关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

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Android中常常使用shape来定义控件的一些显示属性来美化UI: shape的常用属性有: (1)solid:填充,设置填充的颜色: (2)stroke:描边,设置边界的宽度.颜色等: (3)corners:圆角,五个属性,全部设置的话,会覆盖: android:radius="20dp"                          设置四个角的半径 android:topLeftRadius="20dp"              设置左上角的半径 

P2中使用Constraint及其子类表示关节,也就是将两个刚体按照指定的规则约束在一起,形成有规律的.相互限制的运动模拟.P2关节模拟中,两个刚体没有通过任何刚体连接,只是通过算法模拟出关节运动轨迹.为了更加直观,p2DebugDraw类中使用黑色的线段表示连接刚体的连杆,黑点圆的表示关节节点anchor. P2中关节有5种,每一种都有独特的约束规则,包括距离关节DistanceConstraint.齿轮关节GearConstraint.锁定关节LockConstaint.位移关节Prisma

1.柱形堆叠图单元格顶部显示总计值(可通过参考线实现) 2.调节图形单元格的宽窄度 (ctrl + 右键/左键) 3.折线图预测区间 趋势区间线 分析中预测并不是针对所有的日期格式均其作用,比如日期格式选择单月格式(“一月”,“二月”..)无法使用预测功能,而格式年月的组合(“2018年1月”,“2018年2月”..)是可以的. 将分析中预测拉入图标区,后形成预测区间如下:    4.甘特图 案例:查看子类别下面不同邮寄方式发货时间和订单日期之间的时间间隔. 确定维度为订单日期(选择一个季度内,

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1.FlowLayout流式布局管理器: FlowLayout布局管理器中,组件像水流一样向某方向流动(排列),遇到障碍(边界)就折回,重头开始排列 .在默认情况下,FlowLayout局管理器从左向右排列所有组件,遇到边界就会折回下一行重新开始. import java.awt.*; import java.util.concurrent.Flow; /** * @ClassName FlowLayOutTest * @projectName: object1 * @author: Zhang

一.前言 相信贪吃蛇大家都玩儿过,我对贪吃蛇的印象就是在电子词典上,一只像素蛇在屏幕游走,饥渴难耐,看着豆子就要去吃,吃到豆子就会长一节,当蛇的身体越来越长的时候,它才发现这个世界变了,每走一步,都是寸步难行.当它的蛇头触碰到任意的物体,无论是屏幕边界还是自己的身体,游戏都将结束.这款游戏应该是比较经典的一个童年记忆.刚接触游戏开发的人可能比较喜欢以这款游戏入手,因为贪吃蛇包含了很多游戏开发中的原理,并且难度也不大,而我刚好在学习Cocos CVP的课程,学习在一个中间阶段,我也来拿这个练练手,

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