命令 名称 参数 M 移动到(moveTo) (x y)+ Z 闭合路径(closepath) (none) L 直线(lineTo) (x y)+ H 水平直线 x+ V 垂直直线 y+ C 曲线(curveto) (x1 y1 x2 y2 x y)+ S 平滑曲线 (x2 y2 x y)+ Q 二次贝赛尔曲线 (x1 y1 x y)+ T 平滑二次贝塞尔曲线 (x y)+ A 椭圆弧 (rx ry x-axis-rotation large-arc-flag sweep-flag x y)+
C++实现双向RRT算法 背景介绍 RRT(Rapidly-exploring Random Trees)是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过所及构建空间搜索树实现对非凸高维空间快速搜索算法.该算法可以很容易的处理包含障碍和差分运动约束的场景,因此被广泛应用在各种机器人.无人车的运动规划场景中. 双向RRT算法 为了加快随机搜索树规划路径的速度,因此提出了一种新的搜索思路,即从起点和终点同时开始构建随机搜索树,并每次进行判断产生的节点是否满