OSUnMapTbl[]的原理

问题描述：

    ucos任务队列中优先级获取

问题解决：

uCOS-II是一个多任务的操作系统，每个任务都是一个应用程序，它有自己的寄存器和堆栈空间，即任务控制块TCB(task control block),用来保存任务的状态，具体内容可以看TCB数据结构的定义OS­­_TCB。

   所有的任务控制块组成一个单向任务链表OSTCBTbl[]，每个任务控制块中有指针指向相邻的控制块，当任务一旦建立，空任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块便赋给了该任务，对堆栈和寄存器初始化，然后OSTCBFreeList的值调整为指向下链表中下一个空的任务控制块。一旦任务被删除，任务控制块就还给空任务链表。

   同任务相关的还有一个纪录任务优先级是否被占用的表OSTCBPrioTbl[]，任务空闲时，放置一个非空指针在OSTCBPrioTbl[]中来保留该优先级。

任务就绪表，纪录当前就绪的任务，就绪表中把64个优先级的任务分成8组，优先级的1-3bit表示OSRdyTbl[]中组别OSRedyGrp，优先级的4-6bit表示每组中就绪任务的位置，当任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]和OSRedyGrp中的相应元素的相应位也置位，任务切换时，在此表中，按优先级判定表OSUnMapTbl查找已经就绪的优先级最好的任务，并执行这个任务。

       查找优先级最高的任务，使用的是优先级判定表OSUnMapTbl[]，OSUnMapTbl[]表中的数值表示的是一个8bit的数据最低位为1的位置，例如：1000 0000 最低位为1的位置是在第7位，那么OSUnMapTbl[128]的值就是7；1000 0010 最低位为1的位置是在第1位，那么OSUnMapTbl[130]的值就是1；

OSUnMapTbl就是将0x00-0xff每个数据中最低位为1的位数一一列举出来 
INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = { 
    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x00 to 0x0F                             */ 
    //OSUnMapTbl[0]     
    //OSUnMapTbl[1]    1        bit0        
    //OSUnMapTbl[2]    2        bit1  
    //OSUnMapTbl[3]    3        bit0  
    //................ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x10 to 0x1F                             */ 
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x20 to 0x2F                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x30 to 0x3F                             */ 
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x40 to 0x4F                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x50 to 0x5F                             */ 
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x60 to 0x6F                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x70 to 0x7F                             */ 
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x80 to 0x8F                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x90 to 0x9F                             */ 
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xA0 to 0xAF                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xB0 to 0xBF                             */ 
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xC0 to 0xCF                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xD0 to 0xDF                             */ 
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xE0 to 0xEF                             */ 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0        /* 0xF0 to 0xFF                             */ 
};

注：

    以上一一列举，通过空间换取时间  

   表建立了，如何查询最高优先级呢？因为优先级的值越小，优先级越高，只需从OSRdyGrp中找到最低位置1的的那一组，再从该组中，查找最低位置1的位置，组合一下，就得到了最高的优先级。

        y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];             

        x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);

参考文章：

http://lanxifeng.blog.163.com/blog/static/104659688200971732745966/