msckf边缘化　知乎

2024-09-01

VIO概述　On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual--Inertial Odometry

目前的研究方向可以总结为在滤波算法中实现高精度,在优化算法中追求实时性．当加入IMU后,研究方向分为松耦合和紧耦合,松耦合分别单独计算出IMU测量得到的状态和视觉里程计得到的状态然后融合,紧耦合则将IMU测量和视觉约束信息放在一个非线性优化函数中去优化．紧耦合的框架使得IMU数据可以对视觉里程计进行矫正,同时视觉里程计信息也可以矫正IMU的零偏,因此一般认为紧耦合的定位精度较高．个人认为松耦合和滤波融合的方法类似,紧耦合则主要基于非线性优化． IMU融合后可以处理视觉失效的情况,例如光照变化,遮

[No00002B]知乎精选：如果兔子都在拼命奔跑，乌龟该如何前进

最近看到友人分享的一篇好文章,看了不下三遍,想开了很多的事情…… 在这个世界上永远存在一些比你更加牛的人,无论什么方面.如果把人生比作攀登,也许你穷其一生可以达到一定的高度,但对某些人来说珠峰都不成问题.对此,有的人选择退出竞争,泰然处之,在半山腰悠闲度日:但也有人不断向上.如果你是后者,当你明知道爬不到最顶端的时候,你攀爬的动力和意义是什么?你是如何保证动力持续不断的? @余亦多: 我想每个人成长的经历中,都会或多或少曾被"自卑"的情绪所笼罩. 我自己就是一个一直纠缠于"失

VINS 估计器之优化与边缘化

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);

谈谈一些有趣的CSS题目（十一）-- reset.css 知多少？

开本系列,谈谈一些有趣的 CSS 题目,题目类型天马行空,想到什么说什么,不仅为了拓宽一下解决问题的思路,更涉及一些容易忽视的 CSS 细节. 解题不考虑兼容性,题目天马行空,想到什么说什么,如果解题中有你感觉到生僻的 CSS 属性,赶紧去补习一下吧. 不断更新,不断更新,不断更新,重要的事情说三遍. 谈谈一些有趣的CSS题目(一)-- 左边竖条的实现方法谈谈一些有趣的CSS题目(二)-- 从条纹边框的实现谈盒子模型谈谈一些有趣的CSS题目(三)-- 层叠顺序与堆栈上下文知多少谈谈一些有趣

Python 爬虫模拟登陆知乎

在之前写过一篇使用python爬虫爬取电影天堂资源的博客,重点是如何解析页面和提高爬虫的效率.由于电影天堂上的资源获取权限是所有人都一样的,所以不需要进行登录验证操作,写完那篇文章后又花了些时间研究了一下python模拟登陆,网上关于这部分的资料很多,很多demo都是登陆知乎的,原因是知乎的登陆比较简单,只需要post几个参数,保存cookie.而且还没有进行加密,很适合用来做教学.我也是是新手,一点点的摸索终于成功登陆上了知乎.就通过这篇文章分享一下学习这部分的心得,希望对那些和我一样的初学者

谈谈一些有趣的CSS题目（三）-- 层叠顺序与堆栈上下文知多少

开本系列,讨论一些有趣的 CSS 题目,抛开实用性而言,一些题目为了拓宽一下解决问题的思路,此外,涉及一些容易忽视的 CSS 细节. 解题不考虑兼容性,题目天马行空,想到什么说什么,如果解题中有你感觉到生僻的 CSS 属性,赶紧去补习一下吧. 不断更新,不断更新,不断更新,重要的事情说三遍. 谈谈一些有趣的CSS题目(一)-- 左边竖条的实现方法谈谈一些有趣的CSS题目(二)-- 从条纹边框的实现谈盒子模型所有题目汇总在我的 Github . 3.层叠顺序(stacking level)与堆

scrapy 知乎用户信息爬虫

zhihu_spider 此项目的功能是爬取知乎用户信息以及人际拓扑关系,爬虫框架使用scrapy,数据存储使用mongo,下载这些数据感觉也没什么用,就当为大家学习scrapy提供一个例子吧.代码地址:https://github.com/LiuRoy/zhihu_spider,欢迎各位大神指出问题,另外知乎也欢迎大家关注哈 ^_^. 流程图请求https://www.zhihu.com获取页面中的_xsrf数据,知乎开启了跨站请求伪造功能,所有的POST请求都必须带上此参数. 提交用户名,

