STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明
下面对 FreeRTOS 优先级相关的几个重要知识点进行下说明,这些知识点在以后的使用中务必要掌握牢固。
FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行
配置的,用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。比如我们配置此宏定
义为 5,那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4,不包含 5,对于这一点,初学者要特别的注意。
用户配置任务的优先级数值越小,那么此任务的优先级越低,空闲任务的优先级是 0。
建议用户配置宏定义 configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超过 32,即用户任务可以使用的优先级
范围是0到31。因为对于CM内核的移植文件,用户任务的优先级不是大于等于32的话, portmacro.h
文件中的宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION会优化优先级列表中要执行的最
高优先级任务的获取算法(对于 CM 内核的移植文件,此宏定义默认是使能的,当然,用户也可以在
FreeRTOSConfig.h 文件中进行配置)。 相比通用的最高优先级任务获取算法,这两种方式的对比如
下:
通用方式,没有优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0:
所有平台的移植文件都可以配置为 0,因为这是通用方式。
纯 C 编写,比专用方式效率低。
可用的优先级数量不限制。
专用方式,进行优化---配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为为 1:
部分平台支持。
这些平台架构有专用的汇编指令,比如 CLZ(Count Leading Zeros)指令,通过这些指令可以加速算法执行速度。
比通用方式高效。
有最大优先级数限制,通常限制为 32 个。
如果用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置宏定义 configUSE_TIME_SLICING 为 1,或者没有配置
此宏定义,时间片调度都是使能的。 另外,只要芯片资源允许,可以配置任意多个同优先级任务。
(备注:没有定义 configUSE_TIME_SLICING,也能使用时间片调度是因为此宏定义默认已经在
FreeRTOS.h 文件中使能)
FreeRTOS 中处于运行状态的任务永远是当前能够运行的最高优先级任务。 下一章节讲解调度器,大
家会对这个知识点有一个全面的认识。
任务优先级分配方案
对于初学者,有时候会纠结任务优先级设置为多少合适,因为任务优先级设置多少是没有标准的。对
于这个问题,我们这里为大家推荐一个标准,任务优先级设置推荐方式如下图 13.1 所示:
IRQ 任务:IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务,此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
高优先级后台任务:比如按键检测,触摸检测,USB 消息处理,串口消息处理等,都可以归为这一类任务。
低优先级的时间片调度任务:比如 emWin 的界面显示,LED 数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。 实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务,可以设置多个优先级,只需注意这类任务不需要高实时性。
空闲任务:空闲任务是系统任务。
特别注意:IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式(调用消息等待或者延迟等函数即可),只有
这样,高优先级任务才会释放 CPU 的使用权,,从而低优先级任务才有机会得到执行。
这里的优先级分配方案是我们推荐的一种方式,实际项目也可以不采用这种方法。 调试出适合项目需求的才是最好的。
中断优先级和任务优先级区别
部分初学者也容易在这两个概念上面出现问题。 简单的说,这两个之间没有任何关系,不管中断的优
先级是多少,中断的优先级永远高于任何任务的优先级,即任务在执行的过程中,中断来了就开始执行中
断服务程序。
另外对于 STM32F103,F407 和 F429 来说,中断优先级的数值越小,优先级越高。 而 FreeRTOS
的任务优先级是,任务优先级数值越小,任务优先级越低。
STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明的更多相关文章
- STM32与FreeRTOS实现低功耗
在工作过程中,遇到这样一个产品,它基于 Cortex-M7 内核的 STM32F769 芯片,同时使用了 FreeRTOS 实时操作系统. 由于该产品使用电池供电,因此有着低功耗的需求. 接下来,我将 ...
- STM32的NVIC_PriorityGroupConfig使用及优先级分组方式理解
STM32的NVIC_PriorityGroupConfig使用及优先级分组方式理解 STM32的优先级NVIC_PriorityGroupConfig的理解及其使用 STM32中断优先级彻底讲解 S ...
- STM32之FreeRTOS
STM32之FreeRTOS http://www.freertos.org/index.html http://www.freertos.org/a00090.html#ST http://www. ...
