S32Kxxx bootloader之UDS bootloader
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两周前完成了基于UDS on CAN 的bootloader, 这两周一直在测试,已经通过了功能测试和压力测试,接下来还要做鲁棒性测试,感觉实在是太累了。最近两个多月的空闲时间都花在这个UDS bootloader 上面了。我其实一直不想接UDS bootloader的活,UDS bootloader 都是使用在汽车ECU上面,需求复杂,稳定性可靠性要求高,测试也要求多。诊断规格书,应用程序升级规格书,测试规格书,光这些需求文档就一大堆。所以我一直不原意接UDS bootloader的活。但是这次由于客户的项目交期比较紧,客户的软件工程师都在忙着开发应用程序,没有人来做bootloader。 客户找了我几次,并且承诺给我的开发费用也涨了好几次,最后我才答应了。好在没有辜负客户的信任,在交付时间节点前完成了开发,平且通过了最难的压力测试。
此UDS bootloader 是基于NXP S32K116的CAN 总线接口bootloader. 软件架构如下图:
UDS bootloader 是放置在S32K116 pflash 的顶端,memory map 如图:
ECU 上电后运行进入bootloader程序,判断是否有更新请求,没有更新请求且应用程序有效则跳转到应用程序,有更新请求或应用程序无效则停留在bootloader, 上电流程如下图:
UDS Bootloader 升级应用程序的整个流程主要使用了ISO 14229-1 标准中定义的以下UDS Services:
上位机是我用C#,VS2013开发的zFlash,UI如下图:
CAN 工具是使用我自己开发的Z-Box CAN, 我修改了博世的开源软件Busmaster的最新版本,让其可以识别我的Z-Box CAN并能够和Z-Box CAN建立连接,这样我的Z-Box CAN 能够使用Busmaster 所有的功能。解决了国内CAN 工具没有强大的电脑端软件的这个痛点。Z-Box CAN是一个非常漂亮CAN 盒子,见图:
Z-Flash 和 UDS bootloader 是用Z-Box CAN 升级应用程序的视频见链接:
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