第三课3、ROS的launch文件
1、launch
参数说明:
pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选
举个例子:
在工作空间中新建一个包:
然后再回到工作空间中去编译:
再在包目录下创建一个launch文件:
把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key
rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数。
下面创建一个文件yaml:
命名为color.yaml文件,
在里面输入
background_r:0
background_g:0
background_b:0
然后再对launch文件进行编辑:
<param>,如
再在launch文件中添加
运行:
当然也可以写到node里面去
运行结果
如下:
再写一个teleop.launch文件
运行成功!
remap将一个参数名映射为另一个参数名
<arg>参数举例:
运行
如果取一个常量值
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