ubuntu16.04下笔记本自带摄像头编译运行PTAM

转载请注明链接:https://i.cnblogs.com/EditPosts.aspx?postid=9014147

个人邮箱:feifanrensheng1@outlook.com

北航飞控一体化技术重点实验室


PTAM是视觉slam的一种开源算法,并做了关于增强现实的应用。代码是完全开源的,可以从github上获取:地址

作者2008年的文章 Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces

支持多个系统上编译运行,可以在作者的项目主页上获取一些在其他系统上的安装教程,作者主页:http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/

我主要尝试在ubuntu16.04上尝试对ptam进行编译安装。

具体的安装过程

一  依赖库的安装


1 安装 build工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

2 更新C++库

sudo apt-get install libboost-dev libboost-doc

3 安装线性代数的低级库

sudo apt-get install liblapack-dev libblas-dev

4 图像IO 和 摄像机驱动

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394--dev libv4l-dev

5 视频IO, 编解码和 视频显示库

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libpostproc-dev libswscale-dev libavdevice-dev libsdl-dev
sudo apt-get install libgtk2.-dev libgstreamer0.-dev libgstreamer-plugins-base0.-dev

6 OpenGL

sudo apt-get install mesa-common-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-de

二 我们要安装ptam的三个第三方库


TooN libcvd Gvars3有依赖关系,所以一定要按照顺序安装,还有就是他们的版本问题也可能造成安装不成功,所以,推荐采用以下的版本搭配,我经过验证是可以编译成功的,在https://github.com/slowlythinking/PTAM 中获得(其中也包含PTAM的源码,但是存在问题);

TooN库一定要先安装

从git上获取这三个库

git clone https://github.com/slowlythinking/PTAM.git

然后把其中的PTAM文件夹删除,里面的文件存在问题,我们要重新编译。

TooN:

cd TooN

sudo ./configure && make && sudo make install

cd ../

libcvd:

cd libcvd

sudo ./configure --without-ffmpeg --without-v4lbuffer --without-dc1394v1 --without-dc1394v2 

sudo make

sudo make install

cd ../

Gvars3:

sudo git clone git://github.com/edrosten/gvars.git

cd gvars

sudo ./configure --disable-widgets

sudo make

sudo make install

最后,使安装后的libs生效

cd ../
sudo ldconfig

opencv的安装可以根据网上的教程自行安装。

三 编译PTAM


进入之前的PTAM目录,从github上获取最新的ptam源码

git clone https://github.com/Oxford-PTAM/PTAM-GPL.git ptam
cd ptam
git checkout feature/Linuxmint15
cd Src
make

编译成功会得到CameraCalibrator, PTAM两个可执行文件,CameraCalibrator用于预先对相机进行校正

四 运行PTAM


首先你需要下载一个棋盘格图片,执行相机标定,

进入到上一步的Src目录,执行./CameraCalibrator,根据提示,使用下图右上角的CapFrame取帧,至少取不同角度的4帧以上,取帧结束以后,按下Optimize,计算相机本质矩阵(焦距等相机参数)。包括焦距f,相机中心cx,cy,还有两个畸变系数。

./CameraCalibrator

标定完成后,输出得到一个camera.cfg文件,然后就可以接着执行 ./PTAM

CameraCalibrator运行完毕之后运行PTAM,开始运行时由于需要初始化地图,需要用户选取两帧作为初始化的数据输入,具体操作步骤为按下空格键,程序会计算出这一帧的FAST角点显示在图像上,然后做轻微平移,再次按下空格键,初始化完毕。界面右上方有Draw AR off和View Map on,作用分别是把虚拟物品(此处为四只眼睛)显示到平面上和显示软件所建地图信息。以下是运行截图


更改调用外接摄像头

当然笔记本默认打开的是你的笔记本自带摄像头 /dev/video0

我在电脑上加了一个usb外接摄像头,罗技c270, 地址为/dev/video1

要想打开外接摄像头需要对VideoSource_Linux_V4L.cc文件中的内容进行更改,

string QuickCamFile = GV3::get<string>("VideoSource.V4LDevice", "/dev/video0");
更改为
string QuickCamFile = GV3::get<string>("VideoSource.V4LDevice", "/dev/video1");

这样,当调用程序时打开的就是你的usb外接摄像头。


参考教程:

https://blog.csdn.net/shhu1993/article/details/47783077

https://blog.csdn.net/jinghouxiang/article/details/46998235

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b83134b0102wabk.html

ptam的增强版ptamm下载地址

http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm_download.html

ptamm需要多加一个库lib3ds

下载地址:http://www.lib3ds.org

lib3ds的版本为 :lib3ds-20080909.zip.

