一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

最近在研究体感游戏,到目前为止实现了基于51单片机的MPU6050数据采集.利用蓝牙模块将数据传输到上位机,并利用C#自制串口数据高速采集软件,并且将数据通过自制的折线图绘制模块可视化地展示出来等功能.本文将主要对实现这意见单系统中遇到的问题做一个小结——其中包括: 1.基于51的MPU6050模块通信简介(入门级) 2.陀螺仪数据采集与传输及帧格式介绍(小技巧) 3.基于C#的串口接收函数(C#基本知识) 4.多线程数据池解决高速串口实时性问题(难点) 5.折线图可视化模块(程序员基本功) 关

                                                                                                                                                                                                                                                          

3D相关开发 [direct-X] 1.direct-X最小框架 [OpenGL] 1.环境搭建及最小系统 [OpenGL] 2.企业版VC6.0自带的Win32-OpenGL工程浅析 51单片机 [51单片机] 1602液晶显示控制代码 [51单片机] 1602液晶显示控制代码2 [51单片机] 定时器1 [51单片机] 定时器2-计数示例 [51单片机] 定时器3-计时示例 [51单片机] 中断1-中断整体介绍 [51单片机] TFT2.4彩屏1 [文字显示 画矩形] [51单片机] TFT

经过一个轮回,硬件开发.硬件创业又被推到了历史的前台. 面向低端.初级的硬件爱好者,以Arduino和81单片开发板为核心的开源硬件越来越深入人心,参与的人群越来越多,相关硬件和周边模块也越来越便宜.另外随着各个创客空间的创立,给爱好者即提供了硬件模块,也提供了参与空间和交流平台.不过爱好者也越来越低龄化,参与其中的初高中学生也越来越多,不管怎样,这也算是一种时代的进步. 面向高端.复杂的硬件设计和开发,一般都是面向公司或资深硬件从业者.一部分是以裸机开发为主,Main函数+While循环+各种

#ifndef CONFIG_H_ #define CONFIG_H_ /**************************************************************************/ /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/ /**** 可配置参量 ****/ /**** ****/ /**** 2013.10.28最新MWC程序注释翻译 ****/ /**** Translater:Dexter ****/ /**** 本

简单的说下我的Razor四旋翼飞行器项目,还没做完,要暂时搁一搁,就先总结一下. 此项目基于Raspberry Pi上的linux平台进行开发,现仍在开发中.项目地址:https://github.com/sanwave/Razor . 当初设计的功能基本都已实现,主要如下:拍摄照片:获取精确授时并校正系统时间,树莓派掉电后是不保存时间的:记录照片的EXIF信息,主要是地理位置和时间:录取/停止录取视频,这样设计是因为录制视频时不能同时航拍:获取飞行器当前的姿态,使用到陀螺仪.加速度计.电子罗盘

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP

标题:发个自己做的UD分解+强跟踪卡尔曼滤波做的双轴姿态测量 链接:http://www.amobbs.com/thread-5511854-1-1.html 关键词:UD分解+强跟踪卡尔曼滤波,采用陀螺+加速度传感器的数据融合,惯导+ekf ,CH Robotics,EKF UD分解的EKF  sage-husa自适应  强跟踪 标题:[捷联惯导] 有点小成就,四轴起飞指日可待 链接:http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html 关键词:平衡滤波+

源:MPU6050首例整合性6轴的姿态模块 Mpu6050为全球首例整合3轴陀螺仪.3轴加速器.含9轴融合演:MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间.MPU-6000整合了3轴陀螺仪.3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器.磁力传感器.或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完

MPU6050: Pitch,Roll,Yaw旋转方向遵循右手定则 pith角  –绕Y轴(俯仰)  范围:±90°  ,与旋转方向相反转是增大   -- 抬头为正,低头为负 roll角  –绕X轴(横滚)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  -- 右滚为正,左滚为负 yaw角   –绕z轴(偏航)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  --右偏为正,左偏为负    飞机与MPU6050姿态角的关系:            DMP:输出四个数(四元数),经公式转换后得到姿态

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数

文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

文章目录 一.引言 二.陀螺仪 三.加速度计 四.MPU6050 一.引言 要开始做俩轮平衡小车了,所以需要补充一些关于平衡小车的知识,首先就是如何让小车保持平衡,这是要依据小车当前的三轴角度和平衡位置的三轴角度做对比,然后不断地调整轮子的转动,从而使小车尽量保持平衡. 这里整理一下关于角度测量的知识,对比三种传感器:陀螺仪.加速度计.MPU6050,借此来说明选择MPU6050模块进行角度测量的优越性. 二.陀螺仪 1.官方定义 这是摘抄自百度百科的有关陀螺仪的定义: 陀螺仪是用高速回转体的动

目录 STC8H开发(一): 在Keil5中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(二): 在Linux VSCode中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(三): 基于FwLib_STC8的模数转换ADC介绍和演示用例说明 STC8H开发(四): FwLib_STC8 封装库的介绍和使用注意事项 STC8H开发(五): SPI驱动nRF24L01无线模块 STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块 STC8H开发(七

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不

缓存融合技术和主要后台进程(四) 概述:写下本文档的初衷和动力,来源于上篇的<oracle基本操作手册>.oracle基本操作手册是作者研一假期对oracle基础知识学习的汇总.然后形成体系的总结,一则进行回顾复习,另则便于查询使用.本图文文档亦源于此.阅读Oracle RAC安装与使用教程前,笔者先对这篇文章整体构思和形成进行梳理.由于阅读者知识储备层次不同,我将从Oracle RAC安装前的准备与规划开始进行整体介绍安装部署Oracle RAC.始于唐博士指导,对数据库集群进行配置安装,前

Redis与KV存储(RocksDB)融合之编码方式 简介 Redis 是目前 NoSQL 领域的当红炸子鸡,它象一把瑞士军刀,小巧.锋利.实用,特别适合解决一些使用传统关系数据库难以解决的问题.Redis 作为内存数据库,所有的数据全部都存在内存中,特别适合处理少量的热数据.当有巨量数据超过内存大小需要落盘保存时,就需要使用 Redis + KV存储的方案了. 本文涉及的Ardb就是一个完全兼容Redis协议的NoSQL的存储服务.其存储基于现有成熟的KV存储引擎实现,理论上任何类似B-Tre