第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不

先说BUG,最近要做项目需要树莓派和陀螺仪,资金充足的话肯定是买一个硬件卡尔曼滤波的传感器类似JY901模块,资金不足的就买MPU6050. 网上关于MPU6050在树莓派上的代码还能用,关于JY901的代码真的是千奇百怪,而且复制现象特别严重,有很多系统本身有问题,导致很多像我一样的新手在上面浪费了很多的时间. 本篇主要把这一个多星期折腾树莓派陀螺仪的经历总结一下,顺便帮助下其他像我一样的新手,把时间用在系统设计上. 网上的代码有  try   except 判断,把运行时遇到的IOError

兴趣之余,利用晚上的时间,做一些个人兴趣方面的开发. 之前没接触过 arduino, 无意之中买了个开发板做一些小开发, 这里利用python 读取 mpu9250 数据实时绘图. 下位机代码 C++ void Serial_SendDataPython( int16_t *sendData, uint8_t lens ) { uint8_t tmpData[] = {}; // tmpData lens >= 2 * lens + 4 uint8_t *ptrData = tmpData; u

这次用 SPI.BBB 有两套 SPI 接口可用,两套都是默认 disable,需要用 overlay 方式启用,即: echo BB-SPIDEV0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 我的 BBB 当前配置当前配置 /opt/source/Userspace-Arduino/overlay/BB-SPI0-01-00A0.dts /dts-v1/; /plugin/; / {     compatible = "ti,beaglebone"

本篇内容为,通过 I2C 配置 GY-91 MPU9250+BMP280 里面的 MPU9250 连接 AK8963 磁感应.两个办法,1)MPU9250 设置 Master Mode 通过 AUX I2C 读写,2)Pass Through Mode 由 Host (单片机或者本文的 BBB)直接用 I2C 读写.本文两种方式都会操作一次. 最初看到淘宝上面有卖 GY91 MPU9250+BMP280 时候,它写着九轴,是九个轴.地球上原来除了 X Y Z 之外,还有四五维空间里面的 6 个轴

MPU9250 芯片概述 MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片,其中包含了3轴加速度传感器.3轴角速度传感器以及三轴磁力计. 其本质上是MPU6050芯片+AK8963. 可以获取传感芯片的加速度.角速度.以及磁力值. 角速度可以知芯片的转动速度,加速度可以知道芯片运动的距离.速度情况,而磁力计可以知道物芯片的运动方向. 另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器,可以在不涉及算法的情况下,直接读取出描述物体状态的四元数,从而得出物体的三维角度--航向角.翻滚角.俯仰角. 驱动程序的设计 由

1.使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚,gnd接树莓派gnd就ok. 2.要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取,取官方下载资料看了一下,在github上找了一个python代码,运行不了bug太多了,然后精简了一下.终于能读出数据了,读出来的数据都是6个字节的,后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并,重写了一下,后来发现数据都是整数,不管我怎么旋转数字都是正的,看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数.后来想了半天,用

树莓派连接MPU9250九轴加速度传感器1,配线方法 树莓派侧 MPU9250侧 3.3V VCC (SDA)GPIO2 SDA (SCL)GPIO3 SCL GND GND 2,I2C有效在树莓派里使用如下命令,打开设定菜单. ＄sudo raspi-config 在设定菜单中设定I2C有效 3,导入I2C工具库在树莓派里使用如下命令,导入I2C工具库. ＄sudo apt-get install i2c-tools 然后树莓派里使用如下命令,查看MPU9250是否连接成功. ＄sudo i2

. 报一个错,找不到min函数 #define min(X,Y) ((X) < (Y) ? (X) : (Y)) 手动添加 之后不报错了 .最原始的采集 /************************************************************ MPU9250_Basic Basic example sketch for MPU-9250 DMP Arduino Library Jim Lindblom @ SparkFun Electronics origina

教程 https://www.hackster.io/donowak/esp32-mpu9250-3d-orientation-visualisation-467dc1 项目地址 https://github.com/DominikN/ESP32-MPU9250-web-view/blob/master/html.h 硬件地址 ESP32 <-> MPU9250 P22 <-> SCL P21 <-> SDA P19 <-> INT GND <->

4412的板子IO都是1.8v的.只有I2C6是用了电平转换到了3.3v.所以我准备使用I2C6来驱动mpu9250 一.首先去掉占用的模块 menuconfig中去掉触摸的驱动 Device Drivers  ---> Input device support  ---> Touchscreens  ---> FT5X0X based touchscreens(去掉) 然后是去掉RC522的驱动(SPI占用I2C了) Device Drivers  ---> SPI suppor

