大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交

上一篇我们成功以把Opotaplanner规划引擎下载回来,并把它的示例运行起来,简单解析了一下它的Cloud balance示例.这一篇我们这些示例的源代码导入到Eclipse中,看看它在后台是怎么运行的. 一.推荐使用Maven 在上一篇,我们已经从Optaplanner的官网下载了它的压缩包,它里面几乎包含了Optaplanner的所有东西,基本上有了这个包,我们离线都可以做一个应用Optaplanner规划引擎程序出来了.但是如果我们直接使用里面的核心包来做Java Project是很不

IP地址规划和设计方法 无类域间路由技术需要在提高 IP 地址利用率和减少主干路由器负荷两个方面取得平衡 网络地址转换 NAT 最主要的应用是专用网,虚拟专用网,以及 ISP 为拨号用户 提供的服务 NAT 更用应用于 ISP,以节约 IP 地址 .0.0.0-127.255.255.255     可用地址 125 个 网络号 7 位 .0.0.0-191.255.255.255  网络号 14 位 .0.0.0-223.255.255.255  网络号 21 位 允许分配主机号 254 个

IT规划在信息化建设中发挥着"定位"和"导航"的作用,IT规划理论方法更是博大精深,细细讲来,会成为IT版本的"一千零一夜".因此,本文以"精要"和梗概的形式为您描绘IT规划的轮廓,有框架,有细节,力求读者能够通过本文对IT规划"一目了然".在介绍IT规划前,先从信息化建设中的几个关系开始(图示): IT战略模型 组织(机关.企事业单位)战略决定IT战略(愿景.目标.能力.角色),IT战略是企业战略在IT层

其实本文不知道算不算一个知识点分享,过程很美妙,但结果很失败.我们在利用Optaplanner的Real-Time planning(实时规则)功能,设计实时在线规划服务时,遇到一个属于Optaplanner7.8.0.Final版本的Bug.在实现实时在线规划服务的过程中,我做过很多尝试.因为需要实时在线的服务,因此,需要设计多线程并发为外界请求提供响应,需要实现消息队列来管理并发请求的时序等问题.这些Java方面的并发处理,我们暂时不详述,这方面的牛的人太多了,我只是新手,站在别人的肩膀上实

[BZOJ4819][Sdoi2017]新生舞会 Description 学校组织了一次新生舞会,Cathy作为经验丰富的老学姐,负责为同学们安排舞伴.有n个男生和n个女生参加舞会 买一个男生和一个女生一起跳舞,互为舞伴.Cathy收集了这些同学之间的关系,比如两个人之前认识没计算得出  a[i][j] ,表示第i个男生和第j个女生一起跳舞时他们的喜悦程度.Cathy还需要考虑两个人一起跳舞是否方便, 比如身高体重差别会不会太大,计算得出 b[i][j],表示第i个男生和第j个女生一起跳舞时的不

随机路标图-Probabilistic Roadmaps (路径规划算法) 路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法如: 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 随机路标图(PRM)法 5. 人工势场法 6. 单元分解法 7. 快速搜索树(RRT)法等 传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.   基于 随机采样技术 的 PRM法 可以有效解决 “高维空间” 和 “复杂约

1.0.0 Summary Tittle:[UML]NO.50.EBook.1.UML.1.010-[UML 大战需求分析]- 考勤系统 Style:DesignPattern Series:DesignPattern Since:2017-11-08 End:.... Total Hours:... Degree Of Diffculty:2 Degree Of Mastery:2 Practical Level:2 Desired Goal:2 Archieve Goal:.... Gern

本文提供 百度Apollo官网的无人驾驶入门课程下载,主要为视频文件. 视频数量:101个:文件格式:MP4:视频总时长:2小时40分钟:文件总大小:约1.13GB: 马上下载 关注公众号罗孚传说(RoverTang_com),输入"百度Apollo无人驾驶课程"下载. (不好意思啊,输入有点多,也有一定难度,考验一下大家)[捂脸] 为什么要下载? 我是因为不想浪费流量,不想卡顿,想随时打开手机看,想在地铁上也方便看. 如果你没有我的需求,请移步官网直接在线观看. 为什么推荐? 本视频

一.我司的exchange2010架构设计基于中心的模式进行.而且基于exchange2010sp3进行. 基于dag三台架构设计进行,截止到5月14日,北京局基于2台dag进行,大连局基于exchange2007部署,我局眼下是唯一基于dag三台进行的exchange2010sp3改造. 二.exchange虚拟化环境基于veeam复制技术构建,基于veeam的复制技术实现了三点功能特性: 1.veeam复制的虚拟机状态快照基于的是增量备份,有效降低了磁盘占用量.并基于veeam的反复数据删除

