ROS机器人路径规划介绍--全局规划

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分：1）全局路径规划算法；2）局部路径规划算法；

一、全局路径规划 global planner

ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器：carrot_planner、global_planner、navfn，默认使用的是navfn，

其中：

1、carrot_planner

参考ROS wiki ：http://wiki.ros.org/carrot_planner

简单的路径规划器，优点是：是即使规划的目标点在障碍物上，也可以执行。机器人会向着目标点前进，避开障碍物尽量靠近目标点。

2、navfn：一个基于grid的全局规划器，navfn提供了一个快速的内插导航功能，可用于为移动基础创建计划。计划者假定一个圆形机器人，并在成本地图上运行，以从一个起点到一个网格的终点，找到一个最小的成本计划。导航功能是用Dijkstra的算法计算出来的，但对启发式的支持也可能在不久的将来添加。navfn还为navfn计划器提供了一个ROS包装器，它遵循navcore::在navcore中指定的BaseGlobalPlanner接口。

参考：http://wiki.ros.org/navfn

缺点是默认使用Dijkstra算法，对A*算法支持不好。

3、global_planner：替代navfn，支持A*算法。这个包提供了一个快速的、内插式全局规划器的实现。这个类遵循navcore::在navcore包中指定的BaseGlobalPlanner接口。它是作为一个更灵活的替代品来替代navfn。

参考：http://wiki.ros.org/global_planner

4、如何使用新的全局规划器。

目前ros默认使用的是navfn的全局规划器，使用Dijkstra的算法，如果需要使用A*算法，则需要更改全局路径规划器。

具体是在move_base包的launch文件里面更改：

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
 <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>

move_base将调用global_planner规划器进行路径规划。参数设置：

如图所示， 将use_dijkstra算法设置false就是使用A*算法。

也可以使用自己写的路径规划器进行路径规划，参考：

https://community.bwbot.org/topic/43

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45030929