目录 参考资料 I2C 设备ID 关键数据读取 MPU6500:读取加速度数据&换算单位 BMP280: 读取温度和气压信息 & 单位换算 推荐库 参考资料 参考资料说明: 用户手册时针对电路设计者的,一般时芯片的一些电气特性和经典电路,同时,也会说明该芯片的一些测量精度. 寄存器地图是针对驱动开发者的,主要告诉开发者如何使用(控制和读取)传感器.我们把精力放在寄存器地图这个文档即可. 资料下载:PDF I2C MPU9250 是由两个模块(MPU6500+AK8963)组合而成.其中MP

使用Processing 软件, 通过 arduino 输入 电子罗盘的数据,通过PC端进行校准,程序如下: import processing.serial.*; Serial myPort; ArrayList<Float> xList = new ArrayList<Float>(); ArrayList<Float> yList = new ArrayList<Float>(); ArrayList<Float> zList = new

我有两个含温度传感的模块,一个是AOSONG 奥松电子的 AM2320 温度湿度,另一个是九轴里面的 Bosch BMP280.由于 AM2320 用 I2C MODBUS,直接用 I2C Tools 它不理我,扫描后地址没在总线出现,不知道是它没实现 SMBus 还是要给它功能码 0x03 唤醒才有东西,代码我还没写出来(其实到现在我都不知道是传感器坏了还是姿势不对),AM2320 稍后再试.   GY-91 MPU9250+BMP280 先玩个容易一点的,BMP280,温度与气压传感芯片.B

如果你喜欢拥有一款属于自己的无线手表,那么请不要错过,相信阅读完这篇文章对你会很有帮助. 硬件规格 ESP8266(32Mbit闪存) MPU-9250(陀螺仪传感器)以及 AK8963(内置磁力计) RV-3029-C2 (实时时钟模块) OLED显示屏SSD1306(128×64) 3个按钮 250mAh 锂电池 尺寸:35 * 39 * 11mm WiFi天线 震动马达 附加原件清单都在board/v1/README.md 软件 这个固件主要是在ESP8266-SDK环境下进行的,当然你也

设备代码层次结构 ​ Ardupilot设备驱动代码的层次结构采用 前端实现 和 后端实现 分割,前端库主要供机器代码层调用,后端库主要供前端调用.这里前端可以理解为应用层,后端理解为驱动层,前端调用后端代码,实际是驱动层提供接口供应用层使用. ​ 前端调用后端代码之前,系统会通过自动检测设备或者通过用户配置的参数创建并且启动一个或者多个后端对象.用户自定义参数(_TYPE),例如RNGFND_TYPE.每个后端对象都会保存在前端创建的指针数组中( _drivers[]). 设备驱动代码被调用方

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 由于格式问题最好在公众号上观看<IMU 标定-工业界和学术界有什么不同?> 本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念,IMU误差模型,并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法. 本文阅读时间约8分钟 了解IMU和误差 IMU(Inertial Measurement Unit)是测量运动物体惯性运动,输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件,用于姿态角和运动路径等测量.IMU常常还包含了磁力计.压

昨天分析了普通io口的使用,和初始化代码流程,回顾一下,首先定义一个配置io口功能的结构体,然后开启时钟,再去配置这个结构体里面的各个成员变量,每个成员变量都有很多种选择,可以看各个成员变量 后面的注释,找到可选的配置即可,把这个结构体配置完了之后,把它扔到hal库提供的io口初始化函数中,另一个参数是ABC...中的一个,指定端口. 同理,操作串口的流程大致和上面叙述的过程差不多,但是串口多了收发数据,中断等等功能.在Cubemx里面配置串口,然后打开工程,跟踪代码,了解详细的过程.首先,串口

前言: 处理器读取陀螺仪加速度计数据后首先需要对数据进行滤波处理,此文分析比较几种常用的滤波算法. 参考学习:四轴加速度计滤波 IMU: IMU使用MPU9250(即MPU6500),设置加速度量程±8G,陀螺仪±2000dps,数字低通滤波设置42Hz. IMU采集频率:Crazepony 100Hz(10ms),匿名小四 1000Hz(1ms),圆点博士小四333Hz(3ms).本次测试使用250Hz(4ms). 在从传感器读取的原始数据滤波之前,一般需要进行零偏校准.一般陀螺仪需要上电校准