ROS 时间同步问题
0. 问题
两台ubuntu主机无法与一台debian主机使用分布式通信,摄像头发出的话题机器人收不到,考虑是时间同步的问题。
也可能是系统不统一的问题;
今天在家实验了一下,时间差6min,照样可以收到数据,但是是两台debian主机之间。
难道真的是系统不一样的问题?
1. 安装
sudo apt-get install ntpdate
2. 检查和某台主机的时间差
sudo ntpdate -q 192.168.1.102 %最后是目标主机IP地址
3. 如果时间差较大,需要安装chrony来同步系统时间
sudo apt-get install chrony
编辑某台机器上的 /etc/chrony/chrony.conf 文件, 添加另一台机器作为服务器。
举例:
你打算让机器人RC1获取笔记本PC1的时间,你可以这样写:
server PC1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05
这样的话,机器人系统时间就会慢慢地同步到你笔记本的时间。
如果机器人和你笔记本的时间差非常的花,你可以使用一下几句让机器人系统时间和笔记本系统时间立即同步:
/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start
(root 用户)但是,大的时间跳动会带来一些问题,因此除非迫不得已,不建议这么做。
如果你使用的是wifi网络,并且时间没有同步,你可以把 maxdelay 的值调的大一些。
4. 隔离网络问题
如果是隔离网络,也就是你的机器人/服务器和任何外部设备都没有网络连接,系统时间只能通过一个参考始终获取。
请参考这里:
https://chrony.tuxfamily.org/manual.html#Isolated-networks
ROS 时间同步问题的更多相关文章
- ros消息时间同步与回调
转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: 1. ...
- ROS time stamp and sync
1. https://answers.ros.org/question/189867/what-is-the-timestamp/ In ROS messages timestamp is taken ...
- [ROS]一些传感器数据读取融合问题的思考
思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publishe ...
- ROS知识(11)----同步两台机器时钟
两台机器同时运行过程中,对于ROS的tf变换,其要求两台机器的时钟要保持一致. 1.查询时间 首先通过以下命令,看两台机器时钟是否有差异.在本机上,查看远程master的机器时间: ntpdate - ...
- 机房用ROS创建时间服务器
发现机房里的服务器时间老是不同步,虽然都设置为time-a.nist.gov和time-b.nist.gov,仍然有失败的概率.可能是因为国外服务器的缘故.所以打算在机房里创建一个时间服务器.正好RO ...
- ROS下多雷达融合算法
有些小车车身比较长,如果是一个激光雷达,顾前不顾后,有比较大的视野盲区,这对小车导航定位避障来说都是一个问题,比如AGV小车, 所有想在小车前后各加一个雷达,那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持 ...
- ROS常见问题(一) 安装ROS时sudo rosdep init指令报错 最全解决方法
安装ROS时sudo rosdep init指令报错: ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubuser ...
- ROS常用命令或经常碰到的问题
本篇博客会随时更新. 一.常用命令 1.添加环境变量 gedit ~/.bashrc 2.ubuntu系统监视器 gnome-system-monitor 二.问题 1.sudo apt-get up ...
- [转]在ROS下使用zeroconf配置多机通信
原文地址:http://www.corvin.cn/635.html,转载主要方便随时查阅,如有版权要求,请及时联系. 0x00 为何需要配置ROS多机通信 众所周知ROS是分布式系统,因此可以将机器 ...
随机推荐
- Hdoj 1008.Elevator 题解
Problem Description The highest building in our city has only one elevator. A request list is made u ...
- 架构师成长之路2.1-PXE+Kickstart原理
点击返回架构师成长之路 架构师成长之路2.1-PXE+Kickstart原理 PXE+Kickstart 主要用于在公司内网批量安装新服务器系统,这极大地简化了用光盘重复安装Linux操作系统的过程, ...
- Power BI 实现实时更新Streaming Dataset
一.在PowerBI portal端需要准备的操作: 1. https://app.powerbi.cn 登陆,点击左侧My Workspace,你需要有一个账号 2. 选入Datasets,点击页面 ...
- 使用android快速开发框架afinal的FinalDb操作android数据库
http://my.oschina.net/yangfuhai/blog/87459 今天给大家介绍下#afinal#来操作android的数据库sqlite. #afinal#是一个android的 ...
- 省选模拟赛第四轮 B——O(n^4)->O(n^3)->O(n^2)
一 稍微转化一下,就是找所有和原树差距不超过k的不同构树的个数 一个挺trick的想法是: 由于矩阵树定理的行列式的值是把邻接矩阵数值看做边权的图的所有生成树的边权乘积之和 那么如果把不存在于原树中的 ...
- springcloud的配置文件的读取顺序
SpringBoot默认支持properties和YAML两种格式的配置文件.前者格式简单,但是只支持键值对.如果需要表达列表,最好使用YAML格式.SpringBoot支持自动加载约定名称的配置文件 ...
- 何谓SQL Server参数嗅探
大家听到"嗅探"这个词应该会觉得跟黑客肯定有关系吧,使用工具嗅探一下参数,然后截获,脱裤o(∩_∩)o . 事实上,我觉得大家太敏感了,其实这篇文章跟数据库安全没有什么关系,实际上 ...
- Hadoop生态圈-通过CDH5.15.1部署spark1.6与spark2.3.0的版本兼容运行
Hadoop生态圈-通过CDH5.15.1部署spark1.6与spark2.3.0的版本兼容运行 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 在我的CDH5.15.1集群中,默 ...
- Git与GitHub的基本使用
Git与GitHub的基本使用 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 一.Git的基本使用 1.版本库创建 a>.什么是版本库呢 版本库又名仓库,英文名reposit ...
- maven的pom.xml文件标签含义
pom作为项目对象模型.通过xml表示maven项目,使用pom.xml来实现.主要描述了项目:包括配置文件:开发者需要遵循的规则,缺陷管理系统,组织和licenses,项目的url,项目的依赖性,以 ...