接着上篇写 http://www.cnblogs.com/songliquan/p/3294902.html 旋转 这里有必要看一下关于旋转的源代码:    virtual void pitch(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo = TS_LOCAL);    virtual void yaw(const Radian& angle, TransformSpace relativeTo = TS_LOCAL);    virtua

问题是这样,如果我们知道两个向量v1和v2,计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数,由于旋转矩阵和四元数可以互转,所以我们先计算四元数. 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ​角度到v2,u垂直于v1-v2平面. 四元数q可以表示为cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u,即:q0​=cos(θ/2)​,q1​=sin(θ/2)​u.x,q2=sin(θ/2)​u.y,q3=sin(θ/2)​u.z 所以我们求出u和θ/2即可,u等于v1与v2的叉积,不要忘了单位化:θ/2用向量夹角公式就能求. ma

回到 DirectX11--使用Windows SDK来进行开发 xnamath.h原本是位于DirectX SDK的一个数学库,但是现在Windows SDK包含的数学库已经抛弃掉原来的xnamath.h,并演变成了现在的DirectXMath.h.其实本质上并没有多大区别,只是将原来的xna数学函数移植到了这里,并多了一层名称空间DirectX. SIMD与SSE2指令集加速 SIMD(单指令多数据)可以仅使用一条指令就同时完成多个数据的运算或处理. 其中Intel处理器支持SSE2(SIM

图像的简单几何变换 几何变换不改变图像的像素值,只是在图像平面上进行像素的重新安排 适当的几何变换可以最大程度地消除由于成像角度.透视关系乃至镜头自身原因所造成的几何失真所产生的的负面影响. 一.图像的平移 在平移之前,需要构造一个平移矩阵,并将其传给仿射函数cv2.warpAffine() import cv2 import numpy as np img = cv2.imread('dog.jpg') # 构造平移矩阵H H = np.float32([[1,0,50],[0,1,25]])

这个算是ICP算法中的一个关键步骤,单独拿出来看一下. 算法流程如下: 1.首先得到同名点集P和X. 2.计算P和X的均值up和ux. 3.由P和X构造协方差矩阵sigma. 4.由协方差矩阵sigma构造4*4对称矩阵Q. 5.计算Q的特征值与特征向量.其中Q最大特征值对应的特征向量即为最佳旋转向量q. 6.通过四元数q得到旋转矩阵R. 7.根据R计算最佳平移向量qr. 具体公式我就不贴图了,可以参考这篇“ICP算法在点云配准中的应用”论文的3.1节. 处理效果如下: 原始点集: 其中蓝点为原

前言 xnamath.h原本是位于DirectX SDK的一个数学库,但是现在Windows SDK包含的数学库已经抛弃掉原来的xnamath.h,并演变成了现在的DirectXMath.h.其实本质上并没有多大区别,只是将原来的xna数学函数移植到了这里,并多了一层名称空间DirectX. DirectX11 With Windows SDK完整目录 Github项目源码 欢迎加入QQ群: 727623616 可以一起探讨DX11,以及有什么问题也可以在这里汇报. SIMD与SSE2指令集加速

图像的几何变换主要包括:平移.扩大与缩小.旋转.仿射.透视等等.图像变换是建立在矩阵运算基础上的,通过矩阵运算可以很快的找到对应关系. 1. 图像的平移 图像的平移,沿着x方向tx距离,y方向ty距离,需要构造移动矩阵M.通过numpy来产生这个矩阵,并将其赋值给仿射函数cv2.warpAffine(). 仿射函数cv2.warpAffine()接受三个参数,需要变换的原始图像,移动矩阵M 以及变换的图像大小(这个大小如果不和原始图像大小相同,那么函数会自动通过插值来调整像素间的关系). imp

前言 在3D游戏当中,我们经常会使用到照相机这个东西,无论你使用的是哪一款引擎,都会用到,同时,照相机这个东西涉及到的东西比较多,基础知识需要扎实一些才可以. 如何使用 很久之前做项目的时候用到过一次,已经忘记的差不多了.为此,我找了cpp test中的示例代码,找了一个相对简单的代码,我把关键代码贴出来. auto layer3D=Layer::create(); addChild(layer3D,0); _layer3D=layer3D; _shader =GLProgram::create

一.简介 图像的几何变换有距离变换 坐标映射 平移  镜像 旋转  缩放  仿射变换等 二.重映射 把一张图像重新排列像素,比如倒置 CV_EXPORTS_W void remap( InputArray src, OutputArray dst, InputArray map1, InputArray map2, int interpolation, int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar& borderValue=Scalar()); #in

参考 三维旋转矩阵 + 矩阵加速 这个还要用到仿射变换. 平移 translate tx ty tz 1 0 0 tx 0 1 0 ty 0 0 1 tz 0 0 0 1 缩放 scale kx ky kz kx 0  0  0 0  ky 0  0 0  0  kz 0 0  0  0  1 绕任意轴(过原点)旋转(注意要把轴向量归一化,不然会在“点在轴上”这个情况下出问题) rotate x y z d (1-cos(d))*x*x+cos(d)     (1-cos(d))*x*y-sin

