pcl计算样点法向并显示
利用最小二乘法估计样点表面法向,并显示
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
//加载点云模型
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("foot.pcd", *cloud) == -1){
PCL_ERROR("Could not read file \n");
}
//* the data should be available in cloud
// Normal estimation*
//法向计算
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//建立kdtree来进行近邻点集搜索
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
//为kdtree添加点云数据
tree->setInputCloud (cloud);
n.setInputCloud (cloud);
n.setSearchMethod (tree);
//点云法向计算时,需要搜索的近邻点大小
n.setKSearch (20);
//开始进行法向计算
n.compute (*normals);
//* normals should not contain the point normals + surface curvatures
// Concatenate the XYZ and normal fields*
//将点云数据与法向信息拼接
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
pcl::concatenateFields (*cloud, *normals, *cloud_with_normals);
/*图形显示模块*/
//显示设置
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
//设置背景色
viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0.7);
//设置点云颜色,该处为单一颜色设置
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
//添加需要显示的点云数据
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, single_color, "sample cloud");
//设置点显示大小
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
//添加需要显示的点云法向。cloud为原始点云模型,normal为法向信息,10表示需要显示法向的点云间隔,即每10个点显示一次法向,5表示法向长度。
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 5, "normals");
//--------------------
while (!viewer->wasStopped ())
{
viewer->spinOnce (100);
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
}
// Finish
return (0);
}
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