要实

目录 1.前述: 2.Bosting方式介绍: 3.Adaboost例子: 4.adaboost整体流程: 5.待解决问题: 6.解决第一个问题:如何获得不同的g(x): 6.1 我们看下权重与函数的关系: 6.2 gt和un的关系数学公式表达: 6.3 引导Un+1的思路: 6.4 推导Un+1的由来: 6.5 规划因子的由来: 7.解决第二个问题:α的计算: 7.1 每一个弱分类器需要什么样的树: 8.具体总结Adaboost的整体流程: 9.举例说明Adaboost的流程: 10.总结Ad

@echo off rem  通过adb方式截图rem  需要安装adb ,一般安装了android sdk 默认带了adb ,路径为sdk目录的android-sdk\platform-toolsrem  @author  lujian rem  文件保存名称Set FileSaveName=%Date:~0,4%-%Date:~5,2%-%Date:~8,2%_%time:~0,2%%time:~3,2%%time:~6,2% rem  文件保存在个人电脑地址,固定目录rem Set Fil

配置好权限文件 [root@test bin]# cd $JAVA_HOME/bin [root@test bin]# vim jstatd.all.policy grant codebase "file:${java.home}/../lib/tools.jar" { permission java.security.AllPermission; }; 执行命令启动 jstatd -J-Djava.security.policy=jstatd.all.policy 查看1099端口是

在WPF中使用依赖注入的方式创建视图 0x00 问题的产生 互联网时代桌面开发真是越来越少了,很多应用都转到了浏览器端和移动智能终端,相应的软件开发上的新技术应用到桌面开发的文章也很少.我之前主要做WPF,今年开始学习Web应用开发,于是就接触到了.NET Core,其中的很多概念很值得在桌面开发中借鉴.例如在.NET Core MVC中,Controller的依赖是通过构造函数注入的,注入的过程由框架实现,我们在写Controller时只要在构造函数参数中罗列出要依赖的服务即可,进一步的,把服

UWP中新加的数据绑定方式x:Bind分析总结 0x00 UWP中的x:Bind 由之前有过WPF开发经验,所以在学习UWP的时候直接省略了XAML.数据绑定等几个看着十分眼熟的主题.学习过程中倒是也没遇到麻烦.直到在园子里看到了这篇文章: http://www.cnblogs.com/gaoshang212/p/4534138.html 原来UWP的绑定中新加了个x:Bind,从文章中可以看到x:Bind的效率是很高的.找到MSDN(数据绑定)看了一下(完整的学习目录可参见: http://w

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哎~~ 想想大部分园友应该对 "高性能" 字样更感兴趣,为了吸引眼球所以标题中一定要突出,其实我更喜欢的标题是<猴赛雷,C#编写TCP服务的花样姿势!>. 本篇文章的主旨是使用 .NET/C# 实现 TCP 高性能服务的不同方式,包括但不限于如下内容: APM 方式,即 Asynchronous Programming Model TAP 方式,即 Task-based Asynchronous Pattern SAEA 方式,即 SocketAsyncEventArgs

一般在写方法的时候,第一步就是进行参数验证,这也体现了编码者的细心和缜密,但是在很多时候这个过程很枯燥和乏味,比如在拿到一个API设计文档的时候,通常会规定类型参数是否允许为空,如果是字符可能有长度限制,如果是整数可能需要判断范围,如果是一些特殊的类型比如电话号码,邮件地址等,可能需要使用正则表达式进行判断. 通常,我们一般都是在方法开始的地方进行条件判断,然后抛出合适的异常,这是最普通和通用的做法,但是在.NET中,利用一些语言特性和类库,可以使用一些其他的方式将我们从复杂繁琐的工作中解放出来

最近一段时间在学习前端向服务器发送数据和请求数据,下面总结了一下向服务器发送请求用get和post的几种不同请求方式: 1.用form表单的方法:(1)get方法 前端代码: <form action = "/login" method = "GET"> <label for = "username">账号:</label> <input type = "text" name =&qu

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因项目业务需要,需要做一个发送邮件功能,查了下资料,整了整,汇总如下,亲测可用- QQ邮箱发送邮件 #region 发送邮箱 try { MailMessage mail = new MailMessage(); MailAddress from = new MailAddress("发件人邮箱", "工程管理平台", System.Text.Encoding.GetEncoding("GB2312"));//邮件的发件人 mail.From =

下面来说一下PDO 先画一张图来了解一下 mysqli是针对mysql这个数据库扩展的一个类 PDO是为了能访问更多数据库 如果出现程序需要访问其他数据库的话就可以用PDO来做 PDO数据访问抽象层1.操作其他数据库2.事务功能3.防止SQL注入攻击 用PDO来举个例子 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml