1.rosbridge介绍 rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包.rosbridge主要包含两个部分,Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation.其中Protocol部分提供了非ros系统和ros系统通信的具体格式,包括话题的订阅,消息的发布,服务的调用,参数的设置和获取,图片信息的传递等等,都是JSON格式的字符串.Implementation部分是rosb

在编写网络程序时,常使用TCP协议.那么一个tcp包到底由哪些东西构成的呢?其实一个TCP包,首先需要通过IP协议承载,而IP报文,又需要通过以太网传送.下面我们来看看几种协议头的构成 一 .Ethernet头 以太帧分好几种类型,常见的以太帧为Ethernet II 下面就是一个典型的Ethernet II帧 Ethernet II类型以太网帧的最小长度为64字节(6+6+2+46+4),最大长度为1518字节(6+6+2+1500+4) 首先是目的MAC 6个字节,然后源MAC6个字节,接下

哎~~ 想想大部分园友应该对 "高性能" 字样更感兴趣,为了吸引眼球所以标题中一定要突出,其实我更喜欢的标题是<猴赛雷,C#编写TCP服务的花样姿势!>. 本篇文章的主旨是使用 .NET/C# 实现 TCP 高性能服务的不同方式,包括但不限于如下内容: APM 方式,即 Asynchronous Programming Model TAP 方式,即 Task-based Asynchronous Pattern SAEA 方式,即 SocketAsyncEventArgs

终端实现大文件上传一直都是比较难的技术,其中涉及到后端与前端的交互,稳定性和流量大小,而且实现原理每个人都有自己的想法,后端主流用的比较多的是Http来实现,因为大多实现过断点下载.但稳定性不能保证,一旦断开,无法续传.所以得采用另一种流行的做法,TCP上传大文件. 网上查找了一些资料,大多数是断点下载,然后就是单独的C#端的上传接收,或是HTTP的,或是只有android端的,由于任务紧所以之前找的首选方案当然是Http先来实现文件上传,终端采用Post方法,将文件直接传至后端,后端通过Fil

不得不承认,tcp是一个非常复杂的协议.它包含了RFC793及之后的一些协议.能把tcp的所有方面面面具到地说清楚,本身就是个很复杂的事情.如果再讲得枯燥,那么就会更让人昏昏欲睡了.本文希望能尽量用稍显通俗的话把tcp描述清楚. 关于分层 请忘掉大学课本上学的七层模型,我们使用四层模型更为贴合我们的实际网络.应用层,传输层,网络层,网络接入层. 分层是为什么,其实和公司中职位是一样的,不同职位的人做不同的事情,然后不同职位的人合起来,一起完成了数据传输的事情. 网络传输层 网络传输层负责最底层的

HP-Socket 是一套通用的高性能 TCP/UDP/HTTP 通信框架,包含服务端组件.客户端组件和 Agent 组件,广泛适用于各种不同应用场景的 TCP/UDP/HTTP 通信系统,提供 C/C++.C#.Delphi.E(易语言).Java.Python 等编程语言接口.HP-Socket 对通信层实现完全封装,应用程序不必关注通信层的任何细节:HP-Socket 提供基于事件通知模型的 API 接口,能非常简单高效地整合到新旧应用程序中. 为了让使用者能方便快速地学习和使用 HP-S

TCP/IP 是用于因特网 (Internet) 的通信协议. 计算机通信协议是对那些计算机必须遵守以便彼此通信的规则的描述. 什么是 TCP/IP? TCP/IP 是供已连接因特网的计算机进行通信的通信协议. TCP/IP 指传输控制协议/网际协议 (Transmission Control Protocol / Internet Protocol). TCP/IP 定义了电子设备(比如计算机)如何连入因特网,以及数据如何在它们之间传输的标准. 在 TCP/IP 内部 在 TCP/IP 中包含

