25、写一个USB摄像头驱动程序（有ioctrl分析）

videobuf2-core.h中的vb2_buffer，记录了v4l2_buffer ，驱动可以对vb2_buffer的v4l2_buffer进行操控，

vb2_buffer是v4l2框架层的代码，而v4l2_buffer也是用户空间的应用程序，可以读取的一个数据结构。

在reqbuf的时候把每个vb2_buffer会放入vb2_queue中，通过vb2_buffer的index在数组中保存

uvc_init -> uvc_driver.c

    usb_register ->    //注册到usb core
        uvc_probe ->    //摄像头插入,枚举成功后被调用
            uvc_parse_control -> //解析除了四大类描述符之外的所有描述符,四大类描述符在usb枚举的时候已经解析过了.
                uvc_parse_vendor_control    //解析vendor-specific控制描述符,这里貌似只有Logitech厂商的.
                uvc_parse_standard_control ->    //包括VS, 所有的entities,比如IT,OT,PU,SU等, Unit和Terminal会添加到uvc_device的entities链表.
                    uvc_parse_streaming    -> //先解析VC HEADER,即Class-Specific VC Interface Descriptor
                    //, 里面会包含VC的总长度,当前版本,以及有几个VS, 然后循环调用uvc_parse_streaming解析VS.
                    //包括VS HEADER, frame, format等, 主要填充uvc_streaming结构体.最终被添加到uvc_device的streams链表.
                        uvc_parse_format    //解析format描述符.
            v4l2_device_register    //注册成为标准的v4l2 device,对于Camera HAL来说,uvc和一般camera是一样的行为.
            uvc_ctrl_init_device ->    //根据前面得到的不同的entities相关信息都放到struct uvc_control中管理.
                uvc_ctrl_init_ctrl    //从硬件得到的CTRL和代码中原先的配置和mappming做匹配,然后添加到uvc_device中.
            uvc_scan_device     -> //针对不是OT的entities创建struct uvc_video_chain并绑定起来.
                uvc_scan_chain    //entity和video chain绑定.
                list_add_tail    //添加到uvc device中管理.
            uvc_register_chains ->    根据前面得到的chain后进行注册
                uvc_register_terms ->    //只有type是UVC_TT_STREAMING的才能注册,也就是说一个stream对应注册一个video.
                    uvc_register_video ->    
                        uvc_video_init
                            uvc_queue_init    //video buffer queue初始化
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_queue_init(&stream->queue, stream->type, !uvc_no_drop_param);//设置queue的各个操作函数，会在reqsbuf时候用来分配buf
                            usb_set_interface
　　　　　　　　　　　　　　　　 video_set_drvdata(vdev, stream);//非常重要：这里把stream和video_device真的关联起来，open的时候找到这个会根据设备号找到video_device,在找到stream，这个结构体来ioctrl中都会被用到
                            uvc_get_video_ctrl    //把设备的配置作为stream control的默认参数.
                        video_device_alloc
                        video_register_device    //注册的v4l2 device对应的ops是uvc_fops
            uvc_status_init    //USB input/urb相关内容初始化
                uvc_input_init    -> //camera是作为一个input设备存在的.
                    input_allocate_device
                    input_register_device
                usb_alloc_urb
                usb_rcvintpipe        //创建接收中断endpoint.
                usb_fill_int_urb    //urb填充

1.构造一个usb_driver
2.设置
　　probe:
　　　　2.1. 分配video_device:video_device_alloc
　　　　2.2. 设置
　　　　　　.fops
　　　　　　.ioctl_ops (里面需要设置11项)
　　　　　　如果要用内核提供的缓冲区操作函数，还需要构造一个videobuf_queue_ops
　　　　2.3. 注册: video_register_device
　　id_table: 表示支持哪些USB设备
3.注册： usb_register