但是编译报错

明天继续解决

ubuntu16.04下笔记本自带摄像头编译运行PTAM的更多相关文章

  1. Ubuntu16.04下搭建开发环境及编译tiny4412 Android系统【转】

    本文转载自:http://blog.csdn.net/songze_lee/article/details/72808631 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 1.安装ssh服务器 ...

  2. Ubuntu16.04下安装MATLAB 2016b!完美运行

    目录 1.下载MATLAB 2016b 2.挂载iso 3.安装MATLAB 4.破解 5.快捷键与运行 1.下载MATLAB 2016b 下载matlab 2016b for linux(可以百度搜 ...

  3. Ubuntu16.04下编译安装OpenCV3.4.0(C++ & python)

    Ubuntu16.04下编译安装OpenCV3.4.0(C++ & python) 前提是已经安装了python2,python3 1)安装各种依赖库 sudo apt-get update ...

  4. Ubuntu16.04下编译OpenCV2.4.13静态库(.a文件)

    Ubuntu16.04下编译OpenCV2.4.13静态库(.a文件) https://blog.csdn.net/woainishifu/article/details/79712110 我们在做项 ...

  5. Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2

    官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt- ...

  6. 【原创】Octovis在Ubuntu16.04下运行出现core dump的解决方案

    本人SLAM研究新手,使用系统为Ubuntu16.04.本文原址:http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html 在学习SLAM的过程中,使用Octomap进 ...

  7. Ubuntu16.04下Office替代品Office Online

    Ubuntu16.04下Office替代品 Ubuntu16.04下的office Libreoffice 这个是Ubuntu自带的Office,总是存在各种问题,如果用来阅读还是不错的,但是编辑就不 ...

  8. Ubuntu16.04下添加打印机FujiXerox CP116w

    今天要打印一份北马的成绩单, 不想重启机器了, 在Ubuntu下尝试添加打印机, 最后成功了, 记录一下 打印机型号是FujiXerox CP116w, 通过WIFI连接的, 在Ubuntu16.04 ...

  9. ubuntu16.04下安装artoolkit5

    目前对AR技术的常见理解就是CV(Computer Vision)+CG(Computer Graphic).CV的方法很多,简单些比如FREAK+ICP(ARToolKit中的NFT),复杂些就是S ...

随机推荐

  1. motion的移植和使用

    说明: motion主页:http://www.lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion motion下载地址:http://sourceforge.net/project ...

  2. linux -- 常用的20个命令

    1. ls命令 ls命令是列出目录内容(List Directory Contents)的意思.运行它就是列出文件夹里的内容,可能是文件也可能是文件夹. root@tecmint:~# ls Andr ...

  3. 截取scrollview的滑动事件,传递给子控件

    重写一个ScrollView public class MyScrollView extends ScrollView{ public MyScrollView(Context context, At ...

  4. JavaSE集合(八)之Map

    前面给大家介绍了集合家族中的Collection家族,这一篇给大家分享的是集合中的另一个家族就是Map家族.以前的时候学习Map的时候没有很认真的去学习,我觉得很多东西还是不是很清楚. 这次我将总结的 ...

  5. UITextField 全属性

    //初始化textfield并设置位置及大小 UITextField *text = [[UITextField alloc]initWithFrame:CGRectMake(20, 20, 130, ...

  6. pl/sql编程2-综合

    案例1,要求:可以向book表添加书,并通过Java程序调用该过程1.1 创建表 ),publishHosuse )); 1.2 编写过程,无返回值 create or replace procedu ...

  7. 使用rlwrap调用sqlplus中历史命令

    此文来自http://www.cnblogs.com/mchina/archive/2013/03/08/2934473.html 在此谢谢原创作者. 在Linux中运行SQL*Plus,不能调用历史 ...

  8. iPad UIPopoverController弹出窗口的位置和坐标

    本文转载至:http://blog.csdn.net/chang6520/article/details/7921181 TodoViewController *contentViewControll ...

  9. Solr可视化简单的操作

    Solr可视化简单的操作 启动solr服务器;在浏览器输入Tomcat启动: http://192.168.191.142:8080/solr/#/ Ø  添加core,首先在存放home的文件下创建 ...

  10. 浏览器对js运行时间的限制

    浏览器对js的运行时间进行了限制 1.调用栈尺寸限制 目前大部分的主流浏览器的调用栈尺寸都在10000以上.超过这个尺寸就会报栈溢出的错误 2.长时间脚本限制 浏览器记录一个脚本的运行时间,一旦达到这 ...