公众号上看到一个比较好的一个github项目:https://github.com/0x1abin/MultiTimer 今天看了看,简单的,就移植了- 且看文档的说明, ================================= 分享一个简单易用的软件定时器模块——MultiTimer.源码地址: https://github.com/0x1abin/MultiTimer 简介 MultiTimer 是一个软件定时器扩展模块,可无限扩展你所需的定时器任务,取代传统的标志位判断方式, 更

源:STM32软件复位(基于库文件V3.5) void SoftReset(void) { __set_FAULTMASK(); // 关闭所有中端 NVIC_SystemReset();// 复位 } //在官方软件库的 core_cm3.h 文件里 直接提供了 系统复位的函数 static __INLINE void NVIC_SystemReset(void) { SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) | (SCB->A

这段时间在做全国光电设计大赛,用到了px4的px4flow光流传感器,用软件模拟iic读取数据不定期会导致px4flow死机,查了资料和光流的源码,发现这个光流用了stm32的硬件iic,所以对软件模拟iic的时序要求可能更高一点所以在原子哥的iic程序上做了修改,代码测验后已经不会死机,做个笔记,保存一下. #include "myiic.h" #include "delay.h" //初始化IIC void IIC_Init(void) { 19 GPIO_In

最近做了个USB跟上位机的通信,需要软件对MCU进行复位,复位后如果USB没有拔插,PC就不会重新枚举USB为了解决这个问题,我做了软件复位跟,软件模拟USB拔插. 这里我用的是HAL库的软件复位,复位前先把中断关掉,再复位,代码如下: __set_FAULTMASK(); //关中断 NVIC_SystemReset(); //复位 至于怎么实现模拟USB拔插,则只需要在USB初始化前把PA12进行一个拉低——延时——拉高的操作即可,一般PC机可以通过检查USB的D+引脚来判断USB是否有变化

0.通常,嵌入式软件(这里指单片机系统)的框架千变万化,有带rtos的,也有裸机的. 0.1.写过带系统的,也写过裸机的,这里总结一下两个类型的框架,记录下自己的心得,主要是文字描述,框架图可以后期添加. 1.freertos框架1.1.使用标准库,网上有很多一直教程,也有现成移植好的,如果自己使用,可以在config文件下,自己需要根据项目的大小进行系统的裁剪,这方面的教程有很多,官方的,原子的,野火的等等. 1.2.使用hal库,可以直接使用freertos的中间件,在代码中,cubemx其

最近才做的板子由于自己的粗心把串口线搞反了,还好只有两条,飞线解决,而且现在还只是样板,但是还是应该引以为戒,以后做硬件一定要谨慎. 今天同事出差把CAN分析仪拿走了,本来在开发板上调试好的程序不知为何移植到板子上以后CAN突然不能发送数据了,恰好今天没法用硬件调试,只能用软件仿真了.除了CAN部分在主函数前还有和USART相关的操作,起初我苦思冥想也没想到这能有什么错,之前用开发板的时候串口和CAN都可以用.昨天仅仅把串口1移植到了串口2,尽管这两个串口不在同一个总线上,但是想起来和CAN八竿

#ifndef _IIC_H #define _IIC_H #include "stdio.h" #include "stm32f1xx_hal.h" /* 定义控制 SDA SCL 的宏 标准库版 #define I2C_SDA_UP GPIO_SetBits (GPIOC,GPIO_PIN_8) //SDA高电平 #define I2C_SDA_LOW GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_PIN_8) //SDA低电平 #define I2C_S

单片机应用程序的框架大概有三种: 1,简单的前后台顺序执行程序. 2,时间片轮询法. 3,应用操作系统. 下面我们主要来讲解时间片轮询法: 在这里我们先介绍一下定时器的复用功能.就是使用1个定时器,可以是任意的定时器,这里不做特殊说明,下面假设有3个任务,那么我们应该做如下工作: 1. 初始化定时器,这里假设定时器的定时中断为1ms(当然你可以改成10ms,这个和操作系统一样,中断过于频繁效率就低,中断太长,实时性差). 2. 定义一个数值: #define TASK_NUM   (3)    