TCP/IP之Nagle算法与40ms延迟提到了Nagle 算法.这样虽然提高了网络吞吐量,但是实时性却降低了,在一些交互性很强的应用程序来说是不允许的,使用TCP_NODELAY选项可以禁止Nagle 算法.禁止Nagle后应用程序向内核递交的每个数据包都会立即发送出去.但是禁止Nagle,网络传输仍然受到TCP确认延迟机制的影响. CORK意思是塞子,TCP中的CORK意思是将连接塞住,使得数据先不发出去,等到拔去塞子后再发出去.设置该选项后,内核会尽力把小数据包拼接成一个大的数据包(一个M

Nagle算法是针对网络上存在的微小分组可能会在广域网上造成拥塞而设计的.该算法要求一个TCP连接上最多只能有一个未被确认的未完成的小分组,在该分组确认到达之前不能发送其他的小分组.同时,TCP收集这些少量的分组,并在确认到来时以一个分组发出去.它的设计规则如下: (1)如果包长度达到最大报文长度(MSS,Maximum Segment Size),则允许发送: (2)如果该包含有FIN,则允许发送: (3)设置了TCP_NODELAY选项,则允许发送: (4)未设置TCP_CORK选项时,若所

TCP的交互数据流 交互式输入 通常每一个交互按键都会产生一个数据分组,也就是说,每次从客户传到服务器的是一个字节的按键(而不是每次一行) 经受时延的确认 通常TCP在接受到数据时并不立即发送ACK:相反,它推迟发送,以便将ACK与需要沿该方向发送的数据一起发送.绝大多数实现采用的时延为200ms,也就是说,TCP将以最大200ms的时延等待是否有数据一起发送 TCP使用了一个200ms的定时器,该定时器以相对于内核引导的200ms固定时间溢出.由于将要确认的数据是随机到达的,TCP在内核的20

服务 应用程序会被TCP分割成数据段,而UDP不分割. TCP有超时重传和确认 如果检验和出错将丢弃 IP数据包可能会失序或者重复,所以TCP会处理 滑动窗口来进行流量控制 对字节流的内容不做任何解释 首部 tcp首部如果不带可选字段,为20字节 16位的源端口号和目的端口号以及ip数据报首部的源和目的ip地址用来唯一表示一对主机. 序号标识这个报文段的第一个数据字节,确认序号表示希望对端发送的数据字节. 4位首部长度最大为15,表示最大长度为15*4=60字节 检验和包括了tcp首部和数据 只

//网络套接字编程实例,服务器端,TCP通信. #include <WinSock2.h> #pragma comment(lib,"ws2_32.lib") #include <iostream> #include <windows.h> using namespace std; int main() { WSADATA wsaData; WSAStartup(MAKEWORD(,),&wsaData); //初始化版本 SOCKET sL

在前几天简单地测试了一下Mono 3.2.3 TCP处理的稳定性,有同学问Mono 3.2.3的TCP处理性有怎样,以下是针对Mono 3.2.3TCP在吞吐方面的性能测试.主要测试分两种场分别是连接交互密集度高和低的两种情况的处理性能指标. 测试环境描述 服务端:    cpu:e4300 1.7g (5,6年前比较老的PC)     内存:2g    操作系统:centos 6.4 32位    mono版本:3.2.3 测试client:     cpu:e31230v2(4核8线程) 

一.国际惯例:书托 这是一本图文并茂的网络管理技术书籍,旨在让广大读者理解TCP/IP的基本知识.掌握TCP/IP的基本技能. 书中讲解了网络基础知识.TCP/IP基础知识.数据链路.IP协议.IP协议相关技术.TCP与UDP.路由协议.应用协议.网络安全等内容,引导读者了解和掌握TCP/IP,营造一个安全的.使用放心的网络环境. 同时,这本书也是我的2016年度读书计划中的一本,下面我将会把我看书中的重点内容总结和摘录下来,所谓把书读薄,就是把精华内容留下,以供以后随时参考. 二.网络基础知识

nginx从1.9.0开始支持TCP反向代理,之前只支持HTTP.这是我的系统示意图: 为何需要? 为什么需要反向代理?主要是: 负载均衡 方便管控 比如我现在要更新后端服务器,如果不用负载均衡的话,在更新过程中,用户会出现无法连接服务器的情况,而一旦用了负载均衡,用户此时的连接请求将会分配到别的没在更新的后端服务器去,尽可能地确保了服务的可用性:再考虑这么种情况,我有多个服务器后端,那么就需要打开多个不同的监听端口,我需要在系统防火墙里做多个配置,如果它们与客户端的连接使用了SSL/TLS,那