本文介绍 OGRE 3D 1.9 程序的启动过程,即从程序启动到3D图形呈现,背后有哪些OGRE相关的代码被执行.会涉及的OGRE类包括: Root RenderSystem RenderWindow ResourceGroupManager LogManager Viewport SceneManager Camera SceneNode Entity Light 建议在阅读本文时参考OGRE API Reference,OGRE官方给的API Reference没有类的协作图,可以自己用Do

本文内容主要参考于页面 http://www.ogre3d.org/tikiwiki/tiki-index.php?page=Ogre+Wiki+Tutorial+Framework Ogre是一个非常好的开源面向对象的3D引擎,架构合理清晰,源代码总体来说(相对于这么大的项目而言)相当工整,逻辑几乎可算一目了然.很值得学习 3D图形学的同学研究. 作为初入手,应该抓住主要矛盾,对Ogre的框架有一个把握.因此,抛却旁枝,这里只讨论Ogre运行所需要的最小最精炼的步骤.这里将我的学习心得记录如下

以下转自:http://hi.baidu.com/xocoder/item/e8d87cf53d87612b753c4cfd OGRE地形生成 OGRE可以通过两个接口来生成地形,分别是void TerrainSceneManager::setWorldGeometry( const String& filename )以及void TerrainSceneManager::setWorldGeometry(DataStreamPtr& stream, const String&

ogre自带了一些例子,逐个过一遍并自己动手做一些调整 1 Sample_BezierPatch:这个例子直接用数值来构造顶点缓存并创建entity,这种方法一般只能创建简单对象,本人以为复杂对象顶点位置与纹理的数据除非是可以通过什么插件或者用max script等程序方式来创建并导出. 核心代码如下,不做过多分析: PatchVertex verts[9] =   {    {-50, -35, -50, -0.5, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0},    {  0,   0, -50

1.1  参考 http://www.ogre3d.org/tikiwiki/tiki-index.php?page=Ogre+Terrain+System http://www.ogre3d.org/tikiwiki/tiki-index.php?page=Ogre+Terrain+Component+FAQ New Terrain Early Shots http://www.ogre3d.org/forums/viewtopic.php?f=11&t=50674 http://tulric

高层游戏引擎——基于OGRE所实现的高层游戏引擎框架 这是意念自己的毕业论文,在一个具体的实践之中,意念主要负责的是物件和GUI之外的其他游戏系统.意念才学疏陋,望众位前辈不吝赐教.由于代码质量不高.环境很难于配置.资源包过大等问题,意念暂先不提供代码和程序,未来有时间的时候组织一下这些曾经的代码,再向外发布. 文过三月,也有些新的想法,以后会慢慢跟大家聊的,欢迎拍砖哦^_^. 关键字与术语: 游戏. 游戏引擎 .高层引擎.规则 .场景.物件.Terrain(地形).解释器 .Applicati

Ogre源码分析(一)Root类,Facade模式 Ogre中的Root对象是一个Ogre应用程序的主入口点.因为它是整个Ogre引擎的外观(Façade)类.通过Root对象来开启和停止Ogre是最简单的一种方式:当你构造构造一个Root实例的时候你就启动了整个Ogre,当析构的时候(让它停止活动或者执行delete删除它)Ogre也就关闭了. API手册中这样介绍到:Ogre::Root 类代表了客户应用程序的入口点.在这里,应用程序可以获得系统的重要的访问权,也就是获取渲染系统 ,管理配置

作者:CYM 众所周知Ogre则是评价很高的一款图形渲染引擎,Havok则是世界一流的物理引擎,今天花了点时间将两者结合在了一块,做了个Demo 由于国内对Havok的研究似乎很少,网上也找不到多少资料,所以先分享一下源码.. 演示了很多棍子掉落在地上的场景 --------------------------------------------华丽分割线--------------------------------------------------------------- 灰色部分为暂时

原文:Beginner Tutorial 1: SceneNode, Entity,和SceneManager 结构   先决条件 这个教程假设你有C++编程的基础并且可以配置并编译OGRE应用程序 (如果你在配置环境方面有问题,请看OGRE + MinGW + Code::Blocks环境的搭建). 除了配置环境之外,你不需要有任何关于OGRE的知识. 介绍 在这个教程中,我会介绍给你OGRE中最基本的结构: SceneManager, SceneNode, 还有Entity 对象.我们不会涉

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to

3D旋转矩阵的推导过程 包含平移的线性变换称作仿射变换,3D中的仿射变换不能用 3 x 3 矩阵表达,必须使用4 x 4矩阵. 一般来说,变换物体相当于以相反的量变换描述这个物体的坐标系.当有多个变换时,则需要以相反的顺序变换相反的量.例如,将物体顺时针旋转20度,扩大200%,等价于将坐标系缩小200%,再逆时针旋转20度. 2D中的旋转 在2D环境中,物体只能绕某个点旋转,因为现在暂不考虑平移.这里我们进一步限制物体,使其只绕原点旋转.2D中绕原点的旋转只有一个参数,角度θ,它描述了旋转量.