本文来自作者 QingCloud实践课堂 在 GitChat 上分享 「Terraform,自动化配置与编排必备利器」 Terraform - Infrastructure as Code 什么是 Terraform Terraform 是一个安全.高效地部署.更改.版本化基础设施和应用程序的工具,可以用来管理多层次的资源.从上层的软件配置到底层的网络.系统配置都可以使用 Terraform 统一进行管理. Terraform 用配置文件来描述一个应用. Terraform 会将配置文件与当前环

集群规划 准备五台台虚拟机(实验以五台RedHat Enterprise Linux 6.5为例) 防火墙.iptables.和SSH已经在上一篇说过在此就不再赘述,完全分布式相对于伪分布式多了几个注意点,我们按照以下规划步骤来做: 配置hosts文件用于解析IP地址与主机名的映射 建立hadoop运行账号 配置SSH免密码登录 下载解压hadoop的安装包 配置jdk.hadoop环境变量 配置hadoop-env.sh,mapred-site.xml,core-site.xml,hdfs-s

CDH版本Hadoop 伪分布式环境搭建 服务规划 步骤 第一步:上传压缩包并解压 cd /export/softwares/ tar -zxvf hadoop-2.6.0-cdh5.14.0.tar.gz -C ../servers/ 第二步:查看Hadoop支持的压缩方式以及本地库 cd /export/servers/hadoop-2.6.0-cdh5.14.0 bin/hadoop checknative 在第一台机执行,如果出现openssl为false,执行 yum -y insta

ASIC设计-终极指南 ASIC Design – The Ultimate Guide ASIC设计-终极指南 ASICs代表特定于应用的集成电路,指的是针对特定应用而设计的半导体解决方案,与其他解决方案(如现场可编程门阵列(fpga))不同,现场可编程门阵列(fpga)可多次编程以执行不同的功能.ASIC有时也被称为SoC(片上系统). ASIC的设计之旅是一条漫长而曲折的道路,它将你从一个概念带到一个工作的硅.虽然最终产品通常非常小(以平方毫米为单位),但整个过程非常有趣,充满了挑战和权衡

MySQL数据库服务器整体规划(思路与步骤) 参考资料: http://blog.51cto.com/zhilight/1630611 我们在搭建MySQL数据库服务器的开始阶段就合理的规划,可以避免以后的很多问题的产生,大大节省我们的时间和精力,在一定幅度上降低成本.当然,这会涉及到多方面.比如机器的选型.业务评估和系统规划等. 所有的设计都是跟具体的需求相关的,我们首先要做的就是对业务进行整体评估.我在下面分享一个具体的例子. 一.业务需求 要求 指标 响应时间 查询和操作请求ms级别返回

1.概念.架构 2.配置文件示例.部署步骤 hadoop2.0已经发布了稳定版本了,增加了很多特性,比如HDFS HA.YARN等.最新的hadoop-2.4.1又增加了YARN HA 注意:apache提供的hadoop-2.4.1的安装包是在32位操作系统编译的,因为hadoop依赖一些C++的本地库, 所以如果在64位的操作上安装hadoop-2.4.1就需要重新在64操作系统上重新编译 (建议第一次安装用32位的系统,我将编译好的64位的也上传到群共享里了,如果有兴趣的可以自己编译一下)

Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

第二天ci项目规划 前后台分离 1/31/2016 2:40:26 PM 前后台 表面上看前后台不同网站 但是数据是他们之间的联系要完成结构完整项目 设计好前后台 基于mvc框架 前后台那些地方不同 model公用 包括一些其他类和辅助函数可以公用 默认一个application 对应一个应用,如果需要前后台两个应用 比较简单方法 复制一份 application 更改名称 admin 同时编写admin.php作为入口文件 优点 简单 缺点 重复代码太多 类似创建两个应用 ci框架控制器支持子

OSharp是什么? OSharp是个快速开发框架,但不是一个大而全的包罗万象的框架,严格的说,OSharp中什么都没有实现.与其他大而全的框架最大的不同点,就是OSharp只做抽象封装,不做实现.依赖注入.ORM.对象映射.日志.缓存等等功能,都只定义了一套最基础最通用的抽象封装,提供了一套统一的API.约定与规则,并定义了部分执行流程,主要是让项目在一定的规范下进行开发.所有的功能实现端,都是通过现有的成熟的第三方组件来实现的,除了EntityFramework之外,所有的第三方实现都可以轻

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要