近日需要做一些TCP的收发的调试,到网上去找TCP调试工具,找了好几款,发现不是功能不全就是不支持HEX,更重要的SSL也不支持,于是动手写了一款,叫TCPRunner,有以下特性: 使用异步IO方式 支持HEX显示/编辑 支持SSL连接 简单易用界面友好 整个程序才40KB大小 基于.net framework 4.5 下载:TCPRunner.7z 看看有没有人用,有必要的话我就公开代码:)

接触到GO之后,GO的网络支持非常令人喜欢.GO实现了在语法层面上可以保持同步语义,但是却又没有牺牲太多性能,底层一样使用了IO路径复用,比如在LINUX下用了EPOLL,在WINDOWS下用了IOCP. 但是在开发服务端程序的时候,很多都是被动触发的,都是客户端发送来的请求需要处理.天生就是一个event-based的程序.而在GO下,因为并发是作为语言的一部分,goroutine, channel等特性则很容易的使程序员在实现功能时从容的在同步与异步之间进行转换. 因为自己的需要,我针对ev

TODO:Golang语言TCP/UDP协议重用地址端口 这是一个简单的包来解决重用地址的问题. go net包(据我所知)不允许设置套接字选项. 这在尝试进行TCP NAT时尤其成问题,其需要在同一TCP端口上进行侦听和拨号的过程. 这个包使我有可能实现这个功能. 这是一个非常小众的用例,但也许这个软件包可以随着时间的推移变得更普遍. 此包允许从同一TCP端口侦听和拨号:不能使用同一UDP端口监听,但可以监听同一UDP端口. 这意味着设置了以下sockopts: syscall.SO_REUS

最近发现服务的逻辑完成时间很短,但是上游接收到的时间比较长,所以就怀疑是底层数据的序列化/反序列化.读写.传输有问题,然后怀疑是TCP的读写缓存是不是设置太小.现在就记录下TCP缓存的各配置项以及缓存大小的计算公式. 1.有关发送.接收缓存的配置 内核设置的套接字缓存 /proc/sys/net/core/rmem_default,net.core.rmem_default,套接字接收缓存默认值 (bit) /proc/sys/net/core/wmem_default,net.core.wme

Atitit osi tcp ip 对应attilax总结 Atitit 网络摄像机又叫IP CAMERA(简称IPC)常见的协议组合 网络摄像机又叫IP CAMERA(简称IPC)由网络编码模块和模拟摄像机组合而成.网络编码模块将模拟摄像机采集到的模拟视频信号编码压缩成数字信号,从而可以直接接入网络交换及路由设备.网络摄像机内置一个嵌入式芯片,采用嵌入式实时操作系统.网络摄像机是传统摄像机与网络视频技术相结合的新一代产品.摄像机传送来的视频信号数字化后由高效压缩芯片压缩,通过网络总线传送到We

原文地址:TCP同步与异步,长连接与短连接作者:1984346023 [转载说明:http://zjj1211.blog.51cto.com/1812544/373896   这是今天看到的一篇讲到TCP同步与异步,长连接与短连接编程的文章,内容不多,却把概念将的比较清晰.] 标签:TCP 线程 异步 模式 阻塞 首先我简单介绍一下同步TCP编程 与异步TCP编程. 在服务端我们通常用一个TcpListener来监听一个IP和端口.客户端来一个请求的连接,在服务端可以用同步的方式来接收,也可以用