1.受约束的随机测试法(CRT) 随着设计变得越来越大,要产生一个完整的激励集来测试设计的功能变得越来越困难.解决的办法是采用受约束的随机测试法自动产生测试集.CRT环境比定向测试的环境复杂,不仅需要产生激励,还需要通过参考模型.传输函数或其他方法预测输出结果.然而只要准备好了这个环境,就可以运行上百次的仿真而无需手工检查结果,从而提高工作效率,这也是CRT的优势:用CPU时间来换取人工检查的时间. 2.SV中的随机化 rand修饰符:表示每次堆积化这个类时,这些变量都会赋一个值. randc修

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

""" version1.1,2018-05-09 <基于智能优化与RRT算法的无人机任务规划方法研究>博士论文 <基于改进人工势场法的路径规划算法研究>硕士论文 """ import matplotlib.pyplot as plt import random import math import copy show_animation = True class Node(object): ""&qu

传统的路径规划算法有人工势场法.模糊规则法.遗传算法.神经网络.模拟退火算法.蚁群优化算法等.但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模,计算复杂度与机器人自由度呈指数关系,不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划.基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题.该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机

一.方法讲解: 本项目分为三个部分:机器人周围一定范围内基于RRT的全局检测, 根据上一步检测的未知区域点执行sklearn.cluster.MeanShift聚类,获取聚类中心: 根据聚类中心计算各点增益,取最大增益点为目标,调用move_base规划路径和控制机器人行走. 二.各部分详解: 2.1 基于RRT的全局检测:检测未知区域点并发布 以机器人为中心,激光采样范围为半径的正方形区域内,采用RRT算法计算未知区域点:如果RRT计算的某点在要计算的地图范围内,并且该点在地图内的状态为空闲区

基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题.该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域,从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径,适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划.与PRM类似,该方法是概率完备且不最优的. RRT是一种多维空间中有效率的规划方法.它以一个初始点

RRT快速搜索随机树英文全称Rapid-exploration Random Tree,和PRM类似,也是一种路径规划算法. 和PRM类似,算法也需要随机撒点,不过不同的是,该算法不是全局随机撒点,而是一次撒一个点,然后判断当前搜索树与随机点距离,然后找到搜索树距离随机点最近的节点,向该随机点方向扩展.这里随机点有一定的概率是终点,所以搜索树最终是能够到达终点的. 算法流程如下: 1. 首先确定地图与起始结束点位置,设置搜索树,这里定义了一个随机点列表和一个随机点索引前驱列表代表搜索树. 2.

C++实现双向RRT算法 背景介绍 RRT(Rapidly-exploring Random Trees)是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过所及构建空间搜索树实现对非凸高维空间快速搜索算法.该算法可以很容易的处理包含障碍和差分运动约束的场景,因此被广泛应用在各种机器人.无人车的运动规划场景中. 双向RRT算法 为了加快随机搜索树规划路径的速度,因此提出了一种新的搜索思路,即从起点和终点同时开始构建随机搜索树,并每次进行判断产生的节点是否满

package com.bim.rrt_20190529; import static java.lang.Math.pow;import static java.lang.Math.sqrt; import java.util.ArrayList; public class Tree { Node root;//起点位置 ArrayList<Node> nodeArrayList; public Tree(Node node) { root = new Node(node, 0, Doubl

一般来说,软件中总会有一些长时间的操作,这类操作包括下载文件,转储数据库,或者处理复杂的运算. 一种处理做法是,在主界面上提示正在操作中,有进度条,其他部分不可用.这里带来很大的问题, 使用者不知道到底执行到什么程度,无法暂停或者取消任务.而即使花了很大的力气实现了暂停和取消,也很难形成通用的模块. 另一种是类似下载工具那样,有多个在任务队列中的任务,提示用户当前执行了多少,可以选择暂停或者取消任务.如下图:

本文记录了打PSU的全过程,意在体会数据库打PSU补丁的整个过程. 1.OPatch替换为最新版本2.数据库软件应用19121551补丁程序3.数据库应用补丁4.验证PSU补丁是否应用成功 1.OPatch替换为最新版本 [oracle@DB usr2]$ id uid=(oracle) gid=(oinstall) 组=(oinstall),(dba) 环境=unconfined_u:unconfined_r:unconfined_t:s0-s0:c0.c1023 [oracle@DB usr

