1、launch

参数说明:

pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选

举个例子:

在工作空间中新建一个包:

然后再回到工作空间中去编译:

再在包目录下创建一个launch文件:

把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key

rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数。

下面创建一个文件yaml:

命名为color.yaml文件,

在里面输入

background_r:0

background_g:0

background_b:0

然后再对launch文件进行编辑:

<param>,如

再在launch文件中添加

运行:

当然也可以写到node里面去

运行结果

如下:

再写一个teleop.launch文件

运行成功!

remap将一个参数名映射为另一个参数名

<arg>参数举例:

运行

如果取一个常量值

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