注册成功后，当usb设备插入时导致hub_irq被调用，会唤醒休眠的线程，线程中执行hub_event函数，会分配设置usb_device,组成设备的时候调用总线的match函数去匹配id_table,复合时调用driver的probe函数，uvc_driver驱动在probe函数中会顶层是uvc_device结构体，里面的steams链表保存VideoStreamingInterfaces接口，entities和chains保存VideoControlInterfaces接口，两者都在uvc_parse_control（解析除了四大类描述符之外的所有描述符,四大类描述符在usb枚举的时候已经解析过了.）函数中被挂接各个结构体，chains链表上挂接uvc_video_chain结构体，其与entities中每个entity相关联，steams链表挂接uvc_device里的streams链表上，在streams这个结构体里面有当前接口的format格式和frame以及struct uvc_video_queue queue结构体，其有个vb2_queue，里面有缓冲区地址和长度信息，还有各个函数用来分配buf（具体见上面代码分析）

（UVC规格，一般即插即用的USB摄像头都复合该规则）
UVC: USB Video Class
UVC驱动：drivers\media\video\uvc\

uvc_driver.c分析:
1. usb_register(&uvc_driver.driver);
2. uvc_probe
　　　uvc_register_video

　　　　uvc_video_init

　　　　　　uvc_queue_init//初始化队列，提供操作队列的函数
　　　　vdev = video_device_alloc();
　　　　vdev->fops = &uvc_fops;
　　　　video_register_device

在www.usb.org下载 uvc specification,
UVC 1.5 Class specification.pdf : 有详细描述
USB_Video_Example 1.5.pdf : 有示例

通过VideoControl Interface来控制，一般只有一个
通过VideoStreaming Interface来读视频数据，一般有一个或者多个
VC里含有多个Unit/Terminal等功能模块，可以通过访问这些模块进行控制，比如调亮度

SU：select Unit  PU：process Unnit，还有一些其他Unit，可以从UVC 1.5 Class specification.pdf中看到

IT：input terminal CT：Camera Terminal OT：out terminal

Terminal用于‘内‘’外’链接，Unit是里面的功能模块

Terminal和Unit在代码中被统称为entity

PU用于控制图像的属性
分析UVC驱动调用过程：
const struct v4l2_file_operations uvc_fops = {
　　.owner = THIS_MODULE,
　　.open = uvc_v4l2_open,
　　.release = uvc_v4l2_release,
　　.ioctl = uvc_v4l2_ioctl,
　　.read = uvc_v4l2_read,
　　.mmap = uvc_v4l2_mmap,
　　.poll = uvc_v4l2_poll,
};

1. open:
　　uvc_v4l2_open

　　　　stream = video_drvdata(file);

　　　　　　video_get_drvdata(video_devdata(file));//video_devdata(file)就是找到的video_device

　　　　　　　　dev->p->driver_data  //返回的就是streams，p是device_private指针

（uvc_v4l2_ioctl->video_usercopy->uvc_v4l2_do_ioctl(这个函数在video_usercopy的参数中被使用)）
2. VIDIOC_QUERYCAP // video->streaming->type 应该是在设备被枚举时分析描述符时设置的
　　if (video->streaming->type == V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE)
　　　　cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE |  V4L2_CAP_STREAMING;
　　else
　　　　cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT | V4L2_CAP_STREAMING;
3. VIDIOC_ENUM_FMT // format数组应是在设备被枚举时设置的
　　format = &video->streaming->format[fmt->index];（video->streaming可以理解为上图中的VideoStreaming Interface）
4. VIDIOC_G_FMT
　　uvc_v4l2_get_format // USB摄像头支持多种格式fromat, 每种格式下有多种frame(比如分辨率)
　　　　struct uvc_format *format = video->streaming->cur_format;（cur_format应是在设备被枚举时设置的）
　　　　struct uvc_frame *frame = video->streaming->cur_frame;
5. VIDIOC_TRY_FMT
　　uvc_v4l2_try_format
　　　　/* Check if the hardware supports the requested format. */找到是否支持format

　　　　/* Find the closest image size. The distance between image sizes is//找到接近的frame
　　　　* the size in pixels of the non-overlapping regions between the
　　　　* requested size and the frame-specified size.
　　　　*/
6. VIDIOC_S_FMT // 只是把参数保存起来，还没有发给USB摄像头
　　uvc_v4l2_set_format
　　　　uvc_v4l2_try_format
　　　　　　streaming->cur_format = format;
　　　　　　streaming->cur_frame = frame;
7. VIDIOC_REQBUFS　//仅分配了vb2_buffer的大小，存数据的buf没有分配（应该是分配了，这里写没有分配应该是受到分析vivi时的影响，可以参考第七课我们自己写的uvc驱动程序）

