遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --a

1.旋转矩阵 注:旋转矩阵标题下涉及到的SLAM均不包含位移. 根据同一点P在不同坐标系下e(e1,e2,e3)e'(e1',e2',e3')的坐标a(a1,a2,a3)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立:   即a = eTe'a‘,其中eTe'设为R为旋转矩阵,即a = Ra‘,由此便得到P在e'坐标系下到e坐标系下的坐标变换. 在SLAM中一般a'为相机坐标系下坐标Pc,a为世界坐标系下坐标Pw.则有Pw = RPc 其中R = eTe'  →  eR = e' 如果把R分成三个

学习python中matplotlib绘图设置坐标轴刻度.文本 http://www.jb51.net/article/134638.htm Python绘图 https://www.cnblogs.com/chaoren399/p/5792168.html

视觉slam中相邻帧特征点匹配时,动辄上千个特征点,匹配错误的是难免的,而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响,那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢?如果已知两帧的的单应矩阵,假设单应矩阵是没有误差的,那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小,而误匹配的特征点的重投影误差一定十分显著.那么我们是不是可以设置一个误差门限,从而甄别出这些误匹配点?可是这个误差门限该设置为多少? 假设图像金字塔第n层中一个特征点\(\mathbf{p_c}=\begin{bma

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user . --upgrade 第二种方式: sudo apt-get ins

AE开发中的License有两种方法进行设置,一种是通过LicenseControl控件,另一种是通过IAoInitialize接口设置.整个应用程序中只能有一种方式存在,如果进行了两种License设置,就可能产生错误. (1)LicenseControl方法  ArcGIS <wbr>Engine中的License设置       (2) IAoInitialize接口方法 private IAoInitialize m_AoInitialize = new AoInitializeCla

1.在android中经常看到设置的颜色为八位的十六进制的颜色值,例如 public static final class color { public static final int lightblue=0x7f040000; } 或者在Java中tx.setTextColor(0xffff00f); 说明: 0xffff00ff是int类型的数据,分组一下0x|ff|ff00ff,0x表示颜色整数的标记,ff表示透明度,f00f表示色值,注意:0x后面ffff00ff必须是8位的颜色表示.

安装的wamp套件,访问http://localhost/Discuz/install/index.PHP进行安装操作,提示 对不起,请将 php.ini 中的 short_open_tag 设置为 On,否则无法继续安装. 您必须解决以上问题,安装才可以继续 解决方案 用记事本打开以下两个文件: \wamp\bin\apache\apache2.4.9\bin\php.ini \wamp\bin\php\php5.5.12\php.ini 搜索short_open_tag 将 short_op

前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础.本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义. 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体的旋转,并且,用4$\times$4的变换矩阵来描述六自由度的旋转+平移.这两种矩阵在传统的欧氏空间$\mathbb{R}^{3 \times 3}$和$\mathbb{R}^{4 \times 4}$中,不存在加法运算,只有

这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽.   作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/46916554/answer/103411007来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载

windows任务管理器中的工作设置内存,内存专用工作集,提交大小详解 http://shashanzhao.com/archives/832.html 虽然是中文字,但是理解起来还是很困难,什么叫工作设置内存,什么叫内存专用工作集,什么叫提交大小,区别是什么,让人看了一头雾水. 通俗的讲工作设置内存是程序占用的物理内存(包含与其他程序共享的一部分), 内存专用工作集是程序独占的物理内存, 提交大小是程序独占的内存(包含物理内存和在页面文件中的内存). 注:页面文件就是存放不在物理内存中的内存,

        SVN是深受开发者喜爱的版本控制工具,其较CVS有更好的控制策略.在Android开发中,我也选择SVN作为版本控制工具.Eclipse的SVN插件名叫Subclipse,可以到http://www.eclipse.org/subversive/latest-releases.php 下载,如何集成到Eclipse可以参考http://www.eclipse.org/subversive/installation-instructions.php.         进入正题,如何

原文网址:http://www.cnblogs.com/bluestorm/p/3644669.html 1.在android中经常看到设置的颜色为八位的十六进制的颜色值,例如: 1 2 3 public static final class color {     public static final int lightblue=0x7f040000; } 或者在Java中tx.setTextColor(0xffff00f); 说明: 0xffff00ff是int类型的数据,分组一下0x|f

    今天,我们的关注点就集中在 order deny,allow 这个语句中.在网上找了些资料,对它有了一些了解,写在这儿. 我们可能对apache中这个权限设置可能不太清楚,不同的顺序对权限到底有什么影响呢?实际上如果前后权限冲突,以后面的为主就可以了. 在这里,按照图层概念来确定最终的权限. 一.基本判断步骤 首先对下面的命令进行分析,需要四步 order deny,allow deny from 202.10 allow from 202.10.123.23 1.判断默认权限. ord

ServerAlias:服务器别名,在Apache中可以用于设置虚拟主机接收到个域名,也可以用于接收泛解析的域名.具体的设置方法如下: 一.用于设置虚拟主机接收多个域名 一个虚拟主机常常会接收多个域名解析,比如:一个虚拟主机要同时介绍sanywork.cn, 51684.com两个域名,或者是两个二级域名,如:www.sanywork.cn, www1.sanywork.cn,对于这种情况,可以在用ServerAlias轻松做到,打开apache的设置文件:httpd.conf,在该主 机的设置

JAVA中常用需要设置的三个环境变量: JAVA_HOME.CLASSPATH.PATH (一) 配置环境变量:(相对路径) 1. JAVA_HOME=x:/jdk1.6.0 2. 用%JAVA_HOME%就可以取代:x:/jdk1.6.0这一部分 CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/activation.jar:$JAVA_HOME/lib/mail.jar 或 CLASSPATH=

1.在布局文件中ListView元素中通过属性设置 android:divider="#fffff" 分割线颜色 android:dividerHeight="1px" 分割线高度 2.使用XML文件设置 <!-- res/drawable/liner.xml -> <?xmlversionxmlversion="1.0"encoding="utf-8"?> <layer-list xmlns:a

原文 http://blog.minidx.com/2008/11/27/1652.html 接下来的例子演示了Flex中如何通过设置GridLines对象的horizontalAlternateFill样式,交错显示LineSeries图表背景颜色. 让我们先来看一下Demo(可以右键View Source或点击这里察看源代码): 下面是完整代码(或点击这里察看): Download: main.mxml <?xmlversion="1.0"?> <mx:Appli

如果nginx 中worker_connections 值设置是1024,worker_processes 值设置是4,按反向代理模式下最大连接数的理论计算公式: 最大连接数 = worker_processes * worker_connections/4

这里向大家描述一下Eclipse中如何进行JVM内存设置,JVM主要管理两种类型的内存:堆和非堆.简单来说堆就是Java代码可及的内存,是留给开发人员使用的:非堆就是JVM留给自己用的,所以方法区.JVM内部处理或优化所需的内存(如JIT编译后的代码缓存).每个类结构(如运行时常数池.字段和方法数据)以及方法和构造方法的代码都在非堆内存中. Eclipse中JVM内存设置 eclipse.ini内存设置 -vmargs-Xms128M-Xmx512M-XX:PermSize=64M-XX:Max

原文:在Installshield的安装进度中显示自己设置的信息 以Installscript msi project为例,在installshield所制作的安装包安装过程中显示安装进度的,就在OnFirstUIBefore中的Dlg_SdStartCopy界面中 Enable(STATUSEX); 这句话.要显示自己设置的信息,只需在这句Enable(STATUSEX); 后添加数句语句即可,举例如下:   Enable(STATUSEX); /**当StatusUpdate 的第一个参数为