读书笔记汇总 - SQL必知必会（第4版）

本系列记录并分享学习SQL的过程,主要内容为SQL的基础概念及练习过程. 书目信息中文名:<SQL必知必会(第4版)> 英文名:<Sams Teach Yourself SQL in 10 Minutes - Fourth Edition> 读书笔记汇总建立练习环境以CentOS7系统下的MySQL和MariaDB为例. 01--了解SQL 什么是SQL,为什么很有用基本的数据库术语 02--检索数据如何使用SQL的SELECT语句来检索单个表列.多个表列以及所有表列如

在知乎上看到 Web Socket这篇文章讲得确实挺好，从头看到尾都非常形象生动，一口气看完，没有半点模糊，非常不错

在知乎上看到这篇文章讲得确实挺好,从头看到尾都非常形象生动,一口气看完,没有半点模糊,非常不错,所以推荐给大家,非常值得一读. 作者:Ovear链接:https://www.zhihu.com/question/20215561/answer/40316953来源:知乎一.WebSocket是HTML5出的东西(协议),也就是说HTTP协议没有变化,或者说没关系,但HTTP是不支持持久连接的(长连接,循环连接的不算)首先HTTP有1.1和1.0之说,也就是所谓的keep-alive,把多个HT

程序员必须要知道的Hadoop的一些事实

程序员必须要知道的Hadoop的一些事实.现如今,Apache Hadoop已经无人不知无人不晓.当年雅虎搜索工程师Doug Cutting开发出这个用以创建分布式计算机环境的开源软...... 1:Hadoop是由多个产品组成的. 人们在谈论Hadoop的时候,常常把它当做单一产品来看待,但事实上它由多个不同的产品共同组成. Russom说:"Hadoop是一系列开源产品的组合,这些产品都是Apache软件基金会的项目." 一提到Hadoop,人们往往将其与MapReduce放在一起

css知多少之绝对定位小记

一.position定位常见属性对于属性position来说,属性值有static/relative/absolute/fixed/inherit以下只对绝对定位position:absolute详述说明看栗子 <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8" /> <title>绝对定位position:absolute<

微信小程序开发日记——高仿知乎日报（下）

本人对知乎日报是情有独钟,看我的博客和github就知道了,写了几个不同技术类型的知乎日报APP 要做微信小程序首先要对html,css,js有一定的基础,还有对微信小程序的API也要非常熟悉我将该教程分为以下三篇微信小程序日记--高仿知乎日报(上) 微信小程序日记--高仿知乎日报(中) 微信小程序日记--高仿知乎日报(下) 三篇分别讲不同的组件和功能块这篇要讲主题日报我的收藏设置图片修正主题日报主题日报的样式跟首页几乎一模一样,区别在多了一行主编区域.不过这个主编区域没有实现

微信小程序开发日记——高仿知乎日报（中）

本人对知乎日报是情有独钟,看我的博客和github就知道了,写了几个不同技术类型的知乎日报APP要做微信小程序首先要对html,css,js有一定的基础,还有对微信小程序的API也要非常熟悉我将该教程分为以下三篇微信小程序开发日记--高仿知乎日报(上) 微信小程序开发日记--高仿知乎日报(中) 微信小程序开发日记--高仿知乎日报(下) 三篇分别讲不同的组件和功能块这篇要讲日报详情页底部工具栏评论页面日报详情页日报的内容也是最难做的,因为接口返回的内容是html-,天呀,是html

微信小程序开发日记——高仿知乎日报（上）

本人对知乎日报是情有独钟,看我的博客和github就知道了,写了几个不同技术类型的知乎日报APP 要做微信小程序首先要对html,css,js有一定的基础,还有对微信小程序的API也要非常熟悉我将该教程分为以下三篇微信小程序开发日记--高仿知乎日报(上) 微信小程序开发日记--高仿知乎日报(中) 微信小程序开发日记--高仿知乎日报(下) 三篇分别讲不同的组件和功能块这篇要讲 API分析启动页轮播图日报列表浮动按钮侧滑菜单 API分析以下是使用到的具体API,更加详细参数和返回结

