rospy 接收imu数据

2024-08-25

python ros 订阅imu数据，实时显示欧拉角

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

PHP发送和接收POST数据

1. 发送post数据 $data = '{ "id": "17999030", "method": "sayHello", "jsonrpc": "2.0", "params": { "acmac": "00E0614CA7C6", "acconf_version": "2015-10-28-09

ROS实时采集Android的图像和IMU数据

前言临近毕业,整理一下之前做的东西.这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文(论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统,用于AR的Tracking部分,本博文是其中的数据采集部分). 本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下,然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式,pc订阅这些消息,进行进一步的处理. 稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意:很多手机只有单纯的三轴加速度计,并没有三轴的陀螺仪).博主用的是华为荣耀7,配备

C#串口通信—向串口发送数据，同步接收返回数据

最近写C#串口通信程序,系统是B/S架构.SerialPort类有一个DataReceived事件,用来接收串口返回的数据,但这种方式在C/S架构下很好用,但B/S就不好处理了.所以写了一个同步模式接收返回数据的方法,不使用DataReceived事件.经过测试,可以正常使用. 一.MachineFactory类为什么使用工厂类:售货机由不止一个厂家提供,接口协议都不一样. using System; using System.Collections.Generic; using System

stm32 usb数据接收与数据发送程序流程分析

http://blog.csdn.net/u011318735/article/details/17424349 既然学习了USB,那就必须的搞懂USB设备与USB主机数据是怎么通讯的.这里主要讲设备端,因为我们的代码是做USB设备用的. 我们需要必须要定义了USB中断.起始在STM32的中断向量表中给USB两个中断,我们可以在stm32f10x.h中找到这两个中断: USB_HP_CAN1_TX_IRQn = 19, /*!< USB Device High Priority or CAN1

AJAX如何接收JSON数据

简介在我们了解如何使用AJAX返回JSON数据的时候要先明白下列几点 1. JSON如何来表示对象的 2. JSON如何来表示数组的 var object = { "labId": "1", "labName": "服装" }; 通常我们使用如上的方式来表示JSON对象,那么数组呢 var array = [{ "labId": "1", "labName": &q

ThinkPHP中使用ajax接收json数据的方法

本文实例讲述了ThinkPHP中使用ajax接收json数据的方法.分享给大家供大家参考.具体分析如下: 这里通过ThinkPHP+jquery实现ajax,扩展了下,写了个查询,前台代码如下: 首先需要引入jquery.js,主要代码如下: function ajax(id,pic){ //由于ThinkPHP不解析JavaScript里的ThinkPHP常量,所以需要先在这里定义. var URL='__URL__'; $.ajax({ url: URL+'/returnAjax/id/'+

tcp接收xml数据解析

避免tcp接收xml数据时加上xml数据长度,根据xml数据特点来解析recv到的xml数据 int nPos1 = 0; int nPos2 = 0; int nTempPos = 0; int nXmlParseStep = 0; std::string strRequest; std::string strXmlNode; char szXmlData[1024] = {0}; strcpy(szXmlData, "<?xml version=\"1.0\"?&g

STM32—无需中断来实现使用DMA接收串口数据

本节目标: 通过DMA,无需中断,接收不定时长的串口数据描述:当在串口多数据传输下,CPU会产生多次中断来接收串口数据,这样会大大地降低CPU效率,同时又需要CPU去做其它更重要的事情,我们应该如何来优化?比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据 1.DMA介绍DMA,全称为: Direct Memory Access,即直接存储器访问, DMA 传输方式无需 CPU 直接控制传输,通过硬件为 RAM 与 I/O 设备

Loadrunner 中socket协议RecvBuffer接收到数据长度为空

socket通讯,有两种方式,一种是建立长连接(TCP),建立后,不停的发送,接收.另外一种是建立短连接(UDP),建立连接,发送报文,接收响应,关闭连接.两种方式 server的开销不同. 今天出现问题:不管是创建TCP还是UDP连接,发送数据后,接收到数据的长度均为空值. 我的代码如下: wireshark抓包查看到的结果(有接收到服务发送过来的数据): 运行时查看Loadrunner中打印日志: 多次修改代码后,最后修改接收的buffer 的长度,终于接收到数据

python3 Serial 串口助手的接收读取数据

其实网上已经有许多python语言书写的串口,但大部分都是python2写的,没有找到一个合适的python编写的串口助手,只能自己来写一个串口助手,由于我只需要串口能够接收读取数据就可以了,故而这个串口助手只实现了数据的接收读取. 创建串口助手首先需要创建一个类,重构类的实现过程如下: #coding=gb18030 import threading import time import serial class ComThread: def __init__(self, Port='COM3

