原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/

1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文。

2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下:

<launch>
  <!-- Start the nodelet manager -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_filter_manager" args="manager"output="screen" />
  <!-- Run a passthrough filter on the z axis -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="loadpcl/PassThrough pcl_filter_manager" output="screen">
  <remap from="~input" to="/camera/depth_registered/points" />
  <remap from="~output" to="/passthrough" />
  <rosparam>
    filter_field_name: z
    filter_limit_min: 1.0
    filter_limit_max: 1.25
    filter_limit_negative: False
  </rosparam>
</node>
</launch>

3.启动文件中的参数说明如下:

filter_field_name : 用来指示被过滤的轴,(深度)。
filter_limit_min : 能接受的最小值(米为单位)。
filter_limit_max : 能接受的最大值(米为单位)。
filter_limit_negative :如果设置为True,那么将保留过滤器限制以外的部分。

4.话题说明:

启动文件将点云输入话题/camera/depth_registered/points 将输出话题到 /passthrough .

5.如果你使用的是kinect,首先打开驱动。

roslaunch openni_launch openni.launch

然后启动launch文件。

roslaunch rbx1_vision passthrough.launch

在rviz中查看点云数据:

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/pcl.rviz

6.结果如下:

7.要尝试不同的最大和最小限制:打开rqt_reconfigure:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

PCL Nodelets 和 3D 点云---36的更多相关文章

  1. segMatch:基于3D点云分割的回环检测

    该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图 ...

  2. PCL中的OpenNI点云获取框架(OpenNI Grabber Framework in PCL)

    从PCL 1.0开始,PCL(三维点云处理库Point Cloud Library)提供了一个通用采集接口,这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动.文件格式和其他数据源.PCL集成的第一个数据获取驱动 ...

  3. 3D点云配准算法简述

    ​蝶恋花·槛菊愁烟兰泣露 槛菊愁烟兰泣露,罗幕轻寒,燕子双飞去. 明月不谙离恨苦,斜光到晓穿朱户. 昨夜西风凋碧树,独上高楼,望尽天涯路. 欲寄彩笺兼尺素.山长水阔知何处? --晏殊 导读: 3D点云 ...

  4. 3D点云完美匹配

    3D点云完美匹配 The Perfect Match: 3D Point Cloud Matching with Smoothed Densities 地址链接: http://openaccess. ...

  5. 3D点云深度学*

    3D点云深度学* 在自动驾驶中关于三维点云的深度学*方法应用.三维场景语义理解的方法以及对应的关键技术介绍. 1. 数据 但是对于3D点云,数据正在迅速增长.大有从2D向3D发展的趋势,比如在open ...

  6. 2020国防科大综述:3D点云深度学习——综述(3D点云分割部分)

    目录 摘要 1.引言: 2.背景 2.1 数据集 2.2评价指标 3.3D点云分割 3.1 3D语义分割 3.1.1 基于投影的方法 多视图表示 球形表示 3.1.2 基于离散的方法 稠密离散表示 稀 ...

  7. 2020厦门大学综述翻译:3D点云深度学习(Remote Sensiong期刊)

    目录 摘要 1.引言: 2.点云深度学习的挑战 3.基于结构化网格的学习 3.1 基于体素 3.2 基于多视图 3.3 高维晶格 4.直接在点云上进行的深度学习 4.1 PointNet 4.2 局部 ...

  8. 2020国防科大综述:3D点云深度学习—综述(点云形状识别部分)

    目录 摘要 1.引言: 2.背景 2.1 数据集 2.2评价指标 3.3D形状分类 3.1基于多视图的方法 3.2基于体素的方法 3.3基于点的方法 3.3.1 点对多层感知机方法 3.3.2基于卷积 ...

  9. css3实践之摩天轮式图片轮播+3D正方体+3D标签云(perspective、transform-style、perspective-origin)

    本文主要通过摩天轮式图片轮播的例子来讲解与css3 3D有关的一些属性. demo预览: 摩天轮式图片轮播(貌似没兼容360 最好用chrome) 3D正方体(chrome only) 3D标签云(c ...

随机推荐

  1. ros与下位机通信常用的c++ boost串口应用

    一.首先移植c++ boost 库: 1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压. 2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执 ...

  2. windbg调试C#代码(二)

    这篇主要讲如何分析高内存和高CPU. 1.如何分析高内存 注:如果抓Dump的同时,刚好在执行GC,抓出来的Dump执行命令多半会出错,用!VerifyHeap也能验证Dump有误,这种情况只能重新抓 ...

  3. Spring与Hibernate整合,实现Hibernate事务管理

    1.所需的jar包 连接池/数据库驱动包 Hibernate相关jar Spring 核心包(5个) Spring aop 包(4个) spring-orm-3.2.5.RELEASE.jar     ...

  4. 第一次使用Git心得体会

    用书本上的概念讲,Git是一个分布式的版本控制工具,每一个Git的工作目录都是一个完全独立的代码库,并拥有完整的历史记录和版本追踪能力,能够不依赖于网络和中心服务器.也就是说Git能够不需要服务器而在 ...

  5. pyqt5 笔记(四)cx_Freeze 实现代码打包exe

    下载地址:https://pypi.python.org/pypi/cx_Freeze 教程:http://www.cnblogs.com/xinzaitian/archive/2010/12/10/ ...

  6. 一个有趣的IE内核检测网站

    http://se.360.cn/v5/iecoretest.html 该网站能有效检测您浏览器的内核,以及版本,操作系统. 找到这个网址,是因为最近解决WebBrowser自动调节IE版本功能时发现 ...

  7. log4j之NDC、MDC

     NDC 介绍 NDC(Nested Diagnostic Context)是 Neil Harrison 在名为<Patterns for Logging Diagnostic Message ...

  8. Repeater分页

    void BindData()        {            PagedDataSource pds = new PagedDataSource();                     ...

  9. 基于HTML5+CSS3的图片旋转、无限滚动、文字跳动特效

    本文分享几种基于HTML5+CSS3实现的一些动画特效:图片旋转.无限滚动.文字跳动;实现起来均比较容易,动手来试试! 一.图片旋转 效果图如下: 这个效果实现起来其实并不困难.代码清单如下: < ...

  10. javaweb-dbcp

    package cn.songxinqiang.samples.commonsdbcp.util; import java.sql.Connection;import java.sql.Databas ...