- 64脚和小于64脚的STM32进行AD时注意,参照电源处理方法(转)
源:64脚和小于64脚的STM32进行AD时注意,参照电源处理方法 请注意,ADC_IN17上没有内部基准,将其说成基准电压概念不对. 所以横线以下的理解不对,如果将其做为参考,则其电压假定按1.2V ...
- STM32 使用 FreeRTOS过程记录
资源:http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/category/6191478 资源:可以下载安富莱的STM32-V5开发版资料中的FreeRTOS教程, ...
- STM32移植FreeRTOS(1)
"STM32F103VET6<_>FreeRTOS" 1.项目功能实现 1)LED灯定时闪烁 2)KEY按键检测 3)FreeRTOS任务创建 4)串口输出程序运行状态 ...
- 使用 FreeRTOS 时注意事项总结(基础篇教程完结)
以下转载自安富莱电子: http://forum.armfly.com/forum.php FreeRTOS 的初始化流程推荐的初始化流程如下,本教程配套的所有例子都是采用的这种形式,当然,不限制必须 ...
- STM32 之 NVIC(中断向量、优先级) 简述
一.背景 需要使用STM32的CAN进行通信,经过一系列配置后,已可正常收发,还剩下一个CAN通信的错误处理.可错 误中断使能寄存器已经配置使能了,出错后就是无法进入"CAN1_SCE_IR ...
- 对STM32的NVIC_PriorityGroupConfig使用及优先级分组方式理解(转)
源:http://blog.chinaunix.net/uid-22670933-id-3443085.html STM32有43个channel的settable的中断源:AIRC(Applicat ...
随机推荐
- c# 定时启动一个操作、任务
// 定时启动一个操作.任务 using System; using System.Collections.Generic; using System.Collections.ObjectModel; ...
- JavaCV 视频滤镜(LOGO、滚动字幕、画中画、NxN宫格)
其实,在JavaCV中除了FFmpegFrameGrabber和FFmpegFrameRecorder之外,还有一个重要的类,那就是FFmpegFrameFilter. FFmpegFrameFilt ...
- Python 3.10 中新的功能和变化
随着最后一个alpha版发布,Python 3.10 的功能更改全面敲定! 现在,正是体验Python 3.10 新功能的理想时间!正如标题所言,本文将给大家分享Python 3.10中所有重要的功能 ...
- java面试一日一题:mysql中的自增主键
问题:请讲下mysql中的自增主键 分析:该问题主要考察对mysql中自增主键的掌握,使用场景及如何设置 回答要点: 主要从以下几点去考虑 1.什么自增主键 2.使用场景是什么: 3.innodb_a ...
- 硬件篇-03-SLAM移动底盘电气设计
最近因为在忙毕设,专栏已经1个多月没更,对于托更我很抱歉.不过这几周真的没什么时间,Rick&Morty的最新集我到现在都还没看哈哈. 现在毕设已经搞得差不多了,水专栏文章的快乐生 ...
- 请解释Spring事务传播传播行为
什么叫事务传播行为? 听起来挺高端的,其实很简单. 即然是传播,那么至少有两个东西,才可以发生传播.单体不不存在传播这个行为. 事务传播行为(propagation behavior)指的就是当一个事 ...
- hdu1305 字典树水题
题意: 给你一些字符串,然后问你他们中有没有一个串是另一个串的前缀. 思路: 字典树水题,(这种水题如果数据不大(这个题目不知道大不大,题目没说估计不大),hash下也行,把每个 ...
- hdu5253最小生成树
题意:(中文题,直接粘过来吧) 连接的管道 ...
- Linux提权之利用 /etc/passwd 文件
当我们获得了某个Linux服务器的低权限之后,我们想要对该低权限账号进行提权,以执行更多的操作. 接下来我们的提权是利用 /etc/passwd 文件的可写入权限,导致我们写入一个其他用户进去. 首先 ...
- <JVM中篇:字节码与类的加载篇>04-再谈类的加载器
笔记来源:尚硅谷JVM全套教程,百万播放,全网巅峰(宋红康详解java虚拟机) 同步更新:https://gitee.com/vectorx/NOTE_JVM https://codechina.cs ...