原文链接:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架.  采取的优化库不一致, karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化. karto的前端与后端采取的是单线程进行,cartographer按paper说明,采取的是4线程后端优化,还在进

带着几个思考问题: (1)IMU数据的使用,如何融合,Kalman滤波? (2)图优化的具体实现,闭环检测的策略? (3)3D激光的接入和闭环策略? 1. 安装Kdevelop工具: http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 http://blog.csdn.net/wan_exe/article/details/56275108 yhexie@ubuntu:~$ sudo apt-get install kdevelop

上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线). 本节将分析cartographer运行时的误差与延迟,主要是在线定位时的,并尝试优化解决. 目录 1,误差分析 a,硬件精度 b,初值敏感 c,计算量大 2,延时优化 本地 全局 减少重复子图 3,简单小结 1,误差分析 建图时的漂移,重影等现象基本可以通过: 确保雷达足够的频率和角度: 建图时移动速度均匀且不要过快: 调整建图参数:足够多的迭代优化: 融合里程计+陀螺仪等方式解决. 这里的误差主要指在实时定位的定位错差. a

缓存融合技术和主要后台进程(四) 概述:写下本文档的初衷和动力,来源于上篇的<oracle基本操作手册>.oracle基本操作手册是作者研一假期对oracle基础知识学习的汇总.然后形成体系的总结,一则进行回顾复习,另则便于查询使用.本图文文档亦源于此.阅读Oracle RAC安装与使用教程前,笔者先对这篇文章整体构思和形成进行梳理.由于阅读者知识储备层次不同,我将从Oracle RAC安装前的准备与规划开始进行整体介绍安装部署Oracle RAC.始于唐博士指导,对数据库集群进行配置安装,前

Redis与KV存储(RocksDB)融合之编码方式 简介 Redis 是目前 NoSQL 领域的当红炸子鸡,它象一把瑞士军刀,小巧.锋利.实用,特别适合解决一些使用传统关系数据库难以解决的问题.Redis 作为内存数据库,所有的数据全部都存在内存中,特别适合处理少量的热数据.当有巨量数据超过内存大小需要落盘保存时,就需要使用 Redis + KV存储的方案了. 本文涉及的Ardb就是一个完全兼容Redis协议的NoSQL的存储服务.其存储基于现有成熟的KV存储引擎实现,理论上任何类似B-Tre

在现有的图像处理软件中融合dxf格式输出 dxf格式是autocade的支持格式.如果将现有图像识别的结果导出到dxf格式,就能够使用autocad的强大功能进行后续处理. dxf的格式比较复杂,开源支持库为libdxf,使用起来也比较复杂.经过一段时间融合,我将其修改为vs2012(mfc)能够直接调用的模式. 包含的类库都保存在一个文件夹下 调用方式 void testWriting() {     DL_Dxf* dxf = new DL_Dxf();     DL_Codes::vers

在Google开源SLAM软件cartographer中,相对<SLAM for dummies>使用了更为复杂.性能更好的Scan匹配与UKF算法,这里简单介绍下cartographer中使用的UKF算法. (一)滤波器参数设定 constexpr static FloatType kAlpha = 1e-3; constexpr static FloatType kKappa = 0.; constexpr static FloatType kBeta = 2.; constexpr st

业务运维并不是一个新概念,针对传统信息架构提出的业务服务管理就是把以业务为核心的IT系统与IT基础设施性能进行整合运维的解决方案.然而随着互联网+转型的不断推进,基础设施的智能化和广泛云化成为IT发展的"新常态",只关注IT基础设施.系统与应用软件的稳定性与性能状况的传统运维手段,越来越难以满足企业业务高速发展的需求. 互联网+时代的业务运维是IT运维与互联网深度融合的产物,是运维管理在云计算.大数据技术推动下的必然结果.业务运维是以用户体验为核心,以业务价值为导向,严格遵循业务运维监

