文章目录 1 前言 2 自然坐标系ABC 3 αβ\alpha\betaαβ 坐标系 3.1 Clarke变换 3.2 Clarke反变换 4 dqdqdq 坐标系 4.1 Park变换 正转 反转 4.2 Park反变换 5 程序实现 附件 1 前言 永磁同步电机是复杂的非线性系统,为了简化其数学模型,实现控制上的解耦,需要建立相应的坐标系变换,即Clark变换和Park变换. 2 自然坐标系ABC 三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示: 根据图示电路可以发现在三相永磁同步电机的驱动电路中,三

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键 如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

文章目录 欧拉公式 几何意义 复数平面 动态过程 加法 FOC电压矢量的推导 总结 参考 FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾. 欧拉公式 欧拉是一个天才,欧拉公式甚至被誉为上帝创造的公式,然后在FOC算法中也可以看到欧拉公式的影子,不过因为是最基础的知识,所以基本上的换算都是一笔带过,但是如果这里没有掌握就很难搞清楚实数平面如何换算到复数平面,以至于在SVPWM的求解中存在的都是向量运算,所以这里有必要理解欧拉公式的物理意义,这样可以加深FOC算法的理解. 欧拉

关于坐标变换已经在这篇博客中提到<FOC中的Clarke变换和Park变换详解>,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照. Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id和Iq的值: 调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,Id = 0,那么实际电流采样得到Ia和Ib,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark变换

1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制,采样时间及通道极为关键,在二或三电阻采样方案中,采用如下方式: 在1.6扇区,B.C为采样通道: 在2.3扇区,A.C为采样通道: 在4.5扇区,A.B为采样通道: 要在下臂导通时间内进行采样,在PWM定时器工作在中心对齐模式下,最佳采样点为PWM定时器过零点,详细分析见FOC中的电流采样 2. 数据处理 FOC算法中涉及到很多运算,为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器,通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算 ${X_Q

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

SVPWM是FOC的基础,其实现流程大致如下所示: 1. 判断合成矢量所在扇区 2. 计算相邻矢量作用时间 3. 计算各桥臂导通时间 4. 得到各相PWM占空比 5. 更新相应寄存器值  SVPWM目标矢量是根据其所在扇区选择非零矢量与零矢量合成而成,有五段式.七段式.混合式,七段式开关次数较多,但谐波较小:五段式开关次数是七段式的一半,但谐波较大,下面的计算过程以七段式为例 1. 判断合成矢量所在扇区 合成矢量${U_{{\rm{ref}}}}$在二相坐标系$\alpha $轴和$\beta

info:更多Django信息url:https://www.oschina.net/p/djangodetail: Django 是 Python 编程语言驱动的一个开源模型-视图-控制器(MVC)风格的 Web 应用程序框架.使用 Django,我们在几分钟之内就可以创建高品质.易维护.数据库驱动的应用程序. Django 框架的核心组件有: 用于创建模型的对象关系映射 为最终用户设计的完美... info:更多OpenERP信息url:https://www.oschina.net/p/o

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

一直没搞明白TI 的Instaspin的SVPWM实现原理,最后只能在Matlab里仿真看看输出波形是不是和普通的SVPWM实现输出的波形一样,用M文件实现,下面是代码: clear all; theta = 0:1:360; vd = 0.0; vq = 1.15; Valpha = zeros(size(theta)); Vbeta = zeros(size(theta)); Vx = zeros(size(theta)); Vy = zeros(size(theta)); Vz = zer

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

背景知识: UTM (Universal Transverse Mercator)坐标系是由美国军方在1947提出的.虽然我们仍然将其看作与"高斯-克吕格"相似的坐标系统,但实际上UTM采用了网格的分带(或分块).除在美国本土采用Clarke 1866椭球体以外,UTM在世界其他地方都采用WGS84.UTM是由美国制定,因此起始分带并不在本初子午线,而是在180度,因而所有美国本土都处于0-30带内.UTM投影采用6度分带,从东经180度(或西经180度)开始,自西向东算起,因此1带的

目录 前言 现象 源码分析 HandlerMethodArgumentResolver与HandlerMethodReturnValueHandler接口介绍 HandlerMethodArgumentResolver与HandlerMethodReturnValueHandler接口的具体应用 常用HandlerMethodArgumentResolver介绍 常用HandlerMethodReturnValueHandler介绍 本文开头现象解释以及解决方案 编写自定义的HandlerMet

在Repeater中的使用: <asp:Repeater ID="rptActionList" runat="server" OnItemCommand="rptActionList_ItemCommand" OnItemDataBound="rptActionList_DataBinding"> <ItemTemplate> <tr class="info"> <

Clarke and puzzle Time Limit: 1 Sec Memory Limit: 256 MB 题目连接 http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5465 Description 克拉克是一名人格分裂患者.某一天,有两个克拉克(aa和bb)在玩一个方格游戏. 这个方格是一个n*mn∗m的矩阵,每个格子里有一个数c_{i, j}c​i,j​​. aa想开挂,想知道如何打败bb. 他们要玩qq次游戏,每一次做一次操作: 1. 取出当中的一

前言 这个周末又没有吊事,在家研究了怎样通过进程的注入技术改动广播接收器的优先级.关于这个应用场景是非常多的.并且也非常重要.所以就非常急的去fixed了. Android中的四大组件中有一个广播:Broadcast 关于它的相关知识能够转战:http://blog.csdn.net/jiangwei0910410003/article/details/19150705 我们这里就不做太多解释了,如今来看一下问题: 知识前提 这篇文章和我之前介绍一篇文章: Andrdoid中相应用程序的行为拦截

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HDU 5628 Clarke and math 本文属于一个总结了一堆做法的玩意...... 题目 简单的一个式子:给定$n,k,f(i)$,求 然后数据范围不重要,重要的是如何优化这个做法. 这个式子有$n$种问法,而且可以变式扩展,所以说这个式子也是比较重要的: 我们约定如果给定了$n,k$那么我们的$g$写作$g_k(n)$,如果给定了$n,k$中间的任意一个,枚举另一个,或者另一个是变化的,那么另一个数记为$i,j$ 把$1~n$或$1~k$的$g_k(i)$或$g_i(n)$都求出来