今天分享一个STM32F103为主控的自平衡车机器人的硬件电路设计。（亲测完全可用，且没有任何问题）

电路原理图：

电源部分采用12V锂电池作为输入，分三路稳压，其中7805作为5V传感器的供电以及后级AMS1117的电源输入端，一路AMS117 3.3单独给CPU供电，另外一路给3.3V传感器供电。本方案自带板载充电以及电压检测功能

时钟电路采用8M外部时钟，以及32.768K的RTC时钟，可方便拓展

复位电路，采用上电自复位以及手动复位

下载电路采用JTAG下载电路

按键+OLED可以实现在线调试参数以及实时显示所需要的数据。OLED采用SPI的接口协议。为了减少花屏，对CS引脚做了隔离处理，到目前为止，并没有出现OLED花屏的现象。即使在车身发生碰撞的情况下也不会。

姿态传感器采用集成的MPU6050，利用模拟IIC协议通讯。

电机驱动以及电机接口电路。电机驱动采用的是TB6612,不过这款驱动使用的时候一定要小心，也别娇贵，容易烧掉，下次我再做的时候会增加保护电路。也建议用户添加保护电路。

电源监控电路以及单点接地电路。由于本系统存在AD采集以及大量的数字传感器，为了提高系统的稳定性，对于不同的地进行了处理

stm32核心部分电路

视觉传感器预留了双CCD以及摄像头的接口，可以方便用户选择。

一共预留了两路USART，其中一路可以用来连接串口转WIFI模块，并且预留NRF1401 2.4G模块

4路拨码开关电路，方便进行套餐选择

蜂鸣器电路

外接电源

PCB如下：

3D视图

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