VIO第二讲_allen方差工具
1,首先,安装ceres依赖项,见高博14讲116页,然后下载编译安装ceres:
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver cd ceres mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
2,下载编译
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd ~/catkin_wscatkin_make
这里会报错:fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录
修改办法:
在CMakeLists.txt中加入包含路径:
include_directories( "include/code_utils")
然后继续进行:
catkin_make
3,下载并编译imu_utils
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.gitcd ~/catkin_wscatkin_make
4,将贺老师给的vio_data_simulation-ros_version放在~/catkin_ws/src中
修改文件的路径:
bag.open("./imu.bag", rosbag::bagmode::Write);
这里或者是其他的路径,反正可以读写就可以了,下面进入编译:
cd ~/catkin_ws catkin_make
于是生成了一个节点,运行这个节点就生成了一个bag包:
运行命令:
roscore
cd ~/catkin_ws/devel/lib/vio_data_simulation rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node
这个bag包就是模拟的IMU采集数据,于是我们使用这个数据,进行下面的实验:生成allen方差计算:
5,将launch文件自己写一个,类似已有的,把名字改一些就可以了:
<launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/> <param name="imu_name" type="string" value= "mytest"/> <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/> <param name="/> <param name="/> </node> </launch>
然后,运行:
rosbag play -r imu.bag roslaunch imu_utils my.launch
然后生成的数据在imu_utils/data/下.
接下来,我们去画出来这些方差图,在scripts下有很多matlab的脚本文件.
因为我们这里只使用了一个IMU的数据,所以修改matlab文件中的代码,如果你想比较多个,也修改一下即可.
VIO第二讲_allen方差工具的更多相关文章
- 第二章 Qt常用工具的介绍
第二章 Qt常用工具的介绍 (1)No.1 qmake 相信编写过Makefile的开发人员,随着工程中源码的级数递增和以类型.功能.模块组织源码的子目录的增多,都不愿意重复机械地手工编写这个工程管理 ...
- 32位汇编第二讲,编写窗口程序,加载资源,响应消息,以及调用C库函数
32位汇编第二讲,编写窗口程序,加载资源,响应消息,以及调用C库函数 (如果想看所有代码,请下载课堂资料,里面有所有代码,这里会讲解怎么生成一个窗口程序) 一丶32位汇编编写Windows窗口程序 首 ...
- PE文件格式详解,第二讲,NT头文件格式,以及文件头格式
PE文件格式详解,第二讲,NT头文件格式,以及文件头格式 作者:IBinary出处:http://www.cnblogs.com/iBinary/版权所有,欢迎保留原文链接进行转载:) PS:本篇博客 ...
- 脱壳第二讲,手动脱壳PECompact 2.x
脱壳第二讲,手动脱壳PECompact 2.x PS: 此博客涉及到PE格式.所以观看此博客你要熟悉PE格式 首先,逆向inc2l这个工具,汇编中可能会用的 inc头文件转换为lib的工具 但是他有壳 ...
- 逆向课程第二讲,寻找main入口点
逆向课程第二讲,寻找main入口点 一丶识别各个程序的入口点 入门知识,识别各个应用程序的入口点 (举例识别VC 编译器生成,以及VS编译生成的Debug版本以及Release版本) 1.识别VC6. ...
- python学习第二讲,pythonIDE介绍以及配置使用
目录 python学习第二讲,pythonIDE介绍以及配置使用 一丶集成开发环境IDE简介,以及配置 1.简介 2.PyCharm 介绍 3.pycharm 的安装 二丶IDE 开发Python,以 ...
- 购物商城学习--第二讲(maven工程介绍)
接下来第二讲介绍整体工程如何使用maven搭建的. 使用maven管理工程的好处: jar包的管理: 工程之间的依赖管理: 自动打包 maven常见打包方式:jar.war和pom三种.jar工程,是 ...
- WebApp 安全风险与防护课堂(第二讲)开课了!
本文由葡萄城技术团队于原创并首发 转载请注明出处:葡萄城官网,葡萄城为开发者提供专业的开发工具.解决方案和服务,赋能开发者. 在昨天的公开课中,由于参与的小伙伴们积极性和热情非常高,我们的讲师Carl ...
- POI教程之第二讲:创建一个时间格式的单元格,处理不同内容格式的单元格,遍历工作簿的行和列并获取单元格内容,文本提取
第二讲 1.创建一个时间格式的单元格 Workbook wb=new HSSFWorkbook(); // 定义一个新的工作簿 Sheet sheet=wb.createSheet("第一个 ...
随机推荐
- docker使用问题
在deepin linux操作系统中安装docker-engine后启动失败. Version: 1.12.3API version: 1.24Go version: go1.6.3 错误1: 使用d ...
- C++语言中的static关键字的作用是什么?
在函数体,一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变.在模块内(但在函数体外),一个被声明为静态的变量可以被模块内所用函数访问,但不能被模块外其它函数访问.它是一个本地的全局变量.在模块 ...
- C++开发工程师面试题库 1~50道
1. 指出以下变量数据存储位置 全局变量int(*g_pFun)(int);g_pFun=myFunction;g_pFun存储的位置(A ) 为全局的函数指针 指向空间的位置( B) 所有函数 ...
- (3)javascript的数据类型
本篇学习资料主要讲解javascript中的数据类型 Javascript的数据类型 Javascript的数据类型:即一个数据不必首先做声明,可以在使用或赋值时再确定其数据的类型,当然也可以先声明该 ...
- 两年Java程序员面试经验分享,从简历制作到面试总结!
前言 工作两年左右,实习一年左右,正式工作一年左右,其实挺尴尬的,高不成低不就.因此在面试许多公司,找到了目前最适合自己的公司之后.于是做一个关于面试的总结.希望能够给那些依旧在找工作的同学提供帮助. ...
- 编译boost asio http/server 方法
这段时间学习boost 的asio 编程,想编译asio自带的http/server的程序,无奈在网上根本找不到方法,只能自己摸索学习. 登陆boost asio 的example 目录,(我 boo ...
- 一类 O(1) 算法的总结
这里要注意一下, 一部分 O(1) 算法是需要 \(O(n)\) 或者 \(O(\sqrt n)\) 预处理的... 1. O(1) 求 1~n 的异或和: inline int calc(R int ...
- 51Nod 1013 3的幂的和(快速幂+逆元)
#include <iostream> #include <algorithm> #include <string> #define MOD 1000000007 ...
- python中时间日期格式化符号的含义
%y 两位数的年份表示(00-99) %Y 四位数的年份表示(000-9999) %m 月份(01-12) %d 月内中的一天(0-31) %H 24小时制小时数(0-23) %I 12 ...
- android 多线程 AsyncTask 下载图片
AsyncTask 下载图片 package com.test.network; import android.graphics.Bitmap; import android.graphics.Bit ...