云端融合真的来了?快听CTO们怎么讲云端融合下,技术创新怎么破? 快听CTO箴言  云喊了很多年,对于很多普通的技术人,心中有很多疑问:云端融合到底意味着什么,对公司的技术体系有什么影响,未来又会走向何方,有哪些技术上的创新机会正在发生和将要发生?在2016AppCan移动开发者大会上,5位奋战在技术和用户需求第一线的CTO和CEO们,进行了一场深入的对话,将云端融合的前世今生,娓娓道来. 近9千字分享,相信会给你一些启发: 独立CIO.<移动平台>主编 陈其伟开场白:我们在座的,有做移动开发

谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可. 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnb

#main img{width:100%;} 简介 理清 Native 和 Web 的亮点和痛点,借鉴对方亮点解决自身的痛点,并给出淘系 App 在这些方面的实践. Mobile Web 的协作能力底层来自 Webkit,上层有 html/js/css 控制页面的结构/行为/样式,URI 连接不同的资源,这样的机制可以被 Native 借鉴,构建 Native 的分层架构. 资源 PPT 内容 天猫移动端GMV42% 年底推达 70% Native 和 Web 的亮点和痛点 Native 融合

上一节,总计了spring和mybaits的融合,这一节,我们来学习springmvc和mybatis融合 最近在弄一个SSM的项目,然后在网上找资料,将资料总结如下 一,开发环境的配置 MyEclipse+Tomcat+MAVEN+SVN项目完整环境搭建 二,mybatis和spring的整合 三,mybatis和springMVC的整合

mybatis学习一夯实基础 上文介绍了mybatis的相关知识,这一节主要来介绍mybaits和spring的融合 一,环境搭建 1,jar包下载,下载路径为jar包 2,将包导入到java工程中 3,新建两个源文件夹,分别为spring和mybatis用来放置各自的xml文件 4,新建一个db.properties文件,用来配置数据库相关信息 最终的效果如下所示: 二,配置文件 1,数据库配置相关信息db.properties driver=com.mysql.jdbc.Driver url

Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法.包括前端和后端.关于代码要分成两块内容来看. 一类是OpenKarto项目,是最初的开源代码,包括算法的核心内容: https://github.com/skasperski/OpenKarto.git  之后作者应该将该项目商业化了:https://www.kartorobotics.com/ 作者是这样说的: “When I worked at SRI, we developed a 2D SLAM mapping syst

1:基于泊松方程的图像融合方法,利用偏微分方程实现了不同图像上区域的无缝融合.比较经典的文章: P. Pérez, M. Gangnet, A. Blake. Poisson image editing. ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH’03), 22(3):313-318, 2003. 下载地址(paper+matlab代码): 泊松融合 2:泊松融合的一个基本介绍          http://blog.sina.com.cn/s/blog_4

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

IDM主机上安装融合应用程序配置框架   安装Oracle融合应用程序>设置>身份和访问管理节点安装融合应用程序配置框架 由于我们使用Oracle VirtualBox虚拟机这一次,我们在Windows主机目录创建阶段,我们需要分享这在Linux Guest OS使用共享文件夹. 注意:如果您正在安装的物理主机上,那么你只需创建目录在/舞台位置. 确保IP和主机名等idmhost设置正确 root@idmhost ~ #服务网络重启 让我们从VirtualBox挂载共享目录在Linux上的客人

两个图像的融合就是像素的融合了,其实手动操作即可,用函数操作更方便了. 下面代码的作用是融合阿狸和doctor,很和谐有木有! #include <cv.h> #include <highgui.h> int main(int argc,char **argv) { IplImage *src1 = cvLoadImage(argv[1],1); IplImage *src2 = cvLoadImage(argv[2],1); cvNamedWindow("image o

[BZOJ4530][Bjoi2014]大融合 试题描述 小强要在N个孤立的星球上建立起一套通信系统.这套通信系统就是连接N个点的一个树. 这个树的边是一条一条添加上去的.在某个时刻,一条边的负载就是它所在的当前能够 联通的树上路过它的简单路径的数量. 例如,在上图中,现在一共有了5条边.其中,(3,8)这条边的负载是6,因 为有六条简单路径2-3-8,2-3-8-7,3-8,3-8-7,4-3-8,4-3-8-7路过了(3,8). 现在,你的任务就是随着边的添加,动态的回答小强对于某些边的负载