　　　　　　　　　　　//同时，这里会调用queue的alloc函数给所有的planes分配空间，,后面mmap会通过__find_plane_by_offset函数负责根据用户空间提供的offset来找到对应的struct vb2_buffer *vb，对于V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE类型的视频捕获设备num_planes可以理解为缓冲buffer由多少个plane组成，其vb->v4l2_buf.length = num_planes;，视频数据应该真正存放在planes中，由vb2_buffer中的planes数组来保存，并通过__vb2_buf_mem_alloc给其分配空间，每个planes的大小保存在vb2_queue中，并且会保存在v4l2_planes中（对于非Capture_Mplane设备，缓冲buffer的length和offset都保存在vb2_buffer中的v4l2_planes[0]中，否则每个v4l2_buffer的m枚举变量是v4l2_plane指针，在querybuf的时候直接把v4l2_planes复制给m中的v4l2_plane指针planes）
　　（非plane视频捕获设备中planes的个数能理解为1个？）

　　

　　ret = call_qop(q, queue_setup, q, &create->format, &num_buffers,&num_planes, q->plane_sizes, q->alloc_ctx);在该函数中调用队列的queue_setup来设置num_buffers、num_planesplane_sizes

　　　　if (*nbuffers > UVC_MAX_VIDEO_BUFFERS)
　　　　　　*nbuffers = UVC_MAX_VIDEO_BUFFERS;

　　　　*nplanes = 1;

　　　　sizes[0] = stream->ctrl.dwMaxVideoFrameSize;

　　　　//及每个buf大小为一帧数据组成，每个buf由一个plane组成

　　ret = __vb2_queue_alloc(q, create->memory, num_buffers,num_planes);

　　　　for (buffer = 0; buffer < num_buffers; ++buffer)

　　　　　　vb->vb2_queue = q;
　　　　　　vb->num_planes = num_planes;
　　　　　　vb->v4l2_buf.index = q->num_buffers + buffer;
　　　　　　vb->v4l2_buf.type = q->type;
　　　　　　vb->v4l2_buf.memory = memory;

　　　　　　ret = __vb2_buf_mem_alloc(vb);

　　　　　　　　for (plane = 0; plane < vb->num_planes; ++plane) {
　　　　　　　　　　mem_priv = call_memop(q, alloc, q->alloc_ctx[plane],q->plane_sizes[plane]);

　　　　　　　　　　/* Associate allocator private data with this plane */
　　　　　　　　　　vb->planes[plane].mem_priv = mem_priv;
　　　　　　　　　　vb->v4l2_planes[plane].length = q->plane_sizes[plane];
　　　　　　　　}

　　　　　　q->bufs[q->num_buffers + buffer] = vb;//vb2_queue(q)的vb2_buffer(bufs)里面保存视频数据，地址在vb2_buffer的planes.mem_priv

vb2_queue结构体的plane_sizes[0]保存有buf的大小

　　　　

　　　　for (; nbuffers > 0; --nbuffers) {
　　　　　　mem = vmalloc_32(nbuffers * bufsize);
　　　　　　if (mem != NULL)
　　　　　　　　break;
　　　　　　}
8. VIDIOC_QUERYBUF
　　　　uvc_query_buffer
　　　　　　__uvc_query_buffer
　　　　　　memcpy(v4l2_buf, &buf->buf, sizeof *v4l2_buf); // 复制参数
9. mmap
　　uvc_v4l2_mmap（3.4.2的内核在vb2的planes[plane].mem_priv中指定buf大小，mmap的时候已经将内核数据地址映射到用户空间，所以数据不用拷贝会去，但是如果视频数据是压缩格式，其每一帧的长度不一样，在dqbuf的时候需要把buf拷贝回去，里面有长度等信息）