【开源】知乎日报UWP 更新

说明大概十天之前我更新了一次APP,后来又仔细看了一下Store里的评论,发现还有几个地方没有改过来.于是前天晚上抽时间改了一下,顺便完善了一下UI体验. 没有看前面文章的童鞋可以看一下下面的链接: 这里是之前的一些文章: [完全开源]知乎日报UWP(上篇):界面设计.官方API分析. [完全开源]知乎日报UWP(下篇):商店APP.github源码.Windows APP良心出品. [开源]知乎日报UWP 更新(1.2.8.0) 这里是源码下载: github源码这里是Windows St

【完全开源】知乎日报UWP版：增加Live磁贴、Badge、以及Toast通知

目录说明实现方法 APP生命期后台任务说明之前网上有人建议增加磁贴(tile).徽章(badge)功能.利用周末的时间,将这两个功能添加上去了.如果将磁贴固定到开始屏幕,磁贴就会循环播放首页5条“头条文章”所包含的的图片及标题,并且会显示还未阅读的条数(badge).另外,当用户点亮屏幕,后台任务自动执行刷新首页数据,如果有新的“头条文章”,便会向用户发送Toast通知.下面是效果图: 背景了解 [完全开源]知乎日报UWP(上篇):界面设计.官方API分析. [完全开源]知乎日

【完全开源】知乎日报UWP版：项目结构说明、关键源代码解释

目录说明项目结构关键代码演示视频说明上一篇博客将源码放出来了,但是并没有做过多的介绍,所以如果自己硬看可能需要花费很长的时间,尤其这些代码并不是自己写的.项目不算复杂但是也不算简单,这篇文章我尽我所能将整个项目结构.关键的代码全部解释一下,希望能给对本项目感兴趣的童鞋.以及那些UWP初学者一些帮助. 背景了解 [完全开源]知乎日报UWP(上篇):界面设计.官方API分析. [完全开源]知乎日报UWP(下篇):商店APP.github源码.Windows APP良心出品. github

【完全开源】知乎日报UWP版（下篇）：商店APP、github源码、功能说明。Windows APP 良心出品。

目录说明功能截图+视频关于源码和声明说明陆陆续续大概花了一个月的时间,APP算是基本完成了.12月份一直在外出差,在出差期间进行了两次功能完善,然后断断续续修补了一些bug,到目前为止,我在自己的Lumia 535手机上测试过没有问题.现在算是告一段落,所以将稳定版的APP上传到了应用商店,源码也随着上传到了github. Windows应用商店:https://www.microsoft.com/store/apps/9NBLGGH5KG9W (Windows 10 Mobile设

【完全开源】知乎日报UWP版（上篇）：界面设计、官方API分析

目录说明使用Fiddler分析android版API 部分效果图关于源码说明在做博客园UWP版的时候其实就有做知乎日报的打算了,前段时间一直出差,在酒店里用Fiddler简单的分析了一下Android官方版本使用到的API,刚开始以为很复杂,后来发现其实很简单.windows商店里知乎日报的应用有好几个,但是网上基本没有什么开源的,这篇文章将介绍一下知乎日报用到的API(Android版)以及目前已经完成的部分界面(为了测试效果,我还特意买了一部lumia 535,399元还送一部移动

T-SQL：毕业生出门需知系列（九）

<SQL 必知必会>读书笔记 -- 第9课汇总数据 9.1 聚集函数:对某些行运行的函数,计算并返回一个值案例: -- 确定表中函数 -- 获得表中某些行的和 -- 找出表列的最大值.最小值和平均值等 --当我们实际想要汇总信息,而不是需要数据本身时,可节省时间和带宽. --表9-1 --函数说明 --AVG() 返回某列的平均值 --COUNT() 返回某列的行数 --MAX() 返回某列的最大值 --MIN() 返回某列的最小值 --SUM() 返回某列值之和 9.1.1 AVG()

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