在各种伪距定位算法中,最小二乘法是一种比较简单而广泛的方法,该算法可以分为以下几步: 1.准备数据与设置初始值 这里准备数据,主要是对于各颗可见卫星,收集到它们在同一时刻的伪距测量值,计算测量值的各项偏差.误差成分的校正量,然后计算出误差校正后的伪距测量值,这里假设伪距为理想距离加上随机高斯误差.设置初始值,假设大概知道位置坐标,则设定其为初始值,也可根据上一次定位结果设定:若什么都不了解,那么初值设置为0,只不过多几次迭代过程罢了. 2.非线性方程组线性化(不详细解释,就是得到雅克比矩阵).

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备. 将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计. Android Phone: 安装APK:GPS2BT. 1. 2. 3. Ubuntu 14.04 LTS: 1. 安装蓝牙软件.bluez 安装好后,就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对. 也可以让计算机通过手机蓝牙上网. 言归正传,添加GPS. 2. 添加

把玩ipad(WIFI版ipad,无GPS芯片)很久时间了,曾今有很多人(包括我)也用过它的定位功能,发现它确实很准确,通常的误差在40米以内,所以很多人都怀疑这个版本的ipad是不是真的内置了GPS芯片?关于这个,国外的拆解过程已经说明了:它确实没有GPS芯片!但是,它是怎么样精确定位的呢? 首先,我们了解一下通常的定位原理.移动终端通常通过两种方式来确定你的地理位置,一是 gps.agps,定位比较准确,二是移动网络基站定位,偏差较大.有人认为agps就是基站定位,其实这是两回事,agps是

直接在代码.. .嘎嘎 /** * 百度基站定位错误返回码 */ // 61 : GPS所在地结果 // 62 : 扫描整合的基础上有针对性的失败.在这一点上的定位结果无效. // 63 : 网络异常,没有成功向server发起请求.此时定位结果无效. // 65 : 定位缓存的结果. // 66 : 离线定位结果.通过requestOfflineLocaiton调用时相应的返回结果 // 67 : 离线定位失败.通过requestOfflineLocaiton调用时相应的返回结果 // 68

1.介绍 2.使用方法 3.在AndroidManifest.xml文件中添加 <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION"></uses-permission> 4.打开Genymotion模拟器,点击右侧的GPS,按钮查看gps内容. 5.java后台代码 package com.lucky.test44gps; import android.Manifest;

最近客户反馈车子启动从车库开到地面后,机器定位相对OBD内部定位会慢很多. 机器定位主要依赖定位模块 + AGPS辅助定位. 其中定位模块目前主流支持的有以下三种定位系统. 一.GPS(全球定位系统) 这个不用多说,目前应用最广的定位系统,美国人的,军用精度可以达到cm级,但是开放民用的在10m级别. 二.BDS(北斗卫星导航系统) 我国自主研发的北斗导航定位系统,原来主要用于军方,目前已经在向民用商业化过度,主要是武大一批院士.和导师联合一批企业,加上政府助推实际应用,精度号称在0.2m,实际

一.距离测定原理 1.伪距测量 伪距测量是利用全球卫星定位系统进行导航定位的最基本的方法,其基本原理是:在某一瞬间利用GPS接收机同时测定至少四颗卫星的伪距,根据已知的卫星位置 和伪距观测值,采用距离交会法求出接收机的三维坐标和时钟改正数.伪距定位法定一次位的精度并不高,但定位速度快,经几小时的定位也可达米级的若再增加观 测时间,精度还可以提高. 每一卫星播发一个伪随机测距码信号,该信号大约每1毫秒播发一次,接收仪同时复制出一个同样结构的信号并与接收到的卫星信号进行比较,由信号的延迟时间(dT)

位置业务(LBS,Location Based Service)是指移动网络通过特定的定位技术来获取移动终端的位置信息,从而为终端用户提供附加服务的一种增值业务,可广泛应用于紧急救援.导航追踪.运输调度.移动黄页等诸多方面. 近年来,随着用户需求的增加,移动定位技术受到越来越多的关注,特别是3G技术的日益成熟为移动定位技术的发展提供了支持.在2G或2.5G的网络里,由于受到网络传输速度的限制,高精度定位技术(A-GPS)的应用受到局限,而3G网络可以提供高速无线下载功能,这就为移动定位业务提供了

预备知识 1. 卫星发送信号时,是以特定频率的电磁波为载波,调整信号到载波上的.多普勒效应就是,卫星和接收机是相对运动的,那么载波的频率会随运动距离发生改变.(<GPS测量与数据处理>p3) 2. 全球卫星定位系统,主要由:卫星,地面监控站,用户部分组成.(<GPS测量与数据处理>p42) 三者关系是: 首先,地面监控站,对卫星进行跟踪,制定导航电文(其内容有:包含轨道信息的星历.时钟改正.电离层改正等导),发送给卫星. 然后,卫星用载波,加载这些导航电文.以及测距信号,广播给地面

NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)为海用电子设备制定的标准格式.目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议. 统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率＝4800bps,数据位＝8bit,开始位=1bit,停止位＝1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语