　　（有效数据存在哪里？
解码前的和解码后的，都在vb->planes[plane].mem_priv里面，这个mem_priv是struct vb2_dc_buf ，里面记录了这块DMA内存的虚拟地址和物理地址，都是在vidioc_reqbufs----vb2_reqbufs----__vb2_queue_alloc（挂到q->bufs）---__vb2_buf_mem_alloc---- call_memop(q, alloc, q->alloc_ctx[plane]---------vb2_dma_contig_alloc的时候记录好的，通过buf->vaddr = dma_alloc_coherent）

//__find_plane_by_offset函数负责根据用户空间提供的offset来找到对应的struct vb2_buffer *vb,然后直接调用remap_vmalloc_range函数，将vmalloc空间的内存直接映射到用户空间中去，用户空间的地址范围在（vma->vm_start，vma->vm_end）。

10. VIDIOC_QBUF
　　uvc_queue_buffer
　　　　list_add_tail(&buf->stream, &queue->mainqueue);
　　　　list_add_tail(&buf->queue, &queue->irqqueue);

　　3.4.2的内核中

　　uvc_queue_buffer

　　　　vb2_qbuf

　　　　　　vb = q->bufs[b->index];//根据index取出vb2_buffer

　　　　　　__buf_prepare

　　　　　　　　uvc_buffer_prepare

　　　　　　list_add_tail(&vb->queued_entry, &q->queued_list);　

　　　　　　另外一个done_list在urb的传输完成函数uvc_video_complete中调用，及有数据的时候才将buf放入done_list队列

　　　　　　uvc_video_complete  //这个函数是在streamOn的时候注册的回调函数

　　　　　　　　stream->decode(urb, stream, buf);//就是uvc_video_decode_isoc（实时端点）/uvc_video_encode_bulk

　　　　　　　　      uvc_video_decode_isoc

　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_data//把urb里面的数据复制到uvc_buffer结构体中的vb2_buffer中的v4l2_buffer中

　　　　　　　　　　　　uvc_queue_next_buffer//把vb2_buffer根据其内done_entry链表当然到vb2_queue的done_list中

　　　　　　　　　　　　　　vb2_buffer_done

　　　　　　　　　　　　　　　　list_add_tail(&vb->done_entry, &q->done_list);　　

　　　　　　　　　　　　　　　　wake_up(&q->done_wq);　

11. VIDIOC_STREAMON//驱动中，会将之前通过协商设置的参数（图像格式（yuv，mjpeg，h264等），宽，高，帧率等）通过commit命令（VS_COMMIT_CONTROL ）发送到设备，让其生效，并开始工作。在分配和初始bulk/iso 的urb后（包括设置urb的完成回调函数，回调函数在收到完整urb包的时候会被调用，对于实时端点，一个urb包包含多个iso包），最后调用usb_submit_urb函数，将这个urb提交到usb hcd驱动核心的urb传输队列中。这样urb就可以开始收usb控制器接收到的视频数据料。

/* 1. 向USB摄像头设置参数: 比如使用哪个format, 使用这个format下的哪个frame(分辨率) 
* 参考: uvc_set_video_ctrl / uvc_get_video_ctrl
* 1.1 根据一个结构体uvc_streaming_control设置数据包: 可以手工uvc_set_video_ctrl 设置,也可以uvc_get_video_ctrl读出后再修改
* 1.2 调用usb_control_msg发出数据包

说明：,usb 2.0规范里面指出,所有的usb设备都会响应主机的一些请求,这些请求必须来自主机,通过设备的默认控制管道发出.(即0号端点所对应的那个管道)这些请求,或者说这些request,是通过控制传输来实现的,请求以及请求所需的参数都是通过setup packet来发送的.主机负责建立好这个setup packet.(也就是咱们刚才的那个usb_ctrlrequest,后来的setup_packet.)每个setup packet包含8个bytes

usb_ctrlrequest分析：

byte0: bmRequestType

　　D7: 控制传输数据传输的方向,0表示方向为主机到设备,1表示方向为设备到主机.(有时控制传输除了发命令阶段以外,可能还有数据传输阶段,此处表示的是在数据传输那个阶段的传输方向.)

　　D6...5: 请求的类型,0称为标准类型(Standard),1称为Class,2称为Vendor,3则是保留的,不能使用.

