Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

主要实现以下几种简单的动画效果(其实原理基本相同): 1.匀速动画:物体的速度固定 2.缓动动画:物体速度逐渐变慢 3.多物体动画 4.透明度动画 效果实现: 1.匀速动画(以物体左右匀速运动为例) 动画效果主要是用定时器setInterval()来实现的,每隔几毫秒让物体移动一点距离,通过不断调用定时器来达到让物体运动的效果. 将定时器放在一个函数内,定义物体的运动速度speed为10,判断物体的运动方向(向左走或向右走)来规定speed的正负: 然后将 物体的offsetLeft加上速度sp

自己做个总结先.当然文中很多内容都是从各位大神的文档当中看的.我只是站在巨人的肩膀上.       首先什么是shader?其实就是一个在显示屏当中的显示程序,俗称着色器.它可以定义物体在硬件显示屏当中的显示方式,例如物体颜色和表面贴图,光泽等.貌似3Dmax和maya都有相关的shader程序.本篇基于unity内部的shader总结.       shader在unity的编程当中有3种,1.固定管式shader :2.可编程shader: 3.surface shader 表面shader

游戏物理引擎是指在游戏中涉及物理现象的逻辑处理,它用于模拟现实世界的各种物理规律(如赛车碰撞.子弹飞行.物体掉落等),让玩家能够在游戏中有真实的体验. Cocos2D-x中支持Box2D和Chipmunk两种第三方开源物理引擎.这两种物理引擎功能上没有本质的区别,只是Chipmunk是用C语言实现的,Box2D是用C++语言实现的.Box2D目前相对使用更为广泛,所以本节只了解Box2D物理引擎. 要学习Box2D物理引擎,我们先来了解一些Box2D中定义的重要概念,这些概念是构成Box2D世界

这次博客园的排版彻底残了..高清版请移步: https://zhuanlan.zhihu.com/p/24425116 本篇是前面两篇教程: 给深度学习入门者的Python快速教程 - 基础篇 给深度学习入门者的Python快速教程 - numpy和Matplotlib篇 的番外篇,因为严格来说不是在讲Python而是在讲在Python下使用OpenCV.本篇将介绍和深度学习数据处理阶段最相关的基础使用,并完成4个有趣实用的小例子: - 延时摄影小程序 - 视频中截屏采样的小程序 - 图片数据增

下面着重分析一下surface shader中是如何使用BlinnPhong光照模型的,为以后写代码做铺垫.源文件取自Unity3D官网下载的builtin_shaders, 源文件名为Normal-Glossy.shader,描述了最基本的镜面反射是如何设计的 **/ Shader "Specular" {    Properties     {        // 主色调,用于定义物体的基色        _Color ("Main Color", Color)

HTML5游戏开发进阶指南(亚马逊星畅销书,教你用HTML5和JavaScript构建游戏!) [印]香卡(Shankar,A.R.)著 谢光磊译 ISBN 978-7-121-21226-0 2013年9月出版 定价:79.00元 412页 16开 编辑推荐 在一名专业的游戏开发者指导下,你将开发出两款完整的HTML5游戏:一款与<愤怒的小鸟>类似,基于Box2d物理引擎的策略益智类游戏和一个包括单位.建筑.路径导航.人工智能.多玩家对战模式的即时战略(RTS)游戏.开发游戏的过程中,你将学

Unity内部提供了一些可以直接使用的着色器,这些内置着色器包括以下6个方面: (1)Performance of Unity shaders 着色器的性能和两个方面有关:shader本身和render path. Deferred Lighting:每个对象都会被绘制2遍,无论其是否受到光照,性能与纹理数和具体的计算过程有关. Vertex Lit:每个对象只被绘制一次,性能与纹理数和具体的计算过程有关. Forward rendering:性能和灯光数量有关. Vertex-Lit shad

转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/Ray1024 一.概述 这篇文章主要讲解渲染管线(rendering pipeline)的理论知识. 渲染管线是指:在给定一个3D场景的几何描述及一架已确定位置和方向的虚拟摄像机(virtual camera)时,根据虚拟摄像机的视角生成2D图像的一系列步骤. 下图所示为构成渲染管线的各个阶段,以及与各个阶段相关的内存资源. 从上图中我们可以看到,渲染管线就像工厂中的流水线,把各个处理过程分成不同的阶段,各个阶段可以独立工作,这样,

简介 大名鼎鼎的物理引擎box2d基本上大家都听说过,网上有两个javascript版本的box2d库,一个时box2djs,已经停止维护,一个是box2dweb.下面就来介绍一下box2dweb的基本信息. 一 包,类介绍 BOX2D.Collision>>>碰撞,冲击包: b2AABB AABB坐标 b2OBB OBB坐标 b2ContactID 接触ID b2ContactPoint 接触点 b2ManifoldPoint 繁殖点 BOX2D.Collision.Shapes>