Python3 Tcp未发送/接收完数据即被RST处理办法

一.背景说明昨天一个同事让帮忙写个服务,用于接收并返回他那边提交过来的数据,以便其查看提交的数据及格式是否正确. 开始想用django写个接口,但写接口接口名称就得是定死的,他那边只能向这接口提交数据:接收一下就返回这种事情不如直接写个socket监听然后返回去. 以前也没怎么写正经的socket编程,基本是能收发点数据应差不多了,此次收发的数据一多就出了问题. 一是数据没接收完就给客户端发送RST,二是数据没发送完就给客户端发送RST. 二.问题处理 2.1 tcp收发处理使用s.recv

网络编程基础【day09】：socket接收大数据（五）

本节内容 1.概述 2.socket接收大数据 3.中文字符的坑一.概述上篇博客写到了,就是说当服务器发送至客户端的数据,大于客户端设置的数据,则就会把数据服务端发过来的数据剩余数据存在IO缓冲区中,那我们如何解决这个问题呢? 有的同学就说了: 改大客户端接收的数据的大小=>这个方案并不能解决问题,因为官方建议最多只能接收8k的数据,那服务端发送过来的数据大于8K咋办,很显然不行客户端可以多收几次=>客户端需要收多少次,才能把这个命令返回的结果全部收回来呢?并且怎么确定这条命令返回的结果

TCP通信实现对接硬件发送与接收十六进制数据 & int与byte的转换原理 & java中正负数的表示

今天收到的一份需求任务是对接硬件,TCP通信,并给出通信端口与数据包格式,如下: 1.首先编写了一个简单的十六进制转byte[]数组与byte[]转换16进制字符串的两个方法,如下: /** * 将十六进制的字符串转换成字节数组 * * @param hexString * @return */ public static byte[] hexStrToByteArrs(String hexString) { if (StringUtils.isEmpty(hexString)) { retur

Python socket ssh接收大数据

通过socket连续接收返回数据 Server服务端 import socket,os server = socket.socket() server.bind(('localhost',9999)) server.listen() while True: conn,addr = server.accept() print("new conn:",addr) while True: data = conn.recv(1024) #第一次没发完会放到io缓冲区 if not data:

接收Android数据递归显示表格数据

<html> <head> <title>展示</title> <script type="text/javascript" src="jquery-1.7.1.min.js"></script> <script type="text/javascript"> var secondTdContent = {}; var thisJson, thisID; //返回

Node.js之接收前台数据实例

silverlight调用WebService传递json接收绑定数据

1.接收数据: WebService通过接口接收数据.类型为object 2.类型转换: 通过json转换方法将object转换为json格式数据 3.调用WebService方法: silverlight调用WebService方法,接收json数据 4.转换数据: silverlight引用Newtonsoft.Json.Silverlight.dll文件,调用JsonConvert.DeserializeObject<T>(json)方法进行格式转换就可以利用数据比如:List<

vlc源码分析（三）调用live555接收RTSP数据

首先了解RTSP/RTP/RTCP相关概念,尤其是了解RTP协议:RTP与RTCP协议介绍(转载). vlc使用模块加载机制调用live555,调用live555的文件是live555.cpp. 一.几个重要的类以下向左箭头(“<-”)为继承关系. 1. RTPInterface RTPInterface是RTPSource的成员变量,其成员函数handleRead会读取网络数据存入BufferedPacket内,该类最终会调到UDP的发送接收函数. Boolean RTPInterface:

spring mvc $.ajax没有指定contentType ，导致后台无法接收到数据

var formData = JSON.stringify(this.rows); //将表单中的数据转为字符串 $.ajax({ type: "post", url: 'http://localhost:8080/data', data:formData, dataType:"json", contentType: "application/json;charset=utf-8", success: function (data) { } })

Struts2初学 Struts2的action接收用户数据方式

一.简介开发Web应用程序,首先应会遇到对用户输入数据的接收,传统的Web应用程序是由开发人员调用HttpServletRequest的getparameter(String name)方法从请求中获取数据,而Web框架都提供了数据绑定机制,由框架从请求中获取数据然后绑定到一个JavaBean对象中. Struts2提供了多种方式用于接收用户输入的数据. Struts2的action完全与Web解耦,要获取Web层的数据,需要使用ActionContext,它为action提供了一个执行

rospy 接收imu数据

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