　　D4...0: 接收者,0表示设备,1表示接口,2表示端点,3表示其它,4...31都是保留的,不能使用

byte1: bRequest,1个byte,指定了是哪个请求.每一个请求都有一个编号,咱们这里是GET MAX LUN,其编号是FEh.

byte2...3: wValue,2个bytes,不同请求有不同的值,咱们这里刚才已经说了,必须为0.

byte4...5: wIndex,2个bytes,不同请求有不同的值,咱们这里要求被设置为是interface number.

byte6...7: wLength,2个bytes,如果接下来有数据传输阶段,则这个值表征了数据传输阶段传输多少个bytes

控制信号的数据data其实就是uvc_streaming_control结构体

/

　　uvc_video_enable(video, 1) // 把所设置的参数发给硬件,然后启动摄像头，通过dev的端点0与uvc设备通讯
　　　　/* Commit the streaming parameters. */
　　　　uvc_commit_video
　　　　　　uvc_set_video_ctrl /* 设置格式fromat, frame，这些帧格式都是通过与VS通讯设置的，控制信号使用usb_fill_control_urb来填充，其中cmd是usb_ctrlrequest结构体其，只有图像的亮度等属性是与VC通讯设置，先try，仅设置部分参数，发给USB设备后，其如果支持就会补齐剩下的参数（但在组织urb的时候那个cmd还是要完整），接着get，最后set */
　　　　　　　　ret = __uvc_query_ctrl(video->dev /* 哪一个USB设备 */, SET_CUR, 0,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 video->streaming->intfnum /* 哪一个接口: VideoStreaming ，intfnum 的值在probe中被赋值intf->cur_altsetting->desc.bInterfaceNumber,在我们写的驱动中，是识别streaming的时候赋值*/,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　probe ? VS_PROBE_CONTROL : VS_COMMIT_CONTROL, data, size,//VS_PROBE_CONTROL 表示尝试，VS_COMMIT_CONTROL表示设置
　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_timeout_param);

　　　　/* 启动：Initialize isochronous/bulk URBs and allocate transfer buffers. */
　　　　uvc_init_video(video, GFP_KERNEL);///* d. 设置VideoStreaming Interface所使用的setting（setting值的是接口的设置，一个接口有多个设置）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* d.1 从myuvc_params确定带宽，myuvc_params是在uvc_commit_video设置参数的时候传入的结构体里面dwMaxPayloadTransferSize一般在set之前会try和get，可以看我们自己写的驱动
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* d.2 根据setting的endpoint能传输的wMaxPacketSize
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* 找到能满足该带宽的setting

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代码是if (intf->num_altsetting > 1){}

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　e、分配设置URB（分配了多个urb_buffer和urb用于接受数据，urb_buffer是一帧的大小，包含多个数据包，即一帧数据是分几次传输的）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　f、提交URB以接收数据
　　　　　　uvc_init_video_isoc / uvc_init_video_bulk(会初始化接受数据urb，通讯端点根据描述符获取)

　　　　　　　　//注意3.4.2的内核complete与下面分析的略有不同，见上面qbuf中的分析
　　　　　　　　urb->complete = uvc_video_complete; (收到数据后此函数被调用,它又执行下面代码唤醒在poll中休眠的进程

　　　　　　　　　　　　　　buf = list_first_entry(&queue->irqqueue, struct uvc_buffer,queue);//从irqqueue中取出队列，数据在mainqueue中在取出，数据会保存在buf中，在我们自己写的例子中buf的地址等于buf->buf.m.offset + buf->buf.bytesused（这个buf已经被用了多少byte，一般是0）+数据buf的首地址，也就是说数据buf在reqbuf时也分配了，那么之前的博客中说数据buf在在mmap的时候才分配，在reqbuf的时候只分配了vb2_buf是有问题的，应该是vivi虚拟摄像头中是这样做的，但我们的真实UVC是在reqbuf时分配了数据buf的地址，3.4.2的内核数据不在queue队列中，而是在done_list中

//3.4.2的内核是stream->decode,其是在uvc_driver.c中的probe函数中的uvc_register_video下的uvc_video_init中设置的

　　　　　　　　　　　　　　video->decode(urb, video, buf); ==>uvc_video_decode_isoc（实时端点）/uvc_video_encode_bulk（批量端点） =>uvc_queue_next_buffer => wake_up(&buf->wait);)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_isoc