引言 通常按键所用的开关都是机械弹性开关,当机械触点断开.闭合时,由于机械触点的弹性作用,一个按键开关在闭合时不会马上就稳定的接通,在断开时也不会一下子彻底断开,而是在闭合和断开的瞬间伴随了一连串的抖动,如图1所示. 分析 按键稳定闭合时间长短是由操作人员决定的,通常都会在 100ms 以上,刻意快速按的话能达到 40-50ms 左右,很难再低了.抖动时间是由按键的机械特性决定的,一般都会在 10ms以内,为了确保程序对按键的一次闭合或者一次断开只响应一次,必须进行按键的消抖处理. 方法一 在绝

__set_FAULTMASK();//关闭总中断 NVIC_SystemReset();//请求单片机重启 执行NVIC_SystemReset()函数不允许被打断,所以关总中断

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

[原创]:http://m.oschina.net/blog/129357 我在原创的基础又从另一位博主处引用了一些内容. 时钟系统是处理器的核心,所以在学习STM32所有外设之前,认真学习时钟系统是必要的,有助于深入理解STM32.     下面是从网上找的一个STM32时钟框图,比<STM32中文参考手册>里面的是中途看起来清晰一些:         重要的时钟:   PLLCLK,SYSCLK,HCKL,PCLK1,PCLK2 之间的关系要弄清楚; 1.HSI:高速内部时钟信号 stm3

一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz.一般接8MHZ. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72

在STM32上如果不使用外部晶振,OSC_IN和OSC_OUT的接法 如果使用内部RC振荡器而不使用外部晶振,请按照下面方法处理: 1)对于100脚或144脚的产品,OSC_IN应接地,OSC_OUT应悬空.2)对于少于100脚的产品,有2种接法:   2.1)OSC_IN和OSC_OUT分别通过10K电阻接地.此方法可提高EMC性能.   2.2)分别重映射OSC_IN和OSC_OUT至PD0和PD1,再配置PD0和PD1为推挽输出并输出'0'.此方法可以减小功耗并(相对上面2.1)节省2个外

一.STM32 下不了程序 提示: (1).JLink Info: CPU halted Erase Done. Programming Failed! 解决办法: 用isp把芯片全部擦除再试试,如果可以的话应该是你的程序中禁止调试接口了-----------------------------------------------------------------------不是程序禁止了,是MCUISP这个软件搞的  (2).线分别接到swdio swdclk  gnd  但是一直有一个这样

STM32F10xxx支持三种复位形式,分别为系统复位.上电复位和备份区域复位. 一.系统复位: 系统复位将复位所有寄存器至它们的复位状态. 当发生以下任一事件时,产生一个系统复位: 1. NRST引脚上的低电平(外部复位) 2. 窗口看门狗计数终止(WWDG复位) 3. 独立看门狗计数终止(IWDG复位) 4. 软件复位(SW复位) 5. 低功耗管理复位 可通过查看RCC_CSR控制状态寄存器中的复位状态标志位识别复位事件来源. 软件复位通过将Cortex™-M3中断应用和复位控制寄存器中的S

http://www.waveshare.net/wiki/Main_Page里面有很多资料 STM32开发软件 目录 编译软件 Keil MDKSTM32CubeMX 下载软件 STM32 ISP for F1软件Flash Loader软件STVPST-link下载STM32软件 USB驱动 USB转TTL模块驱动ST-link USB驱动STM32的USB虚拟串口驱动 其他软件 ST-link固件升级软件TCP UDP测试用具网络抓包工具MXCHIP工具Bonjour设备发现服务串口助手串

  一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72MHz. 二

一.在STM32中,有五个时钟源,为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. ①HSI是高速内部时钟,RC振荡器,频率为8MHz. ②HSE是高速外部时钟,可接石英/陶瓷谐振器,或者接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz. ③LSI是低速内部时钟,RC振荡器,频率为40kHz. ④LSE是低速外部时钟,接频率为32.768kHz的石英晶体. ⑤PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72MHz. 二.在

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

尽管FreeRTOS提供了软件计时器,但这些计时器有一些限制: 最大分辨率等于RTOS滴答周期 计时器回调从低优先级任务分派 硬件计时器不受这两个限制,但是通常它们使用起来不太方便.例如,应用组件可能需要定时器事件在将来的特定时间触发,但是硬件定时器仅包含一个用于中断产生的"比较"值.这意味着需要在硬件计时器之上构建一些功能来管理挂起事件列表,以便在发生相应的硬件中断时可以调度这些事件的回调. esp_timer 一组API提供了一次性的计时器和定期的计时器,微秒级的时间分辨率以及64