RTKLIB源码解析(一)--单点定位(pntpos.c) 标签: GNSS RTKLIB 单点定位 [TOC] pntpos int pntpos (const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const prcopt_t *opt, sol_t *sol, double *azel, ssat_t *ssat, char *msg) 所在文件:pntpos.c 功能说明:依靠多普勒频移测量值和伪距来进行单点定位,给出接收机的位置.速度和钟差 参数说

本文转载自:http://m.2cto.com/kf/201610/556695.html GPS数据遵循NMEA-0183协议,该数据标准是由NMEA(National Marine Electronics Association,美国国家海事电子协会)于1983年制定的.统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率＝4800bps,数据位＝8bit,开始位=1bit,停止位＝1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语句”的方式进行,每个语句均以“$”开头,然后

郑昀(公众号:老兵笔记) 20180424 2018年4月19日,Uber 公布了 GPS 优化算法,https://eng.uber.com/rethinking-gps/,针对GPS定位在城市环境中表现不佳做了修复,如可以通过卫星信号信噪比(缩写为SNR)和3D地图来判断出你在马路的左侧还是右侧. 如下图3所示,GPS定位基本假设是,接收机对每个正在计算其伪距的卫星都有直接的LOS(为 line of sight 的缩写,无线电信号的视线传输),在开阔地形中工作无碍,但在城市环境中则偏差较大

位置服务已经成为越来越热的一门技术,也将成为以后所有移动设备(智能手机.掌上电脑等)的标配.而定位导航技术中,目前精度最高.应用最广泛的,自然非GPS莫属了.网络上介绍GPS原理的专业资料很多,而本文试图从编程人员的角度出发,以一种程序员易于理解的方式来简单介绍一下GPS定位的基本原理,希望对做GPS开发的朋友有所启发.当然,本文并没有涉及具体的开发方面的技术. 一.GPS定位数学模型 之所以先介绍数学模型,是因为我认为这个数学模型可能是程序员比较关心的问题.当然事先声明,这个模型只是我根据一些

GPS差分: 实时差分定位是指在测量点上实时得到高精度的定位结果.这种模式的具体方法是:在一个已知测站上架设GPS基准站接收机和数据电台,连续跟踪所有可见卫星,并通过数据电台向移动站发送差分改正数据.移动站接收机通过移动站数据电台接收基准站发射来的差分改正数据,并在移动站接收机内部进行处理,从而实时得到移动站的高精度位置. 实时差分定位分为伪距差分和载波相位差分.伪距差分也叫DGPS,精度为亚米级到米级,这种方式是基准站将基准站上测量得到的RTCM数据(伪距改正数)通过数据链传输到移动站,移动站

一.定位的三种方式 1.wifi定位,ip地址定位,通过ip地址进行查询实际地址: 2.基站定位,信号塔,基站:手机通讯服务的设备 ,信号的格数决定了手机距离基站远近,精确度:几十米到几公里,精确度来自于基站的数量: wifi定位和基站定位局限性:不能定位海拔: 3.GPS定位,通过和GPS定位卫星通讯进行定位的,使用最少卫星实现全球定位,3颗,通过光波进行通讯,不需要联网,连接时间比较长,1分钟,比较费电,AGPS技术,通过联网来修正GPS定位坐标,AGPS技术需要联网,GPS不需要联网: 二

  为什么手机在室内也能定位?大部分人知道手机会通过GPS进行定位,其实手机定位系统并不是和我们的RTK完全一样的,因为那样就无法解释为何在室内也能定位了,这里我来科普一下智能手机的那些定位方法.           GPS定位         大家都对GPS定位应该都比较熟悉了,我就在这里简而言之它的原理.一般来讲,GPS卫星需要计算终端的x,y,z三维坐标,然后一个卫星计算时间,最终确定终端的位置方向,所以要想确定你的位置必须要搜到至少4个卫星才可以.         目前智能手机都支持GP

这个写的公共类叫做:GPScombineClass类主要展示GPS位置的定位,GPS坐标的获取,然后从手机坐标转换成火星坐标,继而在需要的情况下,由火星转百度 ,百度转火星的详细算法:   在GPScombineClass.h中 #import <Foundation/Foundation.h> #import <CoreLocation/CoreLocation.h> #import "CSqlite.h" #import <MapKit/MapKit.

Android获取当前位置(GPS和网络定位) 1.比较: GPS准确度高但耗电多,网络定位耗电少但准确度低 2.代码 ①添加权限: AndroidManifest.xml: <!-- 两种provider的权限 --> <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION" /> <!-- 仅网络定位的权限 --> <uses-permission and

首先购买的车载导航系统有GPS信号接受功能,能够接收GPS的经纬度信号,然后导航终端里面安装的导航地图能够非常详细的显示详细的经纬度坐标和地物信息.导航终端通过接收器接收到卫星24小时不间断发射的免费经纬度信号,然后通过软件系统把这些经纬度信号显示在安装的地图里相相应的经纬度位置,就产生了精确的定位信息.然后能够通过地图上显示的地物信息,知道自己眼下所处的详细位置. GPS是美国从本世纪70年代開始研制.历时20年.耗资200亿美元,于1994年全面建成,具有在海.陆.空进行全方位实时三维导航与