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　mem = urb->transfer_buffer + urb->iso_frame_desc[i].offset;//mem是源

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//下面两行的代码是从第七课自己写uvc驱动中复制过来的，应该在uvc_video_decode_data代码中处理目的和长度

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　dest = myuvc_queue.mem + buf->buf.m.offset + buf->buf.bytesused;

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　len = urb->iso_frame_desc[i].actual_length;

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_start//对源数据格式进行判断

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_data//从urb中复制数据到缓存buf中去，即从mem到dest，len应该减去head头部

　　　　　　　　　　　　　　//decode在uvc_video_init中被设置

　　　　　　usb_submit_urb
12. poll
　　uvc_v4l2_poll
　　　　uvc_queue_poll
　　　　　　poll_wait(file, &buf->wait, wait); // 休眠等待有数据

　　　　　　3.4.2的内核poll_wait(file, &q->done_wq, wait);// 休眠等待有数据,在uvc_video_complete  的时候wake_up(&q->done_wq)

13. VIDIOC_DQBUF
　　　　uvc_dequeue_buffer
　　　　　　list_del(&buf->stream);

　　　　　　3.4.2的内核

　　　　　　__vb2_get_done_vb

　　　　　　　　*vb = list_first_entry(&q->done_list, struct vb2_buffer, done_entry);//vb是vb2_buffer结构体，存放有数据
　　　　　　　　list_del(&(*vb)->done_entry);

　　　　　　list_del(&vb->queued_entry);

14. VIDIOC_STREAMOFF
　　　　uvc_video_enable(video, 0);
　　　　　　　　usb_kill_urb(urb);
　　　　　　　　　　usb_free_urb(urb);

分析设置亮度过程：
ioctl: VIDIOC_S_CTRL
　　　　uvc_ctrl_set（设置）
　　　　uvc_ctrl_commit（提交）
　　　　　　__uvc_ctrl_commit(video, 0);
　　　　　　　　uvc_ctrl_commit_entity(video->dev, entity, rollback);
　　　　　　　　　　ret = uvc_query_ctrl(dev /* 哪一个USB设备 */, SET_CUR, ctrl->entity->id /* 哪一个unit/terminal */,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　dev->intfnum /* 哪一个接口: VideoControl interface */, ctrl->info->selector,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_ctrl_data(ctrl, UVC_CTRL_DATA_CURRENT),
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ctrl->info->size);

总结：
1. UVC设备有2个interface: VideoControl Interface, VideoStreaming Interface
2. VideoControl Interface用于控制，比如设置亮度。它内部有多个Unit/Terminal(在程序里Unit/Terminal都称为entity)
可以通过类似的函数来访问：
　　ret = uvc_query_ctrl(dev /* 哪一个USB设备 */, SET_CUR, ctrl->entity->id /* 哪一个unit/terminal */,
　　　　　　dev->intfnum /* 哪一个接口: VC interface */, ctrl->info->selector,
　　　　　　uvc_ctrl_data(ctrl, UVC_CTRL_DATA_CURRENT),
　　　　　　ctrl->info->size);
3. VideoStreaming Interface用于获得视频数据，也可以用来选择fromat/frame(VS可能有多种format, 一个format支持多种frame， frame用来表示分辨率等信息)
可以通过类似的函数来访问：
　　ret = __uvc_query_ctrl(video->dev /* 哪一个USB设备 */, SET_CUR, 0,
　　　　　　video->streaming->intfnum /* 哪一个接口: VS */,
　　　　　　probe ? VS_PROBE_CONTROL : VS_COMMIT_CONTROL, data, size,
　　　　　　uvc_timeout_param);
4. 我们在设置FORMAT时只是简单的使用video->streaming->format[fmt->index]等数据，
这些数据哪来的？
应是设备被枚举时设置的，也就是分析它的描述符时设置的。

5. UVC驱动的重点在于：
描述符的分析
属性的控制: 通过VideoControl Interface来设置
格式的选择：通过VideoStreaming Interface来设置
数据的获得：通过VideoStreaming Interface的URB来获得