VisionPro工业视觉的标定方法
工业视觉常用的几种标定方式。
计算像素比
有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确,并且手边没有其它标定工具,可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离。
找一个知道距离的物体,测出它的像素距离,像素比例=被测物体距离÷像素大小
相机固定--平台移动的标定
这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上。
采用4点标定法,在物体所在图像中心拍照取一个点,命名为(0,0),记录其像素坐标。再相对于这个原点(0,0)在四个象限内各取一个点(2,2),(-2,2)(-2,-2)(2,-2)分别取得其对应像素坐标值,将这5组数据填入到 CogCalibNPointToNPointTool点对点标定工具中,运行工具,可以在结果中看到一个RMS误差值,这个值越小,标定越精确,一般1以下就能达到μ级别的精度。
相机移动--物体固定的标定
这种方式一般出现在机械手取放物料时用到,相机一般装在机械手上。
仍然采用5点标定法,方法同上,不过是机械手移动,物体不动,机械手移动的点位也要与上面一样取5点。在点对点标定工具 CogCalibNPointToNPointTool中填入值计算得到标定误差。
标定板的标定
就是使用高精度标定板,这种方式校准的RMS误差一般都在0.1以下。
只需要将标定板放在被测位置,传入图像到CogCalibCheckerboardTool标定工具,工具即可自动计算标定数据。
经验分享:用A4纸打印的标定板RMS误差可以达到0.6,相当于μ级别的误差精度,基本够用了。下图是我用机械手臂标定后的RMS截图,误差比较大。
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