消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_

1.Kinect 1)安装 sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch 2)驱动 https://github.com/avin2/SensorKinect 运行之后添加PointCloud2在该框架下的主题选择为/camera/depth_register ,以及把Fixed Frame改成camera_link 以后尽量不使用虚拟机,因为它对真实设备的支

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-03 - 控制移动平台 - Twist 消息 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. Twist消息 : ROS使用geometry_ms

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html ROS发布nav_msgs/Odometry消息,以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换. 在ROS上发布Odometry信息 导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置,并将传感器数据与静态地图相关联.然而,tf不提供关于机器人的速度的任何信息.因此,导航包要求任何odometry源通过ROS发布包含速度信息的transform和nav_msgs/Odometry消

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 - 控制移动平台 - (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show

转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式  : TimeSynchronizer 步骤: 1.   message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.  TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>   定义时间同步器; 3.  sync.registerCallback      同步回调 4.  void callback

使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息(适用版本hydro,indigo,jade,kinetic) 官方wiki地址汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52705019 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxMjE3Mg 1 简介 在windows系统下有大量的软硬件支持,有些难以移植到Ubuntu系统供ROS使用,如

消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] poses123geometry_msgs/PoseStamped.msg结构# A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose123geo

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed

转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html 最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步.所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters. http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步.我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #inc

消息队列--RabbitMQ学习笔记 1. 写在前面 昨天简单学习了一个消息队列项目--RabbitMQ,今天趁热打铁,将学到的东西记录下来. 学习的资料主要是官网给出的6个基本的消息发送/接收模型,或者称为6种不同的使用场景,本文便是对这6种模型加以叙述. 2. Tutorials 在学习6种模型之前,我们首先需要安装RabbitMQ.RabbitMQ支持多种系统平台,各平台的安装方法可以点此查看.安装好之后,我们使用如下命令启用Web端的管理插件:rabbitmq-plugins enabl

RTX是腾讯公司推出的企业级即时通信平台,大多数公司都在使用它,但是我们很多时候需要将自己系统或者产品的一些通知实时推送给RTX,这就需要用到RTX的服务端SDK,建议先去看看RTX的SDK开发文档(客户端,服务器),我们先看看功能效果:                   当然,现在很多公司都已经在RTX的基础上升级成了企业微信,没关系,这个API同样可以使用,还是同样的接口,只是展示效果不一样而已: 下面是用PHP实现RTX发送消息提醒: 1.首先在服务器端安装RTX的服务端和客户端,再安装

前言 最新项目中要用到消息队列来做消息的传输,之所以选着 Kafka 是因为要配合其他 java 项目中,所以就对 Kafka 了解了一下,也算是做个笔记吧. 本篇不谈论 Kafka 和其他的一些消息队列的区别,包括性能及其使用方式. 简介 Kafka 是一个实现了分布式的.具有分区.以及复制的日志的一个服务.它通过一套独特的设计提供了消息系统中间件的功能.它是一种发布订阅功能的消息系统. 一些名词 如果要使用 Kafka ,那么在 Kafka 中有一些名词需要知道,文本不讨论这些名词是否在其他

关于前端对话框.消息框的优秀插件多不胜数.造轮子是为了更好的使用轮子,并不是说自己造的轮子肯定好.所以,这个博客系统基本上都是自己实现的,包括日志记录.响应式布局.评论功能等等一些本可以使用插件的.好了,废话不多时.我们来实现自己的对话框和消息框. 对话框 要求:可拖动.点击按钮后可回调 画一个简单的模型框 <div class="hi-dialog-box clearfix"> <div class="hi-dialog-title">系统

MVVM模式解析和在WPF中的实现(六) 用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 系列目录: MVVM模式解析和在WPF中的实现(一)MVVM模式简介 MVVM模式解析和在WPF中的实现(二)数据绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(三)命令绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(四)事件绑定 MVVM模式解析和在WPF中的实现(五)View和ViewModel的通信 MVVM模式解析和在WPF中的实现(六)用依赖注入的方式配置ViewModel并注册消息 0x00 最初的想法

后台API返回的消息怎么显示更优雅,怎么处理才更简洁?看看这个效果怎么样? 自定义指令和服务实现 自定义指令和服务实现消息自动显示在页面的顶部,3秒之后消失 1. 显示消息 这种显示消息的方式是不是有熟悉又陌生,关键是简洁 alertMsgServe.alert(resp.msg); 2. 指令调用 放在页面的顶部 <div class="col-md-12" style="padding:0px;"> <alert-msg alert-messa

 SignalR快速入门 ~ 仿QQ即时聊天,消息推送,单聊,群聊,多群公聊(基础=>提升,5个Demo贯彻全篇,感兴趣的玩才是真的学) 官方demo:http://www.asp.net/signalr/overview/getting-started/tutorial-getting-started-with-signalr 源码:http://pan.baidu.com/s/1dETGYGT 应用情景之一: 没太多连续的时间来研究SignalR,所以我把这篇文章分了三个阶段: 第一个阶段,