加速度计和陀螺仪的校准: 在传感器静止不动水平放置时,测出陀螺仪和加速度计各轴的偏移值,保存.以后每次上电调用dmp_set_xx_bias()就行了. u8 run_self_test(void) { int result; //char test_packet[4] = {0}; long gyro[3], accel[3]; result = mpu_run_self_test(gyro, accel); if (result == 0x3) { /* Test passed. We ca

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC,将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量.为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g. 在网上找了一会,好像MPU-6050没有中文的数据手册,由于本人也处于学习阶段,翻译的可能不太准确,只能表达一下简单的意思,以官方数据手册为准. 引脚说明: VDD 供电电压为2.5V±5%.3.0V±5%.

最近在研究体感游戏,到目前为止实现了基于51单片机的MPU6050数据采集.利用蓝牙模块将数据传输到上位机,并利用C#自制串口数据高速采集软件,并且将数据通过自制的折线图绘制模块可视化地展示出来等功能.本文将主要对实现这意见单系统中遇到的问题做一个小结——其中包括: 1.基于51的MPU6050模块通信简介(入门级) 2.陀螺仪数据采集与传输及帧格式介绍(小技巧) 3.基于C#的串口接收函数(C#基本知识) 4.多线程数据池解决高速串口实时性问题(难点) 5.折线图可视化模块(程序员基本功) 关

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法  原创文章,欢迎转载,转载请注明出处      最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相

摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算

Arduino教程:MPU6050的数据获取.分析与处理 转载 摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MP

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法 对于四轴的初学者,可能无法理解四轴源代码里面陀螺仪和加速度数据的那些数学转换方法.下面我们来具体描述下这些转换方法.我们首先来看陀螺仪数据.在MPU6050的手册里面,提供了一个陀螺仪数据表如下: 在表格里面,列出了当寄存器FS_SEL选择不同数值时的陀螺仪量程范围. 以四轴常用的FS_SEL=3为例,这时陀螺仪的量程为-2000到+2000. 由于MPU6050采用的是16位带符号数作为陀螺仪测

转自:https://blog.csdn.net/u013636775/article/details/69668860 单片机采集的MPU6050原始数据对应关系 1.陀螺仪 如下图, 陀螺仪的范围有±250.±500.±2000可选,而对应的精度分别是131LSB/(°/s).65.5LSB/(°/s).32.8LSB/(°/s).16.4 LSB/(°/s) a.那么这个精度和范围的关系是什么? 首先MPU6050数据寄存器是一个16位的,由于最高位是符号位,故而数据寄存器的输出范围是-7

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数

文章目录 一.引言 二.陀螺仪 三.加速度计 四.MPU6050 一.引言 要开始做俩轮平衡小车了,所以需要补充一些关于平衡小车的知识,首先就是如何让小车保持平衡,这是要依据小车当前的三轴角度和平衡位置的三轴角度做对比,然后不断地调整轮子的转动,从而使小车尽量保持平衡. 这里整理一下关于角度测量的知识,对比三种传感器:陀螺仪.加速度计.MPU6050,借此来说明选择MPU6050模块进行角度测量的优越性. 二.陀螺仪 1.官方定义 这是摘抄自百度百科的有关陀螺仪的定义: 陀螺仪是用高速回转体的动

在调试一个自己做的手环,每次用keil烧写好程序运行的蓝牙.陀螺仪都是正常的.但是掉电再上电之后蓝牙是好的.陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0. 下面是发生问题时main函数的前面部分: 首先看到一篇:<mpu6050需要一段时间上电然后再初始化!!>的文章,于是在前面加了个延时. 下面是添加一个延时的main函数前部分: 不过,还是有相同的问题! 然后,又找了一个<TM4C123GxL MPU6050读出陀螺仪和加速度计的值全为0>的文章,他出现的情况和我的非常

本文根据一周CC2541笔记汇总得来—— 适合概览和知识快速索引—— 全部链接: 中级教程-OSAL操作系统\OSAL操作系统-实验01 OSAL初探 [插入]SourceInsight-工程建立方法 中级教程-OSAL操作系统(OSAL系统解基本套路) 中级教程-OSAL操作系统(进一步了解-OLED && 普通按键和5方向按键-中断!!!)这个系统驱动层和应用层不一样~ 中级教程-OSAL操作系统(ADC-光敏电阻) OSAL操作系统-实验16 串口波特率扩展 OSAL操作系统-实验1

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP

标题:发个自己做的UD分解+强跟踪卡尔曼滤波做的双轴姿态测量 链接:http://www.amobbs.com/thread-5511854-1-1.html 关键词:UD分解+强跟踪卡尔曼滤波,采用陀螺+加速度传感器的数据融合,惯导+ekf ,CH Robotics,EKF UD分解的EKF  sage-husa自适应  强跟踪 标题:[捷联惯导] 有点小成就,四轴起飞指日可待 链接:http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html 关键词:平衡滤波+

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

轴 MEMS轴 MEMS 加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP(Digital Motion Processor),可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计.扩展之后就可以通过其 I2C或 SPI接口 输出一个 9 轴的信号(SPI接口仅在 MPU-6000可用). MPU-60X0也可以通过其 I2C接口 连接非惯性的数字传感器,比如压力传感器. 位的 ADC,将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量.为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的, ,

源:MPU6050首例整合性6轴的姿态模块 Mpu6050为全球首例整合3轴陀螺仪.3轴加速器.含9轴融合演:MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间.MPU-6000整合了3轴陀螺仪.3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器.磁力传感器.或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完

源:MPU6050程序 初始化定义 #ifndef _MPU6050_H #define _MPU6050_H #define PORT_USED 0 #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // address pin high (VCC) #define

最近在研究6050,真是很磨人啊,这个小东西还挺复杂,一个读取程序竟然需要600多行. 这几天连查资料找到了几个很好的帖子,要是以后有人看到这篇帖子,可以避免误入歧途,也可以省去很多时间. 1.阿西莫夫电子论坛:神贴..ahttp://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html?_dsign=5c5b5cde 2.强大的百度出来的第七实验室:https://wenku.baidu.com/view/89db87ac7375a417876f8f6b.html 3.

MPU6050其实就是一个 I2C 器件,里面有很多寄存器(但是我们用到的只有几个),我们通过读写寄存器来操作这个芯片.所以首要问题就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信.1.配置 STM32 (用I2C1:PB6--SCL:PB7--SDA)      1)时钟 RCC             RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_A