PID算法是早期发展起来的控制算法,该算法因其简单、鲁棒性强且可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。

常规的PID控制系统原理框图如下所示:

PID控制系统原理图

误差信号Err(t)输入到控制器,通过控制器的PID计算,输出被控制量U(t),U(t)作用于执行机构从而推动被作用物体运动,被作用物体上的传感器实时测量物体的位置/速度等信号。

连续PID控制器的一般表达式如下:

PID调参常用口诀:
参数整定找最佳,从小到大顺序查;
先是比例后积分,最后再把微分加;
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大;
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳;
曲线偏离回复慢,积分时间往下降;
曲线波动周期长,积分时间再加长;
曲线振荡频率快,先把微分降下来;
动差大来波动慢,微分时间应加长。

运动控制之一_PID控制理论的更多相关文章

  1. 进程控制理论,王明学learn

    进程控制理论 一.进程 进程是一个具有一定独立功能程序的一次运行活动. 1.1进程特点 1.动态性:进程的实质是程序的一次执行过程,进程是动态产生,动态消亡的 2.并发性:任何进程都可以同其他进程一起 ...

  2. 现代控制理论习题解答与Matlab程序示例

    现代控制理论习题解答与Matlab程序示例 现代控制理论 第三版 课后习题参考解答: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9544934 下面给出部分 ...

  3. 用LED灯和按键来模拟工业自动化设备的运动控制

    开场白: 前面三节讲了独立按键控制跑马灯的各种状态,这一节我们要做一个机械手控制程序,这个机械手可以左右移动,最左边有一个开关感应器,最右边也有一个开关感应器.它也可以上下移动,最下面有一个开关感应器 ...

  4. SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

    摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...

  5. [硬件]Robot运动控制

    思考问题:机器人运动控制如何与图形界面交互? 不得不说,先锋机器人的软件做的真不怎么样.图形界面交互用户体验很差. 现在我遇到一个很现实的问题:SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿,同时我还要再这个 ...

  6. 【文献04】无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究

    参考:阮久宏, 李贻斌, 荣学文, et al. 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究[J]. 农业机械学报, 2009, 40(12):37-42. https://drive.wps.c ...

  7. ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制

    ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制 转自:http://blog.exbot.net/archives/2594 Matlab拥有强大的数据处理.可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数,非常适 ...

  8. Linux进程控制理论及几种常见进程间通信机制

    1. Linux进程控制理论 ① 进程是一个具有一定独立功能的程序的一次运行活动(动态性.并发性.独立性.异步性). 进程的四要素: (1)有一段程序供其执行(不一定是一个进程所专有的),就像一场戏必 ...

  9. S7-1200 的运动控制

    S7-1200 CPU本体集成点硬件输出点最高频率为100kHz,信号板上硬件集成点输出的最高频率为20kHz,CPU在使用PTO功能时将把集成点Qa.o,Qa.2或信号板的Q4.0作为脉冲输出点,Q ...

随机推荐

  1. inconfont的使用

    iconfont 进入阿里的矢量图标库,进入到我的项目(图标库)中,可以看到如下页面 根据不同的使用方式(Unicode.Font class.Symbol)可将对应文件下载至本地或直接在项目中引入 ...

  2. mongodb+express+nodejs(登陆退出)

    1.安装expressnpm i -g express(新版本4.X以上要安装express-generator)npm i -g express-generator 2.安装mongodb下载地址h ...

  3. application.xml中配置文件properties导入

    <bean id="propertyConfigurer" class="org.springframework.beans.factory.config.Prop ...

  4. 使用cookie保存用户名和密码

    效果图如下 从数据库中随意使用一个账号登录 登陆成功来到人中心 返回登录界面 实现代码如下 package com.test.controller; import java.io.IOExceptio ...

  5. 客户端与服务器之间通信收不到信息——readLine()

    写服务器端和客户端之间通信,结果一直读取不到信息,在https://blog.csdn.net/yiluxiangqian7715/article/details/50173573 上找到了原因:使用 ...

  6. cron 配置

    一个cron表达式有至少6个(也可能7个)有空格分隔的时间元素. 按顺序依次为 秒(0~59) 分钟(0~59) 小时(0~23) 天(月)(0~31,但是你需要考虑你月的天数) 月(0~11) 天( ...

  7. js 批量提交数据

    // 批量提交数据 let pageSize = 100, total = dataTmp.length, list = dataTmp let totalPage = Math.ceil(total ...

  8. 关于ajax的跨域

    在前端开发中,跨域是经常遇到的问题,也是面试最喜欢问的问题,究其根本原因,是浏览器的同源策略所致,是浏览器为了避免不同域名不能共享cookie以及locationstorage等等,发起请求的时候无法 ...

  9. 01-Devops核心要点及Kubernetes架构概述

    Brog 自动装箱,自动修复,水平扩展,服务发现和负载均衡,自动发布和回滚 密钥和配置管理,存储编排,批量处理执行

  10. Django:同一个app支持多个数据库

    我以我个人的Mynote工程说明,目的是要在backend这个app里面设置不同的model对应daysn和bear两个数据库进行操作 现在我们先简单对一个完全新建的django工程配置一个自动在my ...