[3D] 基本概念 环境光:对场景中所有的对象都提供了固定不变的照明.点光源:是从一个点发出的光.灯泡就可以理解为点光源.聚光源:正如它的的名字一样,是有方向和强弱的,电筒就是典型的聚光源. 方向光:常用于模拟太阳光和其它无穷远的光源.这种光源被看作来自无穷远,它的强度不随着接近对象而变化.在唯一的方向上,亮度是固定的. 3D坐标系统 3D图形的目标是用二维的图象来代表三维的场景.之所以图象是二维的因为观察场景的介质--平坦的计算机显示屏是二维的.所以,3D图形意味着同一场景的两种表现--一个是

转自:http://www.cnblogs.com/graphics/archive/2009/11/25/1583682.html DirectX 总结 DDS DirectXDraw Surface file format, .dds.这是微软从DirectX7开始引进的一种文件格式,它用来存储压缩的或未压缩的纹理,该格式支持mimaps cube maps和volume maps, D3DX和许多其他的DX工具都支持这种格式,比如DirectX Texture Editor(dxtex.e

前言: 之前博文"台球游戏的核心算法和AI(1)" 中, 提到过想用HTML5+Box2d来编写实现一个台球游戏. 以此来对比感慨一下游戏物理引擎的巨大威力. 做为H5+box2d的初学者, 将简单讲讲box2d的一些基础概念, 并对一个sample样例做下讲解. 权作学习笔记. 资料: box2d源自flash版, 后迁移到各个语言版本, box2dweb是与最新flash版本同步的js 2D物理引擎库. box2dweb版网址: http://code.google.com/p/b

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第三十二课:拾取游戏 拾取, Alpha混合, Alpha测试, 排序: 这又是一个小游戏,交给的东西会很多,慢慢体会吧   欢迎来到32课. 这课大概是在我所写作已来最大的一课. 超过1000 行代码和约1540行的HTML. 这

当我们使用unity的时候,面对一个物体,一个不可避免的问题就是:控制物体的旋转. unity的Transform组件的第二个属性Rotation为我们提供控制物体旋转的功能.在一个物体的Inspector面板中,我们可以看到三个信息(X,Y,Z).但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能,所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数(能力有限,只是简单的为大家介绍一下),而unity采用这两种方式来表示旋转或者方向都是为了便于储存. 欧拉角(Euler angles):简单来

在Box2D中碰撞事件通过实现b2ContactListener类函数实现,b2ContactListener是Box2D提供的抽象类,它的抽象函数:virtual void BeginContact(b2Contact* contact).两个物体开始接触时会响应,但只调用一次.virtual void EndContact(b2Contact* contact).分离时响应.但只调用一次.virtual void PreSolve(b2Contact* contact, const b2Ma

WWW.unity3d.com.cn Unity Project  unity的项目文件/专案 Scene  unity的场景文件 Scene 场景视窗 Game 预览视窗 H．.. 物件视窗 Project项目/专案管理视窗 I．....属性栏(监测视窗) 材质 MeshRenderer 组件 第三人称控制器自动捕捉的是带有MainCamera标签(tag)的摄像机   子文件夹含有Assets文件夹 unity项目文件   aaa.Unity Scene File    unity场景文件

<HTML5游戏开发进阶指南> 基本信息 作者: (印)香卡(Shankar,A.R.)    译者: 谢光磊 出版社:电子工业出版社 ISBN:9787121212260 上架时间:2013-8-26 出版日期:2013 年9月 开本:16开 页码:412 版次:1-1 所属分类:计算机 更多关于 >>>< HTML5游戏开发进阶指南> 内容简介     计算机书籍 <html5游戏开发进阶指南>介绍了html5 游戏开发的一般过程和技巧.全书共分1

原文:WPF 3D 常用类(1) 几何数据相关类 Geometry3D 抽象类, 用于定义物体的几何数据, 可用于计算HitTest和BoundingBox MeshGeometry3D Geometry3D的子类, 定义网格的顶点, 三角形顶点, 法线, Texture(纹理)的座标 常用属性: Positions, TriangleIndices, Noramls, TextureCoordinates 模型相关类 (模型=几何数据+变形(位置,旋转,尺寸)+材质) Model3D 抽象类,

虚幻4中常用的按键和快捷键 虚幻4中有一些按键和快捷键很常用,牢记它们并运动到实际的项目开发中,将会大大地提高你的工作效率和使得工作更简便快捷.下面将列举它们出来: 按键   动作  鼠标左键   选择actor  鼠标左键+拖动   前后移动和左右旋转摄像头  鼠标右键   选择actor并打开右键菜单  鼠标右键+拖动   旋转摄像头方向  鼠标左键+鼠标右键+拖动   摄像头上下左右移动  鼠标中键+拖动   摄像头上下左右移动  滑轮向上   摄像机向前移动  滑轮向下   摄像机向后移