所谓的属性范围就是一个属性设置之后,可以经过多少个其他页面后仍然可以访问的保存范围. 一.JSP属性范围 JSP中提供了四种属性范围,四种属性范围分别指以下四种: 当前页:一个属性只能在一个页面中取得,跳转到其他页面无法取得 一次服务器请求:一个页面中设置的属性,只要经过了服务器跳转,则跳转之后的页面可以继续取得. 一次会话:一个用户设置的内容,只要是与此用户相关的页面都可以访问(一个会话表示一个人,这个人设置的东西只要这个人不走,就依然有效) 上下文中:在整个服务器上设置的属性,所有人都可以访

Oracle 数据库对象又称模式对象,数据库对象是逻辑结构的集合,最基本的数据库对象是表. 其他数据库对象包括:  

传送:主席树做法http://www.cnblogs.com/candy99/p/6160704.html 做那倒带修改的主席树时就发现分块可以做,然后就试了试 思想和教主的魔法差不多,只不过那个是求>=v的有几个 既然一个数v的名次可以求,我们二分这个数就行了啊 然而...... 首先,你二分到的这个数不一定在区间里出现过 比如 1 2 5 8 9 4和5的名次都是3 于是,我修改了某个区间名次的定义: “如果一个数的名次是x,但是区间中没有次数,那么他的名次为x-1” 实现上只需要find里

[BZOJ3729]Gty的游戏 试题描述 某一天gty在与他的妹子玩游戏.妹子提出一个游戏,给定一棵有根树,每个节点有一些石子,每次可以将不多于L的石子移动到父节点,询问将某个节点的子树中的石子移动到这个节点先手是否有必胜策略.gty很快计算出了策略.但gty的妹子十分机智,她决定修改某个节点的石子或加入某个新节点.gty不忍心打击妹子,所以他将这个问题交给了你.另外由于gty十分绅士,所以他将先手让给了妹子. 输入 第一行两个数字,n和L,n<=5*10^4,L<=10^9第二行n个数字,

[codevs1743]反转卡片 试题描述 [dzy493941464|yywyzdzr原创] 小A将N张卡片整齐地排成一排,其中每张卡片上写了1~N的一个整数,每张卡片上的数各不相同. 比如下图是N=5的一种情况:3 4 2 1 5 接下来你需要按小A的要求反转卡片,使得左数第一张卡片上的数字是1.操作方法:令左数第一张卡片上的数是K,如果K=1则停止操作,否则将左数第1~K张卡片反转. 第一次(K=3)反转后得到:2 4 3 1 5 第二次(K=2)反转后得到:4 2 3 1 5 第三次(K

[BZOJ1552][Cerc2007]robotic sort 试题描述 输入 输入共两行,第一行为一个整数N,N表示物品的个数,1<=N<=100000.第二行为N个用空格隔开的正整数,表示N个物品最初排列的编号. 输出 输出共一行,N个用空格隔开的正整数P1,P2,P3-Pn,Pi表示第i次操作前第i小的物品所在的位置. 注意:如果第i次操作前,第i小的物品己经在正确的位置Pi上,我们将区间[Pi,Pi]反转(单个物品). 输入示例 输出示例 数据规模及约定 见"输入"

[BZOJ1014][JSOI2008]火星人prefix 试题描述 火星人最近研究了一种操作:求一个字串两个后缀的公共前缀.比方说,有这样一个字符串:madamimadam,我们将这个字符串的各个字符予以标号:序号: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 字符 m a d a m i m a d a m 现在,火星人定义了一个函数LCQ(x, y),表示:该字符串中第x个字符开始的字串,与该字符串中第y个字符开始的字串,两个字串的公共前缀的长度.比方说,LCQ(1, 7) = 5,

[BZOJ1861][Zjoi2006]Book 书架 试题描述 小T有一个很大的书柜.这个书柜的构造有些独特,即书柜里的书是从上至下堆放成一列.她用1到n的正整数给每本书都编了号. 小T在看书的时候,每次取出一本书,看完后放回书柜然后再拿下一本.由于这些书太有吸引力了,所以她看完后常常会忘记原来是放在书柜的什么位置.不过小T的记忆力是非常好的,所以每次放书的时候至少能够将那本书放在拿出来时的位置附近,比如说她拿的时候这本书上面有X本书,那么放回去时这本书上面就只可能有X-1.X或X+1本书.