在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）

参考 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49102957     的博客，其实这些内容和 《开源机器人操作系统》 这本书差不多。

具体的步骤我就不多说了，，不过我这里是在QT 中开发的，，个人觉得还是很方便的。。

这里就讲一下我遇到的问题，

------在编写好 .cpp 之后,我按照自己的理解修改了  CMakeLists.txt  文件，，但总是会出现一个错误：

[rosrun] Couldn't find executable named。。。。。。。。。

这个信息的意思是：没有catkin_make  这个节点文件，

但是我反复试了好几次catkin_make,,在QT试了，，也在终端中试了，，但还是不行，，

所以我就好好的查看  CMakeLists.txt  文件  ，，果然，，我把下面的内容给删掉了：

 catkin_package(
 #  INCLUDE_DIRS include
 #  LIBRARIES test
 #  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
 #  DEPENDS system_lib
 )

加上这个之后就好了。。。。。

但这几句是什么意思呢？

[function defined in catkin_package.cmake]

应该是在工作空间中定义需要 catkin_make  的包，，如果没有这个的话，，catkin_make 就找不到要编译的包

这是我个人理解，，不知道正确与否，，还希望大神能够指出我的错误。。。。。

附上截图 

 哈