Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。

文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder。目前这部分代码已经移除，整个代码的结构也发生了较大变动。

项目的主要逻辑结构：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

当前项目主要的内容：惯导追踪ImuTracker、位姿估算PoseExtrapolator、自适应体素滤波AdaptiveVoxelFilter、扫描匹配、子图构建、闭环检测和图优化。

当前主要采用互相关分析